Телеметрия (часть 1)

smalltim

>В общем, напрашивается сглаживание количества “палочек” по времени и настройка величин требуемой точности ширины PPM для разного количества “палочек”.

Сам себе отвечу 😃
На самом деле, сглаживать количество “палочек” по времени я б не хотел, лучше пусть мельтешат при помехах, нежели приходят и уходят плавно. А вот сделать, чтоб для отъема каждой палочки суммарная ошибка в ширине PPM увеличивалась не в 2, а, скажем, в 4, 8, 10, 100 раз - пожалуйста.
Надо только вот обдумать это неспешно. Например, ширина PPM импульсов может скакать сильно, и телеметрия покажет хреновый уровень приема, а сервы - штука инерционная, и дрожать и дергаться может совсем не очень страшно. Не вводить же симуляцию инерционности серв…

maloii

Аппаратура futaba12 FG, а приёмник multiplex rx-7-synth. Дёрганья умеренные были, по сути мало заметные. Возможн это из за того что в настройке канала его ширина была увеличена до 150%. Кстати тут тоже можна поиграться, дело в том что я сперва воткнул в канал элеронов, а у меня там 75% от ширины канала настроено, переключение функций телеметрии не срабутало, переткнул в канал поворота камеры, там как уже говорил 150%, сработало но и дергаться сильнее стало. Тоесть хочу сказать можно функцию калибровки ширины канала сделать и помнить её 😃.

Пока писал понял в чём проблема 😛. В отношении ширины канала, Вы её похоже забили жестко в программе.

smalltim

>Тоесть хочу сказать можно функцию калибровки ширины канала сделать и помнить её 😃.

Сделаем 😃

Dikoy
РД00:

Теперь отложите в сторону матлаб и возьмите в читальном зале учебник по ТАР и ТАУ. Пересказывать его я не буду.

Я пишу диссертацию на кафедре САУ. Успокойтесь.
Если есть конструктивные предложения - то есть с цифрами - в студию. Возможно, Вам удасца убедить меня и весь остальной мир, что 4 датчика мало.

Родил гениальную идею.
Зная GPS координату в момент включения автопилота, считать удаление от передатчика по прямой. ИМХО неплохое дополнение к уровню.
А передавать со сложеной антенной я бы не рекомендовал… Нагрузка на выходной каскад передатчика сильно подрастает…

smalltim:

Не вводить же симуляцию инерционности серв…

Не надо… Я этим сейчас занимаюсь (по воле непосредственного аллаха). Изврат тот ещё.
К тому же закон там нелинейный. Зависит от скорости и угловых ускорений - 20 грамм элерона * на рычаг сервы = нехилый момент при маневрах… 😃 В этих случаях дребезг вообще не окажет влияния.

smalltim:

>Тоесть хочу сказать можно функцию калибровки ширины канала сделать и помнить её 😃.

Сделаем 😃

Не только крайней ширины, но и люфта ручек у нулевого положения 😉
У меня так сделано, управление стало намного приятней.

2All
Заказал пирометры, ожидаются через месяц 😦 Код управления готов, осталось накропать чтение данных с пирометров и отоверсамплить родное АЦП МК, дабы мерить высоту.
На столе пилот спокойно добавляет свои, пока предварительно заданые, добавки к сигналу приёмника 😃

2smalltim
У Вас свободен SPI? А то у меня все интерфейсы вышли занятыми, кроме него.
Данные слать удобней в АНСИ или побайтно, в цифровом виде?
У Вас на высотомере используется оверсамплинг али иные способы улучшайзинга сигнала датчика?

maloii
smalltim:

есть в Митраконе: www.mitracon.ru/info/search.php?allsearch=lm1881

Спасибо 😃 , на обеде съездил купил LM`ки. Так же купил акселерометр 2 осевой LIS244AL. Стоит не дорого просто попробовать что это за зверь 😛 . Магазин очень понравился, сервис очень хороший. Покупка деталей заняла от силы 3 минуты, не то что в чипе бегать по отделам 😵 .

smalltim
Dikoy:

Данные слать удобней в АНСИ или побайтно, в цифровом виде?

Еще не знаю 😃

Dikoy:

У Вас на высотомере используется оверсамплинг али иные способы улучшайзинга сигнала датчика?

Используется 😃

maloii

Чем отличаются MPXV5004DP от MPXV5010DP? Просто вот выбираю купить, 5010 нет есть 5004 для схемы smalltim. Подойдёт ли он взамен MPXV5010DP

smalltim
maloii:

Чем отличаются MPXV5004DP от MPXV5010DP? Просто вот выбираю купить, 5010 нет есть 5004 для схемы smalltim. Подойдёт ли он взамен MPXV5010DP

Придется переделывать коэффициенты пересчета давления в высоту для высотомера

Dikoy
maloii:

Чем отличаются MPXV5004DP от MPXV5010DP? Просто вот выбираю купить, 5010 нет есть 5004 для схемы smalltim. Подойдёт ли он взамен MPXV5010DP

5010 мериет до 10 кПа, 5004 до 4 кПа.
Говоря про скорости, 5004 мериет до 400 км/ч, 5010 до… 😃

Еще не знаю 😃
Тогда так. Цифры (шрифты и почее) заданы в анси или массивами бит?
Например, число 5400 я могу передать как 0x15 0x18 или посимвольно, как 0x35 0x34 0x30 0x30.

Используется 😃
А кодом поделитесь? Точнее, кусочком с оверсамплингом. 😃
Выдирать из вашего ассемблерного листинга сложно… А так - смогу прицепить к проге как ассемблерную вставку.

maloii

а в корпусе с одной трубкой? типа MPXV5010GC6U

maloii

Вчера облетал телеметрию, но пока без датчиков. Всё никак их получить немогу 😦, так что показание высоты и т.д. можно не смотреть 😃

youtube.com/watch?v=BAdU72tPU8A[/url][url]http://y…

С подключением телеметрии заметил резкое ухудшение качество приёма приёмника. На видео даже явно видно ка дёргаются машинки, машинка которая камеру поворачивает резко поворачивалась на 90 градусов и сэйф мод постоянно врубался при отлёте на метров 100. До этого летал с тем же оборудованием но без телеметрии. Улетал чуть ли не за облака и ни одной помехи не поймал. Похоже по земле идут наводки, у кого какие советы есть?

Dikoy
maloii:

Похоже по земле идут наводки, у кого какие советы есть?

Какие антены используются для камеры и управления? Если штыри (проводочки) - расположить перепендикулятно.
Купить в магазине фербидов, либо в виде бусинок и надеть на провода, питающий и земляной, штучки по три. Либо впаять в разрыв питания, если оно в виде детальки.
Керамические кондёры, микрофарад на 5, по питанию.

А вообще странно… Такая зависимость говорит, что видеосигнал попадает в гармонику с частотой передатчика… 😃

maloii

До телеметрии этого небыло, и передатчик видео стоял! Грубо говоря летал также но без телеметрии. Тут только земля соединена. Антены стандартные штыревые на 2.4

smalltim
maloii:

До телеметрии этого небыло, и передатчик видео стоял! Грубо говоря летал также но без телеметрии. Тут только земля соединена. Антены стандартные штыревые на 2.4

У меня таких проблем никогда не было, хотя я пока не улетал с телеметрией дальше 500 метров…
По Вашим предыдущим фотографиям видно, что плата телеметрии длиннющими проводами подсоединена. А оно надо? Чем короче провода, тем меньше помех.
Ну, заодно можно экранировать плату телеметрии, Хотя я не экранировал нифига. Если плата уже в термоусадку упакована, можно обернуть ее фольгой и на землю 😃
А что с градусником? Не впаян? -39 градусов - это круто 😃

По делу:

  1. Ввел отслеживание ширины PPM в первые 15 секунд работы платы, во время инициализации. Всё, что нужно - двинуть ручку на передатчике в крайние положения на секунду.
    На экране в это время выводится текущая ширина PPM в миллисекундах и положение самой ручки в таком виде: <++++±--------->. Есть небольшое запаздывание на долю секунды, поскольку отображается “усредненное” по 8 PPM импульсам положение ручки.

  2. Увеличил пороги переключения режимов платы телеметрии. Теперь нужно вдвое дольше, примерно секунду, держать ручку передатчика в крайних положениях. Порог “крайнее положение” теперь составляет не 33% от интервала 1…2 мсек, а 20% от реального диапазона перемещения ручки.

  3. Загрубил показатель качества приема. Теперь каждая “палочка” с индикатора качества приема снимается при увеличении суммарной ошибки ширины PPM импульсов не в 2, а в 4 раза.

  4. Внимательно проверил код градусника. В коде всё чисто, а датчик ратиометрический, так что ищите проблемы на своей стороне.

Обновленная прошивка, видео и код - завтра днем в блоге.

Dikoy:

Цифры (шрифты и почее) заданы в анси или массивами бит?

Цифры - в ASCII

smalltim

Да, когда 4 кБ памяти Атмеги забились на 98.5%, понял, что надо что-то срочно придумывать. Свернул отрисовку на экран большим шрифтом в цикл, благо тайминги позволяют. Код уменьшился аж на 15%, так что место для сопряжения с другими платами и прочего функционала вновь появилось 😃

И еще одну вещь забыл упомянуть: если ручка передатчика при инициализации платы вообще не двигалась, то есть, плата не знает, где на самом деле крайние положения ручки ( в коде это выглядит как менее чем 0.25-миллисекундная разница между найденными минимальной и массимальной шириной PPM импульсов), то в конце инициализации за крайние положения ручки принимаются стандартные величины диапазона ширины PPM импульсов: 1 и 2 мсек. То есть, триммирование 0%, расходы 100%.

ReGet
maloii:

С подключением телеметрии заметил резкое ухудшение качество приёма приёмника. На видео даже явно видно ка дёргаются машинки, машинка которая камеру поворачивает резко поворачивалась на 90 градусов и сэйф мод постоянно врубался при отлёте на метров 100. До этого летал с тем же оборудованием но без телеметрии. Улетал чуть ли не за облака и ни одной помехи не поймал. Похоже по земле идут наводки, у кого какие советы есть?

У меня теже проблемы с телеметрией по этой схеме были зимой… победить не удалось 😦
Сервы сходят с ума на 50-100 метрах. RC - 35 Мгц

maloii
ReGet:

У меня теже проблемы с телеметрией по этой схеме были зимой… победить не удалось 😦
Сервы сходят с ума на 50-100 метрах. RC - 35 Мгц

а пробовали феритовые кольца вешать?

А вообще какие кольца нужно вешать, залес на сайт чип и дипа и потерялся в изобилии колец этих 😃 ?

Dikoy
maloii:

а пробовали феритовые кольца вешать?

А вообще какие кольца нужно вешать, залес на сайт чип и дипа и потерялся в изобилии колец этих 😃 ?

www.chip-dip.ru/search.aspx?mode=simple&searchtext…
Это в виде деталек.
А в виде бусинок, это именно бусинки, а не кольца.

А где этот самый блог со схемой и прочим?..

maloii

а как с этими бусинками работать?