Телеметрия (часть 1)
Вобщем то под кучей ориентиров я и имел дом и лесопосадку и дорожку… Вы просто растерявшись бросились на поиски вместо того что бы просмотреть видео и все подметить…
А насчет ориентиров, то это не обязательно постройки. Форма лесов и полянок, дорожки и тропинки, водоемы. Хотя согласен, зима меняет пейзаж кардинально 😃
Заметил что режут картинку толко цыфровые рекордеры и ЛЦД телевизоры, очки. Подведиом итоги: Камера СОНы ТВР330Е- Всио Телик Самсунг ЛЦД ФуллХД- всио кроме нертандартного АМ Телик Даяву ЦРТ- Всио Телик Пхилипс ЦРТ- Всио Видео оцки 640*480- режет всиу нижниую строку
я провел махонький эксперемент - камера+телеметрия=различные варианты экранов (ноут с USB тюнером, телик - стекло, видеокамера HDV, и т.д.) результат очень интересный:
камера - режет полностью нижнюю строку текста.
телик показывает все
очки - все показывают,
ну а теперь самое вкусное:
ноут с тюнером - программа Авер медио центр - каки видеокамера режет нижнюю строку
тот же ноут и тот же тюнер но прога - Авер TV6 - все класно видно от нижней стоки еще милиметров 8 (по экрану) изображения!
вывод только один - не телеметрия виновата а экран!
Вообще то я бы предложил такой вариант испытания - на против камеры поставте контрольный экран с вертикальной и горизонтальной линейками, камера закреплена мертво, подключаем один экран(очки и т.д.), замечаем отметки на контрольном экране (самые крайние, которые видно), меняем очки(экран, камеру записи) и видим результат, затем можно подключить телеметрию и…
Вобще извините за слишком длинный ответ…
ПервЫе минутЫ полиота фантастиЧеские, до тех пор когда я посмотрел визуально на самолиот и ненашол его внебе.
Это - первая и главная ошибка. Без помощника (споттера) найти самолет в небе, сняв очки, очень сложно, даже если перед этим летел прямо на себя метрах в 50 и твердо знаешь а каком секторе неба его искать.
Мораль №1: Луче всего летать со споттером. Даже если самолет за пределами его (споттера) видимости, он хоть точно покажет в каком направлении ты улетел.
Мораль №2: Потерялся, летая по камере, - по камере же и пытайся возвращаться, не трать драгоценное время на визуальные поиски аппарата в воздухе. Шансов на успешное возвращение в этом случае гораздо больше.
БЫл туман, удаление ~500м высота 130м.
РеШил непаниковать и ВЕРНУТь по телеметрии. Нарезая круги ужаснулсиа что я незнаю и невижу где я, местность: море дорог, лески, леса разних размеров. Всио внимание сосредотоЧил на карте А зриа.
Это вторая ошибка. Полет “по приборам” - совершенно отдельный опыт, требующий отдельных же тренировок. Даже летая на собственной (а значит - знакомой до такой степени, что больше уже не бывает) телеметрии, и далеко не в первый раз, я по приборам в тумане возвращался если не “с большим трудом”, то с изрядным нервным напряжением.
Мораль №3: Потерялся в тумане, - не пытайся в нем летать по приборам, а пикируй до восстановления нормальной видимости.
Про то, что перед полетом неплохо было бы изучить карту местности (лучше с какого-нибудь google earth, как наиболее визуально достоверную) тут уже все сказали. То, что местность вообще-то родная и знакомая, - на самом деле ничего не значит, потому что сверху она выглядит СОВСЕМ не так, как с земли.
Прозевал высоту и мосцность двигателиа. КороЧе было управлиаемое падение.
А вот это, в общем случае, правильно ! - Гораздо приятнее искать целый самолет, нежели его обломки. 😃
“В общем случае” - потому, что судя по Вашей записи, можно было спокойно болтаться в воздухе еще добрых минут пять (в полгаза), не спеша ориентируясь и пытаясь развернуться в сторону дома. Даже если компас и не дает интуитивного представления о том, куда нужно поворачивать (2 smalltim: а я ведь давно предлагал “вывернуть” его наизнанку. - Вот уже вторая жертва этого вашего “компаса наоборот !” 😛), то просто глядя на дальность - увеличивающуюся или уменьшающуюся - можно сообразить куда лететь. И только когда керосин закончится - тогда и переходить к “управляемому падению”).
Мораль №4 (выработанная на собственном горьком опыте): Понимаешь, что не можешь дотянуть до дома - садись на первой же попавшейся удачной площадке. Лучше пройтись за моделью лишние две сотни метров до ровного поля, чем в двадцати метрах от точки взлета ползать по болоту, или снимать самолет с макушек деревьев в соседнем лесочке…
Лиожа на земле живои поШол искат самоль.
Искал 27 минут, пока непросмотрел запись полиота и по риентирам “Одиноко стоясЧий кориЧневый дом” самоль не нашол.
Так вот вес полиот заниал ~4мин, осталное поиски 27МИН.
И это правильно.
Просмотр записи полета дает гораздо больше информации для поисков, нежели общее ощущение того, где ты летал, и даже крики помощника “вон там он упал, - я видел” ! 😃
Правда, еще проще искать самолет, если в записи присутствуют координаты (почему Тимофей отключил их вывод - искренне не понимаю).
Я тут как-то уже расказывал, как, прозевав разряд батареи и не дотянув против ветра до базы, упал ровнехонько в центре болота с густыми полутораметровыми камышами и редкими березками. - Так вот, если бы я искал самолет “где-то там”, то в лучшем случае потерял бы на блуждания по болоту целый день, а в худшем - вернулся бы ни с чем. А так - ввел в другй gps последние координаты из записи полета - и вышел на самолет с ошибкой метров в пять (что - в болоте - тоже оказалось достаточно много !).
На первом месте стоит удаление от БАЗЫ, ниже высота.
Думаю может былобы неплохо (незнаю как другим)сделать когда ВЫСОТА менше ~80 она начинает моргать т.й. высоты нехватит на вираж 😃 чем ниже тем хуже сигнал и есть возможность потери апаратуры.
А вот и нет ! 😈
На первом месте стоит запас “топлива” - емкость, оставшаяся в аккумуляторе, или - косвенно - напряжение на нем. И именно этот параметр надо отслеживать наиболее внимательно, потому что пока есть “горючка” - можно и высоту набрать, и сориентироваться, и место для аварийной посадки выбрать. И именно напряжение у меня начинает мигать на экране, когда оно падает ниже критической величины… А высота - дело наживное, благо мы не на настоящем планере летаем.
И не знаю уж как у Вас нагружен изик, чтобы 80 метров не хватило на маневр, но в нормальном состоянии он настолько летучий, что мне регулярно приходиться “давить” самолет к земле на посадке, иначе с 20 метров высоты он сам будет планировать круга три или четыре…
Андреналина (были полные штаны столко денег)
Дык, разве не для его получения мы и летаем ? 😁
Но, в общем, “Все хорошо, что хорошо кончается”. С почином Вас !
Вот возвращение в условиях плохой видимости, попал в облоко объектив, впрочем как и сам пипелац, покрылись инеем.
После этого полёта до сих пор на батарее сохнет.
Вопрос к smalltim.
А можно ли будет как-то сделать (в будущем) вывод данных телеметрии, как это сделано у rangevideo? Ну, как виртуальный HUD?
Из всех вариантов отображения что я видел этот имхо самый клёвый. А то прям сижу страдаю, у рейжвидео такая телеметрия классная, у смоллтим автопилот вкуснейший вырисовывается…
Вот возвращение в условиях плохой видимости, попал в облоко объектив, впрочем как и сам пипелац, покрылись инеем.
YouTube - Frost-bite of video camera
После этого полёта до сих пор на батарее сохнет.
Классное видео! Реальное возвращение самика из хрен знает откуда в хрен знает каких условиях 😃 Экстрим!
А что это в 11:56 по телеметрийному времени все спутники пропали на несколько секунд? Забило антенну инеем? Модуль GPS в термоусадке? Вообще, как он в самике расположен?
Очень интересный опыт, спасибо за то, что поделились видео!
>А можно ли будет как-то сделать (в будущем) вывод данных телеметрии, как это сделано у rangevideo? Ну, как виртуальный HUD?
Какую-то графику я точно присобачу - не смогу от этого удержаться, но то, что будет не так круто, как у RangeVideo - однозначно. У них другое железо в телеметрии и совсем другие возможности по части картинки 😦
Да и автопилот у них в целом как бы есть, простой, зато отлаженный и рабочий в отличие от.
ThirtySiXth, И в 10:21 тоже спутники пропали на 8 секунд! Неужели этот иней намерзший в облаке так подгаживает? Толстая корка инея была?
У меня пирометры цифровые, проблем с нулём напряжения нет.
Я говорю про ноль, получаемый дельтой с двух пирометров. Она у земли совсем не всегда нулевая. Например, в моём случае явно идёт боковая засветка. Возможно, леса. При такой малой разнице температур неба и земли эта засветка оказывает столь заметное влияние.
Про Со-пилот народ тоже пишет, что шарахается от машин и людей (на вертолётах). Пирометр, направленый на человека, думает, что его уткнули в землю и даёт обратный крен.
А что за пирометры ?
Такое ощущение что они у Вас не оптимальные для данного применения.
Ссылочку на них можно?
Или только на график спектральной чувствительности - если секрет сама марка.
Ну вот Тим ! Я ведь был не один - верни ГПС данные на экран или хотя бы сделай их принудительно отключаемыми, например: щелчок пультом - все на экране + ГПС, еще щелчок, минимальная информация, еще щелчок - все отключено ! Был бы класс.
Потом, как я просил, надо бы на строчку поднять, а то наш сайбекс режет последнюю строчку.
Ну и наконец надо нам с тобой обсудить работу DX7 в режиме потери сигнала (хотя я думаю, что непосредственно для ФПВ я куплю хорошую 40 мГц аппу). Привязаться можно к светодиоду, который светится в режиме контакта с передатчиком и гаснет при потере сигнала. У тебя же вход один пропадает ! (хотя может ты его под автопилот держишь ?).
Спасибо за внимание.
ЗЫ а наш друг действительно занервничал и не учел, что ГПС отрабатывает с задержкой. Я постараюсь на грабли эти не наступить.
Пирометры melexis.com/…/Digital_plug__play_infrared_thermome… неравномерность засветки на земле с разных сторон ИМХО нормальное явление.
Меня смущает не сторонняя засветка, а то что в другом месте писалось о полете при разнице температуры неба и земли в 1-2 градуса.
Это меня наталкивает на мысль что возможно не те пирометры используются.
Вроде бы на Папараци когда-то обсасывался вопрос о типе пирометра.
И для использования подходило очень малое количество моделей из выпускающихся. Важным параметром для применения был диапазон волн, к которым чувствителен датчик. Необходимо 7-15 мкм.Многие другие модели имеют полосу чувствительности отличную. В частности пирометры в датчиках движения не подходят. Вполне возможно что и пирометр, на какой Вы дали ссылку мало подходящий. В мануале нет графика спектральной чувствительности.
В FMA стоит пирометр с оптическим фильтром, который наглухо режет на длиннах волн короче 5мкм
Не, со спектралкой у них все нормально, теже температуры меряет, папараци у него жалуются на издержки цифрого интерфейса-малую скорость и иногда чушь выдает.
В FMA стоит пирометр с оптическим фильтром, который наглухо режет на длиннах волн короче 5мкм
Eto Choroso ili Ploho?
Dumaju pokupat tolko dengi cerez PayPal neprinimajut, I nemogut srazu skazat skolko stoit peresilka.
Привет
РеШил непаниковать и ВЕРНУТь по телеметрии. Нарезая круги ужаснулсиа что я незнаю и невижу где я, местность: море дорог, лески, леса разних размеров.
У меня была похожая ситуация, только компаса в телеметрии не было, навигация была на ноуте в OZI explorer, а видео писалось на ноут, с usb тюнера , ноут был слабый (певый пентиум) и чтобы писать видео надо было все программы закрыть.
очков не было, летал по картинке с ноута.
самолет- торик маленький (90см размах)
Решил я подняться повыше, набрал 650м кажется, и с ужасом понял, что не вижу, ГДЕ ИМЕННО внизу находится машина- столько маленьких полей образовалось и лесков 😃 Трек писался через аудиомодем по звуковому каналу, но в реалтайме карты не было, только высота , даже ПВД, кажется не установлен был… … Учитывая, что дальность аппаратуры примерно километр, а куда лететь, не известно , стал нарезать круги. Был только один хороший ориентир- город- был, но он километрах в 5-6.
Далее сделали так- я говорю помошнику, Димка, я сейчас пару раз включу- выключу мотор- слушай, с какой стороны гудит 😃
Выключаю звук на ноуте, убираю газ и оба слушаем. Включаю газ- ничего- не слышно.
Ну, мелькнула мысль, привет… И вдруг- еле слышно- ууууу… задержка по времени примерно 2.5c- метров 800 до самолета. 😉
Улетел я, как, выяснилось, от города 😃
Было это в 2004г летом… После этого понял, что надо делать автопилот:P.
>Ну вот Тим ! Я ведь был не один - верни ГПС данные на экран или хотя бы сделай их принудительно отключаемыми, например: щелчок пультом - все на экране + ГПС, еще щелчок, минимальная информация, еще щелчок - все отключено ! Был бы класс.
Ок, так и сделаю. По дефолту всё и GPS координаты в строке наверху экрана, дальше всё без GPS, дальше всё выключено. Или ручка вверх - GPS есть, ручка вниз - GPSa нет. Уж это-то в код влезет.
>Потом, как я просил, надо бы на строчку поднять, а то наш сайбекс режет последнюю строчку.
Ок, значит, если у кого-то и режется картинка, то половина последней строчки или вся строчка. Подниму. Сайбекс у меня есть, проверю.
>Ну и наконец надо нам с тобой обсудить работу DX7 в режиме потери сигнала (хотя я думаю, что непосредственно для ФПВ я куплю хорошую 40 мГц аппу). Привязаться можно к светодиоду, который светится в режиме контакта с передатчиком и гаснет при потере сигнала. У тебя же вход один пропадает ! (хотя может ты его под автопилот держишь ?).
Нет, этот вход АЦП держится в запасе под так и не придуманный тахометр. Можно использовать для чего угодно.
Выложить я сюда в форум больше ничего не могу уже недели две-три, из-за глюков форума у меня в аттаче якобы 16 МБ данных, хотя на деле 180 кБ. Сейчас поговорю с друзьями, может быть, сайтик простенький наваяем. Или перекину кому-нибудь прошивочку напрямую и попрошу выложить в форум.
В FMA стоит пирометр с оптическим фильтром, который наглухо режет на длиннах волн короче 5мкм
Они все с фильтром.
И для использования подходило очень малое количество моделей из выпускающихся.
Дело не в длине волны. Пирометры все работают приметрно в одном спектре 6-14 мкм. В этом диапазоне пропускаемость атмосферы максимальна: www.astro.virginia.edu/~mfs4n/ir/trans10.gif
В нём же находятся излучения тел с температурами от -75 до +75.
А неподходят, т.к. датчики от охранок неспособны измерять постоянное излучение. Там принцип конденсатора - изменение сигнала проходит, постоянка - нет.
Папарацей читал, за 5 месяцев не заметил ни одного глюка интерфейса. Частота SCLK сейчас около 2 МГц, полное считывание 4 пирометров (с отправкой команды и т.д.) занимает 2,5 мС. Так что единственная претензия к этим пирометрам - их цена. Аналоговые ощутимо дешевле. Впрочем, видел версии по 10 баксов за штучку, но не покупал.
а я ведь давно предлагал “вывернуть” его наизнанку. - Вот уже вторая жертва этого вашего “компаса наоборот !”
+1
>Вот уже вторая жертва этого вашего “компаса наоборот !”
Вот хоть режьте меня, а переделывать не буду. Когда открою исходники, творите что хотите 😃
А я к этому уже привык, ничего сложного в ориентировке по нему нет. Хотя еще ниразу не летал с GPS 😉
Они все с фильтром.
Так что единственная претензия к этим пирометрам - их цена. Аналоговые ощутимо дешевле. Впрочем, видел версии по 10 баксов за штучку, но не покупал.
+1
Стремно.
Мне вчера пришел ИК термометр - стоит всего 9 баксов.
Может проще их курочить.
Направил в небо -8
На землю -6,2
Правда сплошная облачность.
Стремно.
Что стрёмного то?
Я летал в туман, с дельтой в 1 градус. Хреново, но летит. Проблемы начинаются у земли - чем меньше дельта, тем сильнее влияние помех от нагретых тел.
Насчёт цены - да, с китайцами соперничать бесполезно, известная истина 😃
По поводу потери сигнала в DX7…
В приемнике AR7000 и выше есть выход, с которого в полете прет информация о количестве ошибок приема, типа того… Протокол где-то на rcgroups расшифровали и выложили… Можно попробовать привязаться к этому параметру: хуже прием - больше ошибок.
Ща ссылку на рцгрупс выложу.
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?p=9830474&h…
вот оно вроде, можно еще поискать
По поводу потери сигнала в DX7…
В приемнике AR7000 и выше есть выход, с которого в полете прет информация о количестве ошибок приема, типа того… Протокол где-то на rcgroups расшифровали и выложили… Можно попробовать привязаться к этому параметру: хуже прием - больше ошибок.
Ща ссылку на рцгрупс выложу.www.rcgroups.com/forums/showthread.php?p=9830474&h…
вот оно вроде, можно еще поискать
Конечно, это дело правильное. Но есть “но”:
- Не думаю, что Тим будет заниматься раскодированием этой галиматьи.
- Приемники с логгерами начинаются только с 7000. Да и то не все (старые партии еще не все распроданы). А как быть с горой старых приемников, выкинуть ?
- Я возвращаюсь к старой идее. В конце концов можно оптроном развязаться, но ИМХО СД на приемнике - вещь достаточная для детекции потери сигнала и активации автопилота.😈
ЗЫ. Но если наши столпы (без иронии и с уважением !) телеметрии смогут вскрыть протокол и зашить в анализатор - мой респект и низкий поклон !
А ссылочку на пришедший пирометр? Если знать что в нутри то можно и курочить, хотя бошка ФМА тож стоит 40. Про сторожевые Вы не правы, все они чуствуют, но за счет дифференциального включения вся фигня, надо оптику дабы элементы смотрели в разные стороны, а это морока, встанет гораздо дороже.
Спаял платы пирометров, подключил, отладил.
Да, пирометры - это что-то. Я уж не знаю какая там разница в градусах получается, но эта хрень чувствует тепло с прямо-таки пугающей чувствительностью.
Порадовался за себя - не зря вывел VCC/2 с плат пирометров на АЦП автопилота, с оглядкой на это VCC/2 точность нуля оказалась на уровне 0.01-0.1%, и то непонятно, может быть это я через одеяло теплом фоню.
Сами VCC/2 с плат нифига, как и ожидалось, не VCC/2, а плюсминус процента три.
В общем, пока полный восторг. Только платки пирометров придется, наверное, переделывать. Одну сторону целиком под землю отводить, а по другой землю пустить по периметру. Ибо коэффициент усиления на платках ровно 1000, и на ноуте явственно виден 50-герцовый фон с размахом 0.3-0.5% от VCC.
ФСС на 16 пачек очень мощно всё это давит, но добавляет инерционности 😦
Добавление: О, надо еще будет попробовать экранированным проводом соединение с платой сделать, а то 30 см неэкранированного провода - не дело.
А ссылочку на пришедший пирометр? Если знать что в нутри то можно и курочить, хотя бошка ФМА тож стоит 40. Про сторожевые Вы не правы, все они чуствуют, но за счет дифференциального включения вся фигня, надо оптику дабы элементы смотрели в разные стороны, а это морока, встанет гораздо дороже.
Не понял что Вы хотели сказать про сторожевые.
В нем стоит один, но крупный пирометр. Естественно нужно два и диффиренциальное включение. Выше писали, что он пропускает только переменку. Это не так, а принцип определения движения заключается в применении стекла из множества линз .
Человек, перемещающийся попадает то в область одной линзы, то другой.
Этим происходит модуляция потока и по нему определяется движение.
Я эти пирометры рассматривал как кандидаты ранее, тогда они были много доступней по цене. Но посмотрев марку в одном из них нашел даташит - у него оптический фильтр более приспособлен именно для пропускания в диапазоне длинн волн излучаемым телом -36 град.Намного более узкий.
Потом где то в форумах прочел об нескольких неудачных опытах по их использованию.
А вот ссылка на термометр -
www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…_