Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

у меня метровый Zohd летает отлично, при этом полетник стоит похабно - упершись практически в регуль и мотор, в самой задней точке фюзеляжа, где все вибрации и наводки.
пофиг.
правда у меня не матек, а обычный омнибус за 600 руб - с ним геморроя меньше.

Reptile swallow 670mm. Matek 405 ctr. 4$. Скорость от 30 до 150. Полет отличный

Ползал по ютубу, нашел только один ролик, где на скайволкер х8 поставили айнав. Вроде все отлично летает. Да и контроллеру пофиг каких размеров летательный агрегат.

На трёхметровом планере отлетал сезон без замечаний 405 ctr. Нужен был компактный вариант для автовозврата да ещё и с вариометром. Мне кажется, что чем меньше самолёт, тем тяжелей жизнь у автопилота.

Читал, читал, аж мозг вскипел.

1. защитить/экранировать кабель sbus от помех
2. отказаться от отдельного канала disarm, армиться стиками (при этом задействуются два канала)
3. установить disarm_kill_switch=off (работает только через CLI, совет оттуда же github.com/iNavFlight/inav/issues/2981)
4. ну и параметры, о которых упоминали ранее: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Failsafe
   set failsafe_throttle_low_delay = 0
   failsafe_off_delay=0

это актуально для последней прошивки Inav?

это актуально для последней прошивки Inav?

1. Этот пункт к прошивке в общем-то и не относится. Да, по-хорошему цифровые сигнальные линии нужно защищать от помех, но я лично ни разу не слышал, чтобы у кого-то полётник неверно интерпретировал пакеты sbus от приемника из-за внешней помехи. Там же уровни 3.3В, это насколько здоровая должна быть помеха?
2. Для древнющего PWM подключения (это там, где один канал - один провод) такая мера безопасности имела бы смысл на случай отвала одного из проводов, но для SBUS она бесполезна. Вы просто лишите себя возможности армиться с тумблера, не более того.
3. set disarm_kill_switch = OFF может подвести вас во время краша, когда вы не сможете задизармить упавший аппарат из-за того, что забыли газ в ноль опустить. А самолёт в это время будет уничтожать свою ВМГ, зарываясь пропеллером в землю или ломая ветки. Не рекомендую.
4. Параметры более не актуальны. Багофичу с дизармом из-за низкого уровня газа в 2.0.0 наконец-таки убрали.

ИМХО, вы делаете акцент не на том, на чём нужно.
Установите эти параметры:
set small_angle = 180
set inav_reset_home = FIRST_ARM
И активируйте во вкладке Configuration кнопку перманентного включения AirMode.

Тогда:

1. В случае внепланового дизарма вы сможете заармиться в любом положении, даже брюхом вверх.
2. Положение точки дом будет запоминаться только перед первым армингом. Можно задизармиться в 10 км от дома, но стрелка и указатель расстояния продолжат показывать на фактический дом.
3. Со включенным аирмодом крыло будет хорошо управляться при нулевом газе.

Я понимаю дизармофобов, летающих на мулмультироторах. Но на крыле-то какие проблемы? Поймал дизарм (хотя эту проблему вроде как уже решили), заармился заново и вперёд.

2. Положение точки дом будет запоминаться только перед первым армингом. Можно задизармиться в 10 км от дома, но стрелка и указатель расстояния продолжат показывать на фактический дом.

Я правильно понял:
привез крыло на поле, после первого арма НА ЭТОМ поле он фиксирует ДОМ, пусть будет точка 1, т.е , если я в полете делаю дизарм арм (точка 2) крыло не примет другие координаты ДОМ,

и будет показывать и возвращаться в точку 1.

Я понимаю дизармофобов

строю квад на Inav, прошу поподробнее какой тут ньюанс.

СПС, что подсказали

прошу поподробнее какой тут ньюанс.

Практически никакого. за исключением того что самолет в дизарме продолжает планировать и работает стабилизация, а коптер…, ну сами понимаете.

Всем привет. ПК omnibus f4 v3, inav отправляет телеметрию mavlink на наземку по 433 МГц, все хорошо кроме одного, в режимах RTH и AH (alt hold) телеметрия полностью пропадает не зависимо от расстояния. Это так и должно быть или какой то баг?

Не пользовался еще телеметрией не знаю,но думаю что это баг прошивки ,
К стати переделал свой сетап, и все хорошо кроме проблемы с компасом, в альт и стабе летает хорошо, включаю поз холд висит ровно ,по яву кручусь все ровно ,только стоит по почту или роллу дать как коптер вас нет и не стабильно начинает лететь ,выравниваю, останавливаю начинает унитазить, уже и компас перепаял и размагнитил, проблема остается ,что это ?

Перенесите компас на ногу. 😃

Он на стойке 15 сантиметров

Скурил всю ветку, мне медаль положена? 😃 Нет, ну ладно, тогда вопрос. Рептилия 800 с последней прошивкой в режиме nav_althold теряет высоту. Если подбирать nav_cruise_trhl можно добится ровного полёта, но ведь судя по описанию мозги сами должны газом управлять в заданных пределах. Куда копать?

Куда копать?

Начните с логов.

У меня такая же фигня,пока правда тесты прекратил,чёт холодно) На автовозврате ,через раз при подлёте к точке ,пытается влететь прям в меня.Хотя посадка отключена.А,бывает нормально кружит над точкой Арма.Еще пока не успел разобраться в чем дело.

Всем привет. ПК omnibus f4 v3, inav отправляет телеметрию mavlink на наземку по 433 МГц, все хорошо кроме одного, в режимах RTH и AH (alt hold) телеметрия полностью пропадает не зависимо от расстояния. Это так и должно быть или какой то баг?

в настройках порта убери мавлинк и поставь галочку MSP (к которому подключена 3dr telemetry). Так же в настройках самих модемах поставь вместо mavlink -> rawdata. Лично мне это помогло от пропадания телеметрийных данных после арминга

Я понимаю дизармофобов, летающих на мулмультироторах. Но на крыле-то какие проблемы? Поймал дизарм (хотя эту проблему вроде как уже решили), заармился заново и вперёд.

В настройках стоит “принудительно включенный помощник взлета”. А помощник взлета активируется при условии определенной скорости в течении короткого времени и ускорения при броске. Тоесть если в 10 км от себя случайно задену тумблер арминга, то могу так и не вернуть себе крыло?
Условие со скоростью выполнится, а вот с ускорением как быть? Или пытаться дергать стики, тем самым добиться нужного ускорения при резких маневрах?
Или проще сделать арминг при помощи комбинаций стиков или “помощник взлета” вынести на отдельный темблер?

Помощник взлёта отключается автоматически через 5 секунд или если подёргать питчем-роллом.

NAV LAUNCH is automatically aborted after 5 seconds or by any pilot input on PITCH/ROLL stick.

Арминг и помощник - это две разные функции.
Логика описана здесь.
Если кратко:
Помощник не смотрит на скорость, а только на ускорение.
По сути помощник - это что-то вроде отложенного арминга с соблюдением определенного угла некоторое время.

1. Включаете NAV LAUNCH
2. Включаете ARM
3. Задаете желаемый газ
4. Бросаете

Модель взлетела - помощник отключаете. Он и сам отключится, но для порядка все же следует…

Если задели ARM в полете и модель задизармилась, то она продолжает полет (сервы продолжают отоабатывать), но двигатель отключается.
Чтобы модель заармилась обратно при переключении тумблера необходимо чтобы выполнились стандартные условия арминга:

1. Если на модели стоит GPS, то проверяется наличие необходимого кол-ва спутников (параметр gps_min_sats, можно отключить set nav_extra_arming_safety=OFF).
2. Должен быть соблюден угол для арминга (для крыла можно отключить: set small_angle=180)

“помощник взлета” вынести на отдельный темблер?

На Taranis Q X7 есть подгруженный выключатель, я на него повесил помощника.

Я непонимаю зачем вы придумали что арминг и помощник одно и тоже.
В параметрах почему-то указана скорость, вроде должна обезопасить от случайных запусков в руках.

Это разные вещи.
Во-первых ARM - это даже скорее не режим. Это состояние мотора.
Во-вторых - в NAV LAUNCH не просто отложенный запуск мотора, но и поддержание заданного угла для набора высоты.

Сделано для того, чтобы можно было запускать модели имея свободные руки. Что и сподручнее и безопаснее.

Сколько самолётов былг угроблено этим айнавовсим автолончем.

У меня наоборот - дважды бил самолёт без автолонча.
С тех пор как настроил и включил - идеальные запуски.

Кто не видел нормального автолонча в питлабе/майфлайдриме, тот считает, что автолонч в айнаве - это автолонч. На самом деле это режим, созданный для издевательств над пилотом и разрушения летательного аппарата и предметов вокруг. В последний раз когда я видел работающий автолонч, крыло н полном ходу чуть не впилилось в дом из-за того, что разработчики вдруг лишили пилота возможности управлять самолётом несколько секунд после активации взлёта. речь о версии 2.0, если мне не изменяет память.

разработчики вдруг лишили пилота возможности управлять самолётом несколько секунд после активации взлёта. речь о версии 2.0, если мне не изменяет память

если пилот не смог прочитать инструкцию, прежде чем тыкать в параметр, котороый по умолчанию стоит в 0, то разработчики еще коварнее. Они лишили его мозгов %)