Телеметрия (часть 1)
Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.
Мне тоже так кажется. И вот в этом проекте так же сделано: rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php
Ну, я не имел в виду облако образованное мощным темричным потоком. Я имел в виду низкие облака в пасмурную погоду, там все тихо, только не видно ничерта 😃
>Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора.
Обычно 60-120 градусов, то есть, крениться можно как угодно.
Да и с поворотами с помощью крена+руддера математика всего на пару строк сложнее, чем с руддером, зато по времени, по энергозатратам и по надежности возврата на базу выгоднее.
>Плотный туман видит даже хороший пирометр, мне приходилось отключать.
Ну, у каждого метода есть свои недостатки.
>Еще важно, что пирометр настраивается над точкой взлета, а вдруг в точке потери другая погода?
Как раз для этого нужна пара пирометров, смотрящих вертикально. По ним непрерывно калибруются остальные две пары.
А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?
Никак. Облако состоит из капелек воды с одинаковой температурой. Пирометры “засветятся” и всё.
В продолжение темы bootloader’a - некоторые мк ATMEL (с USB на борту) поставляются с залитым USB DFU bootloader’ом:
У них хекса на сайте в свободном доступе.
Как раз для этого нужна пара пирометров, смотрящих вертикально. По ним непрерывно калибруются остальные две пары.
Если закладывать возможности крена, то да, полезно их иметь. Впрочем, имхо, вполне возможно будет калиброваться по боковым, исхдя из температуры “равновесного положения”. Статья B. Taylor наводит на такие мысли…
>Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора.
Обычно 60-120 градусов, то есть, крениться можно как угодно.
У пирометров, часто, вертикальный обзор отличен от горизонтального. Так что надо ещё учитывать, каким боком он стоит 😃
Я поставил горизонтально с обзором в 30 градусов. Так изменение горизонтального угла чувствуется острее.
На следующей неделе полетаю со своим 614-м на борту и запишу его показания. Посмотрим, как оно в жизни…
Давать крен в зависимости от разницы курсов? Если использовать только только этот параметр, повороты в ветер будут с проскакиванием. против сильного ветра невозможно будет лететь вообще. Надо обязательно контролировать угловую скорость курса.
Давать крен в зависимости от разницы курсов? Если использовать только только этот параметр, повороты в ветер будут с проскакиванием. против сильного ветра невозможно будет лететь вообще. Надо обязательно контролировать угловую скорость курса.
Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
Больших сложностей с математикой тут нет.
Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.
Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.
Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, “не выгребает” против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.
Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Может быть этот материал будет полезен Flight dynamics and control theory
Рекомендую обратить внимание на разделы:
- Banknig, roll estimation, servo mixing and gyro decoupling
- Augmented manual control
С уважением
Ошибка 404, видимо, ссылка битая.
форум в слово “e v a l” вставляет звездочку, надо удалить ее из урла.
Тест: eva*l
>Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.
Я на это уже отвечал применительно к времени, энергозатратам и надежности возврата на базу.
А вот с точки зрения руления в сильный ветер - по-моему, таже петрушка - с одним лишь руддером ничуть не легче, чем с креном.
>форум в слово “e v a l” вставляет звездочку, надо удалить ее из урла
Я это понял, убирал уже. Всё равно не пашет ссылка.
В слове “eva*l” первая буква - заглавная
Это все форум…
найдено гуглом: www.google.com/search?hl=ru&safe=off&client=opera&…
Ошибка 404, видимо, ссылка битая.
Наверное “напортачил” при вставке
www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product…
смотреть Part2
только что проверил - работает
Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
>Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
Успехов.
Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
Больших сложностей с математикой тут нет.
Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.
Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, “не выгребает” против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
2 тимофей:
можно попробовать просто пропорционально курсу, но только оочень медленно придется разворачиваться 😃
и коэффициент желетельно разный сделать в завис от скорости ветра на текущем курсе…
Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
Больших сложностей с математикой тут нет.
Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.
Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, “не выгребает” против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Ну, вы, блин, жжете! 😛
Пирометр не будет работать в 3-4 балла облачности! А она может быть у нас и на 90 метрах. Я не говорю про дождевые условия, туман. Подходит для простейших стабилиизаторов на площадке.
Ну может если спец. оптическую систему ставить…
Надо начинать с удержания высоты…Для этого вертикалку надо четко следить!! С учетом всех завихрений и потоков-практически АБСОЛЮТНО! непредсказуемая хрень. Меньше самолет-больше колбасит, больше колбасит-быстрее реакция, должна быть.
Ветер посчитать можно, только, зная воздушную скорость, граунд спид и истинный курс (из GPS), магнитный курс.
Для выхода на заданный курс- делишь разницу на 2. Вот и весь алгоритм- в одно выражение!(никаких матриц 😉 )
Крен задают исходя из возд. скорости. Задает угловую скорость разворота, виража. Радиус разворота(ЛУР-линейное упреждение разворота) R=(V^2)/(9.81*tgB-) B-крен. Зависит физически только от самого самолета, или пассажиров 😵 (прикидываю крен в 45 на арбузе). Причем, разворот или вираж исполняется на одной высоте- удержание высоты и воздушной скорости режимом. Используются проверенные табличные и граф. данные для всех полетных режимов. В основном 30 градусов- нормально(проще высотой управлять). Тут без гироскопа не обойдешься- когда разворот скоординированный,т.е. без скольжения(“шарик в центре”), то акселерометр(по Y) тоже в центре будет, и маятник, и другая механическая байда, включая мозжечок 😃
Гироскопы дорогие…И постоянно нуждаются в коррекции
по вертикальной перегрузке, зная воздушную(получается эксперементально)
Магнитного поля, трехосевой сенсор (линии параллельны земле. У птиц такая хрень есть, типа мозжечка)
А как насчет, камеру использовать?? белое- черное…компаратор…в начале кадра(строки) разрешать прерывание, ICP использовать для изм. длительности(точно).
Алгоритм слепого летчика:
- Черное внизу- хорошо!
- Черное ползет вниз- ручку от себя
- -//- вверх-ручку на себя.
- все белое-пилотаж 😃
- все черное…-начинаем звонить по мобиле…
… с креном тоже понятно, если длительность по строкам считать, то получим крен
Можно лазер, зафиксированный на ла, опять- же по местности камерой отслеживать. Промодулировать если лазер, можно получить разницу с кадровой(строчной) частотой. По биениям считаем скорость.
Ещё интереснее можно, если качать лазер и камеру на заданный угол. Получим горизонтальную и вертикальную(и много че полезного).
2 тимофей:
можно попробовать просто пропорционально курсу, но только оочень медленно придется разворачиваться 😃
и коэффициент желетельно разный сделать в завис от скорости ветра на текущем курсе…
Да, надо написать модель и поразвлекаться с разными вариантами. Давно хотел. Вот сейчас мне, например видится, что на направление и скорость ветра нельзя ложить с колокольни, ибо при достаточно сильном ветре самик из любой произвольной точки будет описывать загогулину, подходящую к базе с подветренной стороны. А после вместо кругов или восьмерок вокруг базы будет описывать эллипсы, вытянутые в сторону ветром.
Вот была бы тема вставить самик в свой OpenGL 3D-движок 😃
Вот скрины из движка, если кому интересно на тему мерянья приборами и знания матриц. Всё это живет, дышит, колышется на ветру, искрится на солнце, волны набегают на песочек, в общем, сказка. И ГОРЫ математики:
Программка генерит ландшафт и растительность самоcтоятельно при каждом старте, используя фракталы. Если нужны екзешники - поделюсь, но тут выкладывать не смогу - объем слишком большой.
Да, надо написать модель и поразвлекаться с разными вариантами. Давно хотел. Вот сейчас мне, например видится, что на направление и скорость ветра нельзя ложить с колокольни, ибо при достаточно сильном ветре самик из любой произвольной точки будет описывать загогулину, подходящую к базе с подветренной стороны. А после вместо кругов или восьмерок вокруг базы будет описывать эллипсы, вытянутые в сторону ветром.
Все верно, по другому при данном методе наведения не получится ( метод “погони”). В этом нет ничего плохого, ведь цель- прилететь на базу и не удалятся от нее, а длинный и сравнительно медленный проход против ветра очень удобен для посадки 😃
>Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
Успехов.
Дык, уже 😉
Ещё видел такой изврат на выставке. Ставятся две пластины, упёртые в пьезопластинки. Каким-то макаром по давлению на пластинки в полёте вычислялась сила и угол ветра… Подробностей автор раскрывать не стал, толи алгоритм дюже секретный, толи провода дюже хорошие 😃 Но на стенде этот монстра работал. От двух вентиляторов.
Все верно, по другому при данном методе наведения не получится ( метод “погони”). В этом нет ничего плохого, ведь цель- прилететь на базу и не удалятся от нее, а длинный и сравнительно медленный проход против ветра очень удобен для посадки 😃
На последнем ЭКСПО израильтяне выставляли свои БПЛА. Там самолёт, прилетев на базу, описывает круг. По силе своего сноса он опрелеляет направление и силу ветра, после чего становится против оного и выпускает парашют. Причём момент выпуска тоже расчитывается, чтобы упасть в точку. ИМХО это самый простой вариант, хотя можно использовать и ультразвук…
интересно, что насчитает самолет в случае порывистого ветра ну или если направление несколько - гуляет …
Осторожно, боясь сглазить, докладываю, что нашел выход на thermopile датчики 8…14 мкм от HL Planar 😃 ( cms.hlplanar.de/index.php?spath=338& ).
Сейчас выясняю детали. Цена обещает быть вкусной: ориентировочно в сумме 6 датчиков, 2 платы и 3 ОУ с обвязкой выйдут дешевле, чем голова + вертикальная миниголова от FMA.
Кто готов войти в долю по заказу - тихонько шепните в почту или сюда. 😎