Автопилот iNav полёты с GPS
Подключаю приемник напрямую к регулятору, всё работает как и положено. Подключаю через мозги (матек-винг) мотор начинает крутится с 20 процентов газа.
Откалибруйе регулятор на диапазон 1000-2000 мс. По умолчанию он откалиброван на 1200-1800. Какой там у вас диапазон на выходе приёмника - знаете только вы да покойная Ванга.
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#s…
Немного логики и метода “тыка”… Проблему решил, надеюсь. У регуля в настройках есть мин. газ и полный газ. Настраивается программатором с приемником и апой. С приемника напрямую и работало.
Я вместо приемника подключил мозги к программатору. И ползунком управления моторами в конфигураторе INAV прописал минимальный и максимальный газ в программаторе.
Теперь стартует с минимума (процентов 5).
Я вместо приемника подключил мозги к программатору
с приемника такие вещи вообще делать нельзя, если используется полетник - только через конфигуратор айнава
в миксах и там и там будет вариант самолета без рудера
В максах можно выбрать что с рудером, что без него
что и просят.
А что просят?
А что просят?
Подскажите, если у меня на модели нет руля направления, а только РВ и элероны. Можно в этом случае использовать полетный контроллер под iNAV?
Можно. Причем можно выбрать предустановку для самолета классической схемы, к выходу сервы рудера ничего не подключать.
В плане техники пилотирования для самолетов классической схемы айнав использует канал рудера скорее бестолково и местами опасно. Во первых это попытки компенсировать рысканье по курсу (либо боковой ветер) рудером без крена - это скольжение и риск срыва в штопор на малых скоростях. Во вторых, по ощущениям, айнав игнорирует тот факт при больших углах крена действия рулей поворота и высоты частично меняются местами. Например, если вы стоите в левой спирали с креном 60 градусов, чтобы опустить нос самолета (набрать скорость) нужно давать руль поворота влево (помимо газа), а не руль высоты от себя. Айнав по ощущениям это не делает.
В плане техники пилотирования для самолетов классической схемы айнав использует канал рудера скорее бестолково и местами опасно
По умолчанию в айнаве управление рудером в навигационных режимах - отключено.
По умолчанию в айнаве управление рудером в навигационных режимах - отключено.
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Тоже не понравилось как в режимах стабилизации работает канал рудера, вызывал дерганья по яву и накопление ошибки. Особенно заметно было в круизе. В итоге отключил на Рейнжере.
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Доброго времени суток. Это в новой версии и при выборе пресета с руддером? Просто сейчас настраиваю на ардуплане и нет времени проверить. Спасибо.
Вроде в 3.0 добавили поддержку HCSR04, а у него дальность измерения до 4 метров.
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Rangefinder.md
HC-SR04 - DO NOT USE HC-SR04 while most popular is not suited to use in noise reach environments (like multirotors). It is proven that this sonar rangefinder start to report random values already at 1.5m above solid concrete surface. Reported altitude is valid up to only 75cm above concrete. DO NOT USE
это написано там же, использовал китайца подключенног по i2c arduino mini, в логах высоту видел, но как автопилоту её “скормить” для удержания высоты не понял. Спихальский выкладывал видео с квадриком и оно работало. Для самолёта не видел, только под ардупланом и с лидаром VL53l0X
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Попробую проверить у себя. Хотя в 3.0 писали, что улучшили управление руддером.
Спихальский выкладывал видео с квадриком и оно работало. Для самолёта
А какая разница - самолет или коптер, прошивка то одна и таже. Если у поляка на квадрокоптере работала, то и на самолете будет показывать высоту. Вопрос в другом, будет ли на самолете юзать данные с датчика.
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Точно, сегодня отлетал минут 20 на MFD Crosswind mini и после посадки заметил, что Руль направления ушел вправо, почти на половину. Соответственно и при заходе на посадку развороты влево размашистые были. Пока не прочитал-не понял почему так случилось, а оказывается не я один такой. Тоже отключу, пока не исправят.
Попробую проверить у себя. Хотя в 3.0 писали, что улучшили управление руддером.
А какая разница - самолет или коптер, прошивка то одна и таже. Если у поляка на квадрокоптере работала, то и на самолете будет показывать высоту. Вопрос в другом, будет ли на самолете юзать данные с датчика.
Читал про режимы для коптера используется ультразвуковой датчик
, а вот на крыле нет. Может в 3 изменилось что-то.
Only baro is used to hold altitude with ALTHOLD flight mode. Only in SURFACE flight mode the rangefinder is used to hold altitude.
SURFACE (не используется на самолётах) так написано на сайте inavfixedwinggroup
Enable terrain following when you have a rangefinder enabled это с гитхаба
Читал про режимы для коптера используется ультразвуковой датчик
, а вот на крыле нет. Может в 3 изменилось что-то.
Only baro is used to hold altitude with ALTHOLD flight mode. Only in SURFACE flight mode the rangefinder is used to hold altitude.SURFACE (не используется на самолётах) так написано на сайте inavfixedwinggroup
Enable terrain following when you have a rangefinder enabled это с гитхаба
Жаль, а я уже собрался sonar от Matek на крыло колхозить…. Получается что бесполезно пока, на автоматические посадки никак не повлияет
Получается что бесполезно пока, на автоматические посадки никак не повлияет
не совсем так, мне нужен именно круиз с удержанием высоты по сонару, для посадки поддержка заявлена:
automated landing support for fixed wings
другое дело что над травой сонар плохо работает, впрочем как и лидар, нужна бетонка. Вот американец с лидаром на экраноплане под ардупланом только над асфальтом летает.
В 3D круизе iNav 2.6.1 небольшие колебания по питчу. В Angle летит ровно и как бы ПИДы не причем. Нутром чую NavAlthold виноват, но вот не могу найти параметр ответственный за это безобразие. Подскажите.
Уменьшил P (Barometer PositionZ) завтра полетаю проверю.
Уменьшил P (Barometer PositionZ) завтра полетаю проверю.
Никакой реакции (по умолчанию было 40, выставил 30), есть у кого рецепт?
есть у кого рецепт?
В логах барометр что показывает? Может датчик барахлит. Это как догадка.
Всем привет!
Есть пара вопросов про калибровки в INAV 3.0:
Если я хочу развернуть полетник на 180 по yaw - калибровку нужно делать после поворота и изменения настроек или можно сначала откалибровать на столе полетник, затем установить как надо в самолет и потом изменить настройку положения полетника в конфигураторе?
Можно ли запустить калибровку компаса стиками? И как понять что она запустилась и закончилась успешно?. А то с проводом от ноута не очень удобно самолет вертеть размахом 1,8 метра.