Search in topic
Телеметрия (часть 1)

Да-да ! Вопрос исключительно актуален ! Я просил сделать прошивку с постоянным отображением гпс-координаты и поднятой на одну строчкой инфой, так как мой Saibex режет картинку нещадно. То есть с этой камерой я залетаю, получается вдвойне !!!

>Смаллтим Ты сам ответил:
>“В каждом кадре я считаю ТВ-строки”
>А строки камера видает китаи-г… ~380
>Полуцсе камера 420, 480 520 и 540
>Значит с китаи-г… будет нормално, а с хорошыми камерами плохо

Здесь есть смайлик, бьющийся головой об стену?
Коллега! Всё не так! От числа ТВ линий ничего не зависит! Точка.
Всё зависит от числа строк в ТВ сигнале! Точка.

smalltim:

>Смаллтим Ты сам ответил:
>“В каждом кадре я считаю ТВ-строки”
>А строки камера видает китаи-г… ~380
>Полуцсе камера 420, 480 520 и 540
>Значит с китаи-г… будет нормално, а с хорошыми камерами плохо

Здесь есть смайлик, бьющийся головой об стену?
Коллега! Всё не так! От числа ТВ линий ничего не зависит! Точка.
Всё зависит от числа строк в ТВ сигнале! Точка.

OK Tocka.
Ja ne prav 😦
Может ли быть ето от того, что пишущий деваис Неможет физически отобразить всиу информацию.
Нехватает, чегото.
Заметил что режут картинку толко цыфровые рекордеры и ЛЦД телевизоры, очки.
Подведиом итоги:
Камера СОНы ТВР330Е- Всио
Телик Самсунг ЛЦД ФуллХД- всио кроме нертандартного АМ
Телик Даяву ЦРТ- Всио
Телик Пхилипс ЦРТ- Всио
Видео оцки 640*480- режет всиу нижниую строку

Вопрос к Гуру:
Полуцил нормалнии передатцик с Ранге Видео 2.4, 500мВатт.
Всио подклиуцили сразу возникли проблеми:
При работе передатчика настартует ГПС, 5 мин лезит и ничего, отклиуциаю передатцик ГПС стартует ~30секунд
Гпс показивает лежа на одном месте удаление от базы (по разному 9м-190м) и высоту ~134-179 метра (т.й. примерная высота по ГПС длиа моеи местности)
Низние строчки нациная с мА стали подсвецивать и исказатсиа дазес китаи го… камерои.
Ранше такого небыло.
Цто делать? Куда смотреть?

Помехи? Криво сделана печатка телеметрии?
Картинку того, что на экране, и фото Вашей платки можно?

Отладил математику бортового трехосевого компаса, его калибровку и мониторинг состояния через компутер, сохранение калибровочных значений (в составе структуры “важных” констант) во флеш и чтение их при старте-ресете. Жаль, не могу картинку окошка калибровки компаса выложить в форум - аттачи у меня поломались нафик.
А получилась красота. Картушка компаса, раскладка значений датчиков по 3 осям, да в 3D, плюс ползуночки, кнопочки, да все это шевелится, дышит, когда платку в руках вертишь…
Кстати, из-за разницы перевода с атмеловского float в int и с писюкового float в int возвращаемое автопилотом значение азимута отличается на 0.1 градуса от посчитанного писюком (я и это проверяю в реалтайме 😉).
На 0.1 градуса решено забить 😃

Плюс, видимо, из-за близости ноутбука с его моторчиками и всякой требухой, ползунки и стрелки “вздрагивают” с какой-то непонятной периодичностью в районе 1-2 секунд, из-за чего посчитанный азимут дрожит на +/- полградуса. Не знаю, с чем это еще аппаратно может быть связано. Компас у меня опрашивается в цикле сет - 64 сэмпла по 3 осям - ресет - 64 сэмпла по 3 осям. Шум, рожденный платой, в таких условиях должен прибиваться напрочь.
На это пока тоже решено забить , в крайнем случае - ФСС на 2-4 пачки по 64 сэмпла.

На очереди - коррекция показаний компаса по крену-тангажу аппарата, взятым с пирометров, и по введенному с компука значению магнитного склонения.
Как его вводить - еще не знаю. Или просто попрошу вводить число, или попрошу ориентировать плату/самик строго горизонтально и мордой на географический север, и по нажатию кнопочки посчитаю сам.

Очень рад за продвижение проекта, жаль по существу полезного сказать пока нечего 😉

Smalltim ! А если такое чувствительное устройство приложить слегка об матушку землю, у нас такое, бывает, как известно - будет ли оно потом функционировать ??? Штука классная, но как насчет надежности…

smalltim:

На 0.1 градуса решено забить

Я Вам больше скажу, в наших широтах со склонением под 70 градусов получить азимут с точностью лучше 2 градусов ТЕОРЕТИЧЕСКИ невозможно 😉 0,5 достигается только на экваторе. Так что на 0.1 можно действительно забить 😃
А какой датчик? 1053? Сейчас вот тоже озадачился… Но никак не могу решиться, 1053 поставить или более чувствительные двухгаусовские… Только те двумя чипами, что не так удобно.
Насчёт калибровки поддерживаю второй вариант - положить по обычному компасу. Это проще и для юзера, и точнее для программиста.

slides:

Штука классная, но как насчет надежности…

Компасу пофиг. Мой пережил 4 морковки.

>А если такое чувствительное устройство приложить слегка об матушку землю, у нас такое, бывает, как известно - будет ли оно потом функционировать ??? Штука классная, но как насчет надежности…

Это чувствительное устройство - мелкая микросхема (3 штуки) с монолитным нутром, в пластиковом или там кермическом корпусе, не знаю точно. Ничего с нею не станет 😃

>1053
1051z 3 штуки

Короче, шестигаусовые.
У меня сейчас 1052 стоИт, но я ей не пользуюсь. Для гироскопов нафиг не нужна, а для пирометров мало осей.
Хочу HMC1001 попробовать. Поле земли не больше гауса, они двухгаусовые. 3.2 mV/V/Oe, то есть разрешение в 3,2 раза выше должно быть. Жаль, нет трёхосевой версии 😦

Прошёлся ефайндом, по цене выходит одинаково:
HMC1001 - $25;
HMC1002 - $40;
HMC1053 - $72;

Вы проверяли влияние на датчик полей двигателя, аккума и тп? Я только на ДВС с ним летал, там влияния небыли замечены.
Надо будет свой 1052 помучить рядом с кутой…

Респект !😉

Спаял платки пиродатчиков.
Думаю над красивой функцией, берущей значения с пирометров и выводящей углы Эйлера.

Еще глаже причесал и вылизал компуковое приложение.

Положил мобильник рядом с платой автопилота. Как только мобильник полез в сеть, компас сошел с ума. Поэспериментировал, гуляя с мобильника по Интернету. На расстоянии выше полуметра влияние на компас пропадает полностью.
Мобильники на борту, стало быть, отменяются.
Завтра положу рядом с автопилотом включенный видеопередатчик.

smalltim:

Завтра положу рядом с автопилотом включенный видеопередатчик.

Я думаю, стОит начать таки с мотора.
Сам всё никак эксперименть не проведу - USB-COM преобразователь склеил ласты, а СОМ портов на ноутбуке нету… Не могу UART подцепить 😦
Штурманская плата у меня ещё без USB.

>Я думаю, стОит начать таки с мотора.

Попробую. Но не думаю, что хотя бы как-то повлияет, будучи отнесен сантиметров хотя бы на 20. У мотора всё магнитное поле сосредоточено внутри, в этом его, мотора, смысл 😃

А провода мотора снаружи 😉 И токи по ним гуляют нехилые, как и через аккум.

А провода образуют катушку или рамку? 😃

Ладно, это спор ради спора. Надо пробовать 😃

Скрученные в рулон электроды батарейки создают катушку 😉

Любой проводник с током имеет поле - дядька Ампер так сказал. А цепь питания двигателя, это не LC контур случаем? 😉
А если ток неравномерный, то ещё и переменное.
Вчера провёл экскремент (с).
В общем, в комнате, между двумя работающими компами компас дрожит где-то на 0,5 градуса. Это без фильтраций, ФСС и т.п.
Если положить 1052 на провод, идущий к регулятору, увеличивается до 1 градуса. То же непосредственно у двигателя.
В фюзеляже, на удалении более 2 см от токоведущих цепей, дрейф возвращается к 0,5.
Кстати, клал мобильник прямо на плату - компас на него не реагирует… Но он двухосевой, то есть мобильник параллелен осям.

smalltim:

UPD:
Если кому интересно, наткнулся на мерзкую вещь в AVRGCC, связанную с типом констант.

вот такой, например, код нифига не сработает:
u32 a;
…
if(a>1000){…}

а вот такой сработает:
u32 a;
…
if(a>(u32)1000){…}

Гады, столько крови попортили…

Да, есть там такая засада! Тоже попадал- время потратил, блин… Гребаный тайпкастинг! Флоаты- сомнительно использовать для контроля- тормозно(проще и лучше умножить на 10-x-x)… А вообще GCC -неплохой- машинный код намного ровнее, чем даже у iAR получается, хотя оптимизация неоптимальна