Электронный антенный трекер.
У меня другой принцип один модуль(или приемник) и 4-6-8 антенн, переключение по ВЧ части происходит.
Игорь, учтите, в этом проекте часто используют двунаправленную передачу, через один и тот же радиомодуль\антенну. Мощность передатчика может быть до 1W.
Игорь, учтите, в этом проекте часто используют двунаправленную передачу, через один и тот же радиомодуль\антенну. Мощность передатчика может быть до 1W.
А зачем двунаправленная с земли от видео ? Или идея все впихнуть в один канал: управление, телеметрия, видео ?
На коммутатор допустимо подавать на вход мощность до
На 4 входа 33 dBm
На 6 входов 29.8 dBm
На 8 входов 25 dBm
Т.е. в целом можно на 4 и 6 а для 8 ми можно и мощность снизить (у Вас же будет направленная антенна с КУ ~10+).
Или идея все впихнуть в один канал: управление, телеметрия, видео ?
Да.
Это уже не идея, это реализовано. С борта идет видео и телеметрия по одному каналу, и по нему же с земли на борт телеметрия (можно прямо в полете параметры менять, точки задавать и т.д.) и управление.
4-х входов (антенн) на мой взгляд достаточно.
По поводу парсера мавлинка. Я сам увы не программист, но попробую кого нибудь найти, тем более, что выдумывать ничего не надо, надо только выдрать из других проектов кусок кода парсящий мавлинк вытаскивая координаты жпс. Такие примеры уже есть+по мавлинку под ардуину готовая библиотека есть.
Для цифрового канала чисто алгоритмически электронный коммутатор не подходит без дополнительных “приседаний”.
Для ясности вопроса, цифровой канал - это WiFi модуль. Поэтому кстати тут говорят и о передаче.
Так вот момент переключения без хорошей интеграции с чипом невозможно “подобрать”. Слишком высокая частота и слишком все асинхронное. Когда один пакет ещё не считан софтом, железо может уже принимать / отправлять следующий. Плюс RSSI достаточно инертный.
Если потерять преамбулу (в тот момент когда антенна переключилась на худший вариант или сам момент переключения), будет потерян весь фрейм, а это сотни байт. Да, FEC немного поможет. Но когда приём и так будет плохой то переключение антенн сделает его ещё хуже. FEC позволяет восстановить единичные потери, но он тоже имеет предел.
Можно синхронизироваться на интервалах между кадрами, но это требует доработки софта как на борту так и на земле. Тут тоже есть свои минусы.
Вообще проект достаточно интересен, давно слежу за ним, но для цифрового канала, как писал выше, есть ряд сложностей.
Чисто с практической точки зрения мне больше нравится массив приёмников.
А так, если что могу помочь с программной частью, ну и электронику тоже умею если что, но не ВЧ.
Я так понял только GPS оставлям, а rssi и весь аналог я просто не распаиваю на плате, оставляю питающую часть, атмегу328 с уартом (надеюсь у комбо устройства есть выход uart ?) и сам коммутатор.
Если переключение происходит по GPS это примерно ~200 ns, может даже ECC все само поправит. И вряд ли регулярная скорость перехода из сектора в сектор будет чаще 10 раз в секунду. Нужно только GPS из потока извлекать, а высота и прочее даже не нужно. Сектор из 4-рех антенн если патчи, то это примерно 200 градусов. Т.е. всего четыре варианта переключения для координат, которые попадают в соответствующий сектор. Кривой код есть, за основу взят от повороток и оттуда вырезано все лишнее, работает не стабильно. По хорошему его надо переписать с нуля и сделав его компактным и стабильным.
Если ориентироваться на GPS то все с одной стороны проще, с другой нужно учесть:
- Чтобы трекер знал где север и был в той же системе координат
- Что будет если борт попадёт в зону глушилок
Первый можно решить классически - магнетометр, но лучше наверно предполетная калибровка, когда борт нужно отнести всторону от трекера, по осевой одной из антенн и сказать трекеру какая это антенна.
А вот второй пункт без оценки уровня приёма - сложно.
Я бы пожалуй лучше использовал уровень сигнала как основной.
Так по rssi у меня все ок работает, полностью отлаженное решение.
Я не проверял, что будет если к нему цифровой приемник подключить. Если кто даст погонять, я могу проверить.
GPS+Rssi в разработке\отладке.
Я так понял, что нужно подешевле и попроще, только GPS.
По второй проблеме может быть такое решение:
Если позиция пропадает или её изменение больше чем способен приодолеть борт за интервал времени, то переключение не происходит и пилот ответственен за нахождение в луче. Повторная активация трекера либо вручную либо когда позиция оказывается в заданном радиусе от точки блокировки.
Вобщем это сложно всё и накладывает лишние обязательства и ограничения на пилота.
Трекер на то и трекер чтобы быть автономным и упрощать жизнь. А иначе если лететь по прямой проще большую антенну поставить и направить куда нужно)
Итого, организация цифрового линка имеет ряд нюансов над которыми нужно подумать. Аналоговое видео сильно проще, но менее перспективно на будущее.
- Что будет если борт попадёт в зону глушилок
Первый можно решить классически - магнетометр, но лучше наверно предполетная калибровка, когда борт нужно отнести всторону от трекера, по осевой одной из антенн и сказать трекеру какая это антенна.
А вот второй пункт без оценки уровня приёма - сложно.
Я бы пожалуй лучше использовал уровень сигнала как основной.
Если борт попал в зону глушилок (т.е. если пропал сигнал с борта), алгоритмы в принципе давно придуманы. Если не использовать rssi, то на какую антенну был последний прием та и продолжает использоваться. И при этом хорошо бы иметь возможность вручную переключать используемую антенну, это вообще в принципе неплохо.
Так по rssi у меня все ок работает, полностью отлаженное решение.
Я не проверял, что будет если к нему цифровой приемник подключить. Если кто даст погонять, я могу проверить.
GPS+Rssi в разработке\отладке.
Я так понял, что нужно подешевле и попроще, только GPS.
С цифрой проще не получится. Там рсси передаётся программно, не физически. Потому что общий уровень сигнала на антенне не имеет смысла, важен уровень для каждого отдельного клиента.
Поэтому нужна интеграция с софтом, который принимает только “свои” пакеты и выдаёт рсси по ним.
Если чисто лабораторно, то я могу дать два адаптера и подпилить софт для них чтобы выдавал например в сериал. Если на том что народ реально использует для хд линка, то стоит попросить тех кто летает чтобы подпилили и собрали дистрибутив, я просто свой софт для этого делаю.
Итого, организация цифрового линка имеет ряд нюансов над которыми нужно подумать. Аналоговое видео сильно проще, но менее перспективно на будущее.
С аналогом надо все железе решать преимущественно. С цифрой попроще пару битов в протокол добавить для переключения и может небольшой буфер на 5-15 мкс перед переключением, и все. Т. е. с трекером цифровой канал может в паре отлично работать, если код есть на руках надо в него внести минимальные дополнения.
С цифрой проще не получится. Там рсси передаётся программно, не физически. Потому что общий уровень сигнала на антенне не имеет смысла, важен уровень для каждого отдельного клиента. Поэтому нужна интеграция с софтом, который принимает только “свои” пакеты и выдаёт рсси по ним.
Т.е. мне по уарт нужно рсси, гпс, ответ на запрос на готовность к переключению. Это пока очень предварительно, может этого хватит.
Т.е. мне по уарт нужно рсси, гпс, ответ на запрос на готовность к переключению. Это пока очень предварительно, может этого хватит.
С gps нет особых проблем по уарт, по rssi не знаю, надо провести пару экспериментов, а вот готовность к переключению это я не понял. Что должно быть готово к переключению и что кому должно об этом сообщить?
Проект цифрового линка открытый в принципе, код доступен.
А, и если нужны комплектующие для цифрового линка готов в принципе проспонсировать.
Ну да, для аналога достаточно что-то типа lm1881 и аналогового рсси с приёмника и переключаться между полями, у тебя вроде так и сделано на сколько помню.
А wifi живёт своей жизнью. Нужно обеспечить :
- Чтобы не переключалось когда земля передаёт кадр
- Чтобы не переключалось когда борт передаёт кадр
- Не перебирать все антенны потому что рсси будет получен только когда будет принят кадр. И все это должно синхронизироваться чтобы воздух передавал кадр только когда не земле антенна скоммутирована и готова к приёму. А тут ещё коллизии от других передатчиков в районе… Короче жесть)
В лучшем из худших случаев число потерянных кадров будет равно числу антенн с плохим приёмом.
Поэтому делать сканирование часто нельзя.
Резюме: массив приёмников для цифры более простое и эффективное решение.
Ну если « обы воздух передавал кадр только когда не земле антенна скоммутирована и готова к приёму«, то действительно теряется весь смысл тк тогда увеличится задержка, а как раз задержка это самая больное место цифрового линка, задержка итак есть и все пытаются ее уменьшить.
а вот готовность к переключению это я не понял. Что должно быть готово к переключению и что кому должно об этом сообщить?
Трекеру, который отпрявляет запрос в линк на земле, что сейчас трекер намерен перключиться, земля в свою очередь на борт где происходит прерывание потока на 10-15 мкс(думаю этого достаточно для обмена), происходит переключение (200 ns), и трекер отправляет бит готовности.
Типа того, но можно, наверно, и проще.
С рсси будет реальная проблема, для цифры похоже только GPS, и тогда задержка на 15 мкс раз 1-15 минут будет незаметна.
Надо подумать.
Резюме: массив приёмников для цифры более простое и эффективное решение.
Может быть действительно это так.
Резюме: массив приёмников для цифры более простое и эффективное решение.
Или переписывать протокол под коммутатор, надо смотреть датшит на чип передатчика. Кстати какой там модуль передачи ?
Или переписывать протокол под коммутатор, надо смотреть датшит на чип передатчика. Кстати какой там модуль передачи ?
На передачу используются wifi usb модемы на чипах Atheros 9271, ralink 8812 , rt5572, rtl8814. Их используют в режиме монитора. Передатчик тупо передает не ожидая подтверждения получения пакета, приемник слушает, что принял, то принял. Это делается для уменьшения задержки, никто ничего не ждет.
Можете скинуть ссылку на цифровой линк, чтобы представлять о чем идет речь.
Например ar9271
www.cqham.ru/forum/attachment.php?attachmentid=155…