Телеметрия (часть 1)
Короче, шестигаусовые.
У меня сейчас 1052 стоИт, но я ей не пользуюсь. Для гироскопов нафиг не нужна, а для пирометров мало осей.
Хочу HMC1001 попробовать. Поле земли не больше гауса, они двухгаусовые. 3.2 mV/V/Oe, то есть разрешение в 3,2 раза выше должно быть. Жаль, нет трёхосевой версии 😦
Прошёлся ефайндом, по цене выходит одинаково:
HMC1001 - $25;
HMC1002 - $40;
HMC1053 - $72;
Вы проверяли влияние на датчик полей двигателя, аккума и тп? Я только на ДВС с ним летал, там влияния небыли замечены.
Надо будет свой 1052 помучить рядом с кутой…
Это чувствительное устройство - мелкая микросхема (3 штуки) с монолитным нутром, в пластиковом или там кермическом корпусе, не знаю точно. Ничего с нею не станет 😃
Респект !😉
Спаял платки пиродатчиков.
Думаю над красивой функцией, берущей значения с пирометров и выводящей углы Эйлера.
Еще глаже причесал и вылизал компуковое приложение.
Положил мобильник рядом с платой автопилота. Как только мобильник полез в сеть, компас сошел с ума. Поэспериментировал, гуляя с мобильника по Интернету. На расстоянии выше полуметра влияние на компас пропадает полностью.
Мобильники на борту, стало быть, отменяются.
Завтра положу рядом с автопилотом включенный видеопередатчик.
Завтра положу рядом с автопилотом включенный видеопередатчик.
Я думаю, стОит начать таки с мотора.
Сам всё никак эксперименть не проведу - USB-COM преобразователь склеил ласты, а СОМ портов на ноутбуке нету… Не могу UART подцепить 😦
Штурманская плата у меня ещё без USB.
>Я думаю, стОит начать таки с мотора.
Попробую. Но не думаю, что хотя бы как-то повлияет, будучи отнесен сантиметров хотя бы на 20. У мотора всё магнитное поле сосредоточено внутри, в этом его, мотора, смысл 😃
А провода мотора снаружи 😉 И токи по ним гуляют нехилые, как и через аккум.
А провода образуют катушку или рамку? 😃
Ладно, это спор ради спора. Надо пробовать 😃
Скрученные в рулон электроды батарейки создают катушку 😉
Любой проводник с током имеет поле - дядька Ампер так сказал. А цепь питания двигателя, это не LC контур случаем? 😉
А если ток неравномерный, то ещё и переменное.
Вчера провёл экскремент (с).
В общем, в комнате, между двумя работающими компами компас дрожит где-то на 0,5 градуса. Это без фильтраций, ФСС и т.п.
Если положить 1052 на провод, идущий к регулятору, увеличивается до 1 градуса. То же непосредственно у двигателя.
В фюзеляже, на удалении более 2 см от токоведущих цепей, дрейф возвращается к 0,5.
Кстати, клал мобильник прямо на плату - компас на него не реагирует… Но он двухосевой, то есть мобильник параллелен осям.
UPD:
Если кому интересно, наткнулся на мерзкую вещь в AVRGCC, связанную с типом констант.вот такой, например, код нифига не сработает:
u32 a;
…
if(a>1000){…}а вот такой сработает:
u32 a;
…
if(a>(u32)1000){…}Гады, столько крови попортили…
Да, есть там такая засада! Тоже попадал- время потратил, блин… Гребаный тайпкастинг! Флоаты- сомнительно использовать для контроля- тормозно(проще и лучше умножить на 10-x-x)… А вообще GCC -неплохой- машинный код намного ровнее, чем даже у iAR получается, хотя оптимизация неоптимальна
Кстати, клал мобильник прямо на плату - компас на него не реагирует… Но он двухосевой, то есть мобильник параллелен осям.
А ещё- попробуйте подуть феном : если выходы датчиков обрабатываются непосредственно через АЦП, Вас ждёт большой сюрприз:o
Правда, с НМС дела не имел, а вот KMZ52- плавают куда хотят.
Да, есть там такая засада! Тоже попадал- время потратил, блин… Гребаный тайпкастинг!
Я уже спрашивал у Тимофея, как у него компайлер реагирует на явное указание типа константы, но он чего-то не ответил…
А как с этим у Вас ?
>но он чего-то не ответил
Это не из неуважения, просто мимо ушей пролетело. Да, всё нормально с ul.
Привет
Поделиусь первЫми впеЧиатлениями по полиотам с телеметреи и оЧками и какие сделал ошибки.
ПервЫе минутЫ полиота фантастиЧеские, до тех пор когда я посмотрел визуально на самолиот и ненашол его внебе.
БЫл туман, удаление ~500м высота 130м.
РеШил непаниковать и ВЕРНУТь по телеметрии. Нарезая круги ужаснулсиа что я незнаю и невижу где я, местность: море дорог, лески, леса разних размеров. Всио внимание сосредотоЧил на карте А зриа.
Прозевал высоту и мосцность двигателиа. КороЧе было управлиаемое падение.
Лиожа на земле живои поШол искат самоль.
Искал 27 минут, пока непросмотрел запись полиота и по риентирам “Одиноко стоясЧий кориЧневый дом” самоль не нашол.
Так вот вес полиот заниал ~4мин, осталное поиски 27МИН.
На первом месте стоит удаление от БАЗЫ, ниже высота.
Думаю может былобы неплохо (незнаю как другим)сделать когда ВЫСОТА менше ~80 она начинает моргать т.й. высоты нехватит на вираж 😃 чем ниже тем хуже сигнал и есть возможность потери апаратуры.
Андреналина (были полные штаны столко денег)
Видео сжатое ~50 мб
Гугл говорит, видео недоступно 😦
>Думаю может былобы неплохо (незнаю как другим)сделать когда ВЫСОТА менше ~80 она начинает моргать т.й. высоты нехватит на вираж
В автопилоте, когда работает в паре с телеметрией, это, и плюс вообще мигание всего что угодно, настраиваемое юзером - в обязательном порядке.
Сейчас же мне надо будет из-через-под коленку себя за ж*пу укусить, чтоб это влезло в код. Сейчас 99.7% места в атмеге занято. Потому я так нешустро реализовываю все новые фичи. Попробую утоптать код еще немного, но не гарантирую, что влезет.
Гугл говорит, видео недоступно 😦
>Думаю может былобы неплохо (незнаю как другим)сделать когда ВЫСОТА менше ~80 она начинает моргать т.й. высоты нехватит на вираж
В автопилоте, когда работает в паре с телеметрией, это, и плюс вообще мигание всего что угодно, настраиваемое юзером - в обязательном порядке.
Сейчас же мне надо будет из-через-под коленку себя за ж*пу укусить, чтоб это влезло в код. Сейчас 99.7% места в атмеге занято. Потому я так нешустро реализовываю все новые фичи. Попробую утоптать код еще немного, но не гарантирую, что влезет.
Izviniajus.
U nas na rabote tak dai Luseriu poigratsia a posle meniai programmu pod ego, ctobi ON ponial.
I vsiem budet CHOROSO
😃
A video u tebia Ognestena stoit
Как! неужели самолет не нашли?! Там же столько ориентиров! Да, самое страшное это паника, было видно как вы бросали самолет туда сюда закладывая резкие виражи. Для будущих полетов, имейте в виду, что для обеспечения наиболее точного курас на базу следует спиралить в одном и том же направлении и как можно более широкими кругами! Не у упрек будет сказано, но определение курса на базу в теперешнем виде несколько запутано для новичков, (стрелка крутится, база перемещается) куда рулить не понятно %-( Но это только по началу так, и не стоило выходить одному и в непогоду. Из за всех этих ошибок вы раз 5, а то и болше промахивались или недоворачивали до нужного курса. Если самик не нашли, то дават советы по его поиску уже наверное поздно…
Посмотрел видео.
Да. отважный Вы человек.
Для того, чтобы летать по очкам, надо знать местность или хотя бы четко представлять себе повадки телеметрии. Например, при возвращении на базу Вы переруливали вправо-влево из-за опоздания прихода информации о курсе с GPS модуля на 2-3 секунды.
У меня не очень большой опыт полета по очкам, но я бы курс на базу искал бы серией поворотов на 30-45 градусов с паузами в 5 секунд между ними, и при этом контролировал бы скорость по GPS. Если слишком маленькая, то добавлял бы газку, а то батарея сядет раньше, чем вернетесь на базу против ветра.
А паниковать не стоит 😃 По миникарте Вы знаете, в каком направлении по сторонам света находится база, Вы видите расстояние до базы, так что даже есл самик плюхнется, поиски сильно сокращаются. Это всё в голове нелегко держать, но играют же люди в Кантру да Кваку, и ничего, запоминают гораздо больше 😃
Ну а если самик летит на базу (стрелка носом на кружок базы смотрит) и расстояние до базы по циферкам уменьшается, то “спокойствие, только спокойствие”: если батарейки хватит, то значит самик прилетит и Вы увидите себя в картинке с камеры 😃
В общем, поздравляю с первым полетом и с удачным исходом полета!
Как! неужели самолет не нашли?! Там же столько ориентиров! Да, самое страшное это паника, было видно как вы бросали самолет туда сюда закладывая резкие виражи. Для будущих полетов, имейте в виду, что для обеспечения наиболее точного курас на базу следует спиралить в одном и том же направлении и как можно более широкими кругами! Не у упрек будет сказано, но определение курса на базу в теперешнем виде несколько запутано для новичков, (стрелка крутится, база перемещается) куда рулить не понятно %-( Но это только по началу так, и не стоило выходить одному и в непогоду. Из за всех этих ошибок вы раз 5, а то и болше промахивались или недоворачивали до нужного курса. Если самик не нашли, то дават советы по его поиску уже наверное поздно…
samik nasiol posle ~27 minut pohodov po poliam, pereleskam i lesam. Poka neperesmotrel video i glavnii orientir bil koricnevii DOM. 6 let tam zivu vsio isjezdil na velike i peskom s semjoi, no uvidel eto vsio s vozduha i ispugalsia.😦
Cego chotet pervii raz otorvalsia vne zonu vidomosti 😃
Ja posle doma izuciv video ponial cto baza bila malenkii piataciok k jugo vostoku ot too pereleska so srezanim kraem
Zavtra Samol skleju i v tom meste budu krutoi paren na derevne (a v derevne odin dom 😃 )
Ну тогда поздравляю с удачным исходом и первым ФПВ полетом! Я если собираюсь летать в новом месте стараюсь изучить его в гугл картах, что бы запомнть как это выглядит сверху и ориентиры 😉