Телеметрия (часть 1)
форум в слово “e v a l” вставляет звездочку, надо удалить ее из урла.
Тест: eva*l
>Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.
Я на это уже отвечал применительно к времени, энергозатратам и надежности возврата на базу.
А вот с точки зрения руления в сильный ветер - по-моему, таже петрушка - с одним лишь руддером ничуть не легче, чем с креном.
>форум в слово “e v a l” вставляет звездочку, надо удалить ее из урла
Я это понял, убирал уже. Всё равно не пашет ссылка.
В слове “eva*l” первая буква - заглавная
Это все форум…
найдено гуглом: www.google.com/search?hl=ru&safe=off&client=opera&…
Ошибка 404, видимо, ссылка битая.
Наверное “напортачил” при вставке
www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product…
смотреть Part2
только что проверил - работает
Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
>Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
Успехов.
Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
Больших сложностей с математикой тут нет.
Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.
Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, “не выгребает” против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
2 тимофей:
можно попробовать просто пропорционально курсу, но только оочень медленно придется разворачиваться 😃
и коэффициент желетельно разный сделать в завис от скорости ветра на текущем курсе…
Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
Больших сложностей с математикой тут нет.
Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.
Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, “не выгребает” против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Ну, вы, блин, жжете! 😛
Пирометр не будет работать в 3-4 балла облачности! А она может быть у нас и на 90 метрах. Я не говорю про дождевые условия, туман. Подходит для простейших стабилиизаторов на площадке.
Ну может если спец. оптическую систему ставить…
Надо начинать с удержания высоты…Для этого вертикалку надо четко следить!! С учетом всех завихрений и потоков-практически АБСОЛЮТНО! непредсказуемая хрень. Меньше самолет-больше колбасит, больше колбасит-быстрее реакция, должна быть.
Ветер посчитать можно, только, зная воздушную скорость, граунд спид и истинный курс (из GPS), магнитный курс.
Для выхода на заданный курс- делишь разницу на 2. Вот и весь алгоритм- в одно выражение!(никаких матриц 😉 )
Крен задают исходя из возд. скорости. Задает угловую скорость разворота, виража. Радиус разворота(ЛУР-линейное упреждение разворота) R=(V^2)/(9.81*tgB-) B-крен. Зависит физически только от самого самолета, или пассажиров 😵 (прикидываю крен в 45 на арбузе). Причем, разворот или вираж исполняется на одной высоте- удержание высоты и воздушной скорости режимом. Используются проверенные табличные и граф. данные для всех полетных режимов. В основном 30 градусов- нормально(проще высотой управлять). Тут без гироскопа не обойдешься- когда разворот скоординированный,т.е. без скольжения(“шарик в центре”), то акселерометр(по Y) тоже в центре будет, и маятник, и другая механическая байда, включая мозжечок 😃
Гироскопы дорогие…И постоянно нуждаются в коррекции
по вертикальной перегрузке, зная воздушную(получается эксперементально)
Магнитного поля, трехосевой сенсор (линии параллельны земле. У птиц такая хрень есть, типа мозжечка)
А как насчет, камеру использовать?? белое- черное…компаратор…в начале кадра(строки) разрешать прерывание, ICP использовать для изм. длительности(точно).
Алгоритм слепого летчика:
- Черное внизу- хорошо!
- Черное ползет вниз- ручку от себя
- -//- вверх-ручку на себя.
- все белое-пилотаж 😃
- все черное…-начинаем звонить по мобиле…
… с креном тоже понятно, если длительность по строкам считать, то получим крен
Можно лазер, зафиксированный на ла, опять- же по местности камерой отслеживать. Промодулировать если лазер, можно получить разницу с кадровой(строчной) частотой. По биениям считаем скорость.
Ещё интереснее можно, если качать лазер и камеру на заданный угол. Получим горизонтальную и вертикальную(и много че полезного).
2 тимофей:
можно попробовать просто пропорционально курсу, но только оочень медленно придется разворачиваться 😃
и коэффициент желетельно разный сделать в завис от скорости ветра на текущем курсе…
Да, надо написать модель и поразвлекаться с разными вариантами. Давно хотел. Вот сейчас мне, например видится, что на направление и скорость ветра нельзя ложить с колокольни, ибо при достаточно сильном ветре самик из любой произвольной точки будет описывать загогулину, подходящую к базе с подветренной стороны. А после вместо кругов или восьмерок вокруг базы будет описывать эллипсы, вытянутые в сторону ветром.
Вот была бы тема вставить самик в свой OpenGL 3D-движок 😃
Вот скрины из движка, если кому интересно на тему мерянья приборами и знания матриц. Всё это живет, дышит, колышется на ветру, искрится на солнце, волны набегают на песочек, в общем, сказка. И ГОРЫ математики:
Программка генерит ландшафт и растительность самоcтоятельно при каждом старте, используя фракталы. Если нужны екзешники - поделюсь, но тут выкладывать не смогу - объем слишком большой.
Да, надо написать модель и поразвлекаться с разными вариантами. Давно хотел. Вот сейчас мне, например видится, что на направление и скорость ветра нельзя ложить с колокольни, ибо при достаточно сильном ветре самик из любой произвольной точки будет описывать загогулину, подходящую к базе с подветренной стороны. А после вместо кругов или восьмерок вокруг базы будет описывать эллипсы, вытянутые в сторону ветром.
Все верно, по другому при данном методе наведения не получится ( метод “погони”). В этом нет ничего плохого, ведь цель- прилететь на базу и не удалятся от нее, а длинный и сравнительно медленный проход против ветра очень удобен для посадки 😃
>Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
Успехов.
Дык, уже 😉
Ещё видел такой изврат на выставке. Ставятся две пластины, упёртые в пьезопластинки. Каким-то макаром по давлению на пластинки в полёте вычислялась сила и угол ветра… Подробностей автор раскрывать не стал, толи алгоритм дюже секретный, толи провода дюже хорошие 😃 Но на стенде этот монстра работал. От двух вентиляторов.
Все верно, по другому при данном методе наведения не получится ( метод “погони”). В этом нет ничего плохого, ведь цель- прилететь на базу и не удалятся от нее, а длинный и сравнительно медленный проход против ветра очень удобен для посадки 😃
На последнем ЭКСПО израильтяне выставляли свои БПЛА. Там самолёт, прилетев на базу, описывает круг. По силе своего сноса он опрелеляет направление и силу ветра, после чего становится против оного и выпускает парашют. Причём момент выпуска тоже расчитывается, чтобы упасть в точку. ИМХО это самый простой вариант, хотя можно использовать и ультразвук…
интересно, что насчитает самолет в случае порывистого ветра ну или если направление несколько - гуляет …
Осторожно, боясь сглазить, докладываю, что нашел выход на thermopile датчики 8…14 мкм от HL Planar 😃 ( cms.hlplanar.de/index.php?spath=338& ).
Сейчас выясняю детали. Цена обещает быть вкусной: ориентировочно в сумме 6 датчиков, 2 платы и 3 ОУ с обвязкой выйдут дешевле, чем голова + вертикальная миниголова от FMA.
Кто готов войти в долю по заказу - тихонько шепните в почту или сюда. 😎
нашел выход на thermopile датчики 8…14 мкм от HL Planar
Лучше всего, по-моему, подходит TS105-4. А какая цена?
Вот жду ответа от дилера.
Некоторые жалуются, что при подключению к телевизору картинка вытянута по вертикали и первая и последняя телеметрические строки на экране не видны.
Да и у меня на очках почему-то последняя строка не видна.
В прошивке v227 я поджал текст с боков и по вертикали (по вертикали - на 15 строк сверху и снизу, по горизонтали - на 32 клока Атмеги 😉), теперь всё должно прекрасно влезать на экран. Других отличий от v226 нет.
Кому надо - качаем v227:
Осторожно, боясь сглазить, докладываю, что нашел выход на thermopile датчики 8…14 мкм от HL Planar 😃 ( cms.hlplanar.de/index.php?spath=338& ).
Сейчас выясняю детали. Цена обещает быть вкусной: ориентировочно в сумме 6 датчиков, 2 платы и 3 ОУ с обвязкой выйдут дешевле, чем голова + вертикальная миниголова от FMA.Кто готов войти в долю по заказу - тихонько шепните в почту или сюда. 😎
Молодец! Рисует, значит. Ну, оно было сразу понятно, что шаришь…(я про openGL- грфику) 😉
Я, готов. Пусть будут.
Программка генерит ландшафт и растительность самоcтоятельно при каждом старте, используя фракталы. Если нужны екзешники - поделюсь, но тут выкладывать не смогу - объем слишком большой.
Ну просто красотища! Чувствуется, что ты профи в 3D-графике.
Да нивапрос, только она работать будет только на Nvidia видеокартах.
Почтовый ящик скиньте - перешлю.
Уважаемые, вопрос меня мучает… Как вся система датчиков будет работать в условиях гор, достаточно плотно стоящих рядом? Перепад высот несколько сот метров. Линии горизонта, как таковой, нет - она ломаная. Да и садиться не на вершине горы, а в межгорье. То есть надо сделать снижение, а потом сесть на ровной площадке. И при таких природных “катаклизмах” нередки плотные облака, кстати.
Уважаемые, вопрос меня мучает… Как вся система датчиков будет работать в условиях гор, достаточно плотно стоящих рядом? Перепад высот несколько сот метров. Линии горизонта, как таковой, нет - она ломаная. Да и садиться не на вершине горы, а в межгорье. То есть надо сделать снижение, а потом сесть на ровной площадке. И при таких природных “катаклизмах” нередки плотные облака, кстати.
Очень просто- никак.
Данная система предназначена для полетов в равнинной местности при нормальной погоде.
О чем в инструкции к Cо-Pilot написано английским языком.
А боевой ДПЛА (всепогодный и всерельефный) на ней сделать- нельзя 😦
Взлет и посадка выполняются вручную при отключенной система стабилизации.
Так что, “вопрос” Вас пусть не мучает.
А если опять начнет: зеленкой его 😃