Телеметрия (часть 1)

Dikoy
РД00:

Теперь отложите в сторону матлаб и возьмите в читальном зале учебник по ТАР и ТАУ. Пересказывать его я не буду.

Я пишу диссертацию на кафедре САУ. Успокойтесь.
Если есть конструктивные предложения - то есть с цифрами - в студию. Возможно, Вам удасца убедить меня и весь остальной мир, что 4 датчика мало.

Родил гениальную идею.
Зная GPS координату в момент включения автопилота, считать удаление от передатчика по прямой. ИМХО неплохое дополнение к уровню.
А передавать со сложеной антенной я бы не рекомендовал… Нагрузка на выходной каскад передатчика сильно подрастает…

smalltim:

Не вводить же симуляцию инерционности серв…

Не надо… Я этим сейчас занимаюсь (по воле непосредственного аллаха). Изврат тот ещё.
К тому же закон там нелинейный. Зависит от скорости и угловых ускорений - 20 грамм элерона * на рычаг сервы = нехилый момент при маневрах… 😃 В этих случаях дребезг вообще не окажет влияния.

smalltim:

>Тоесть хочу сказать можно функцию калибровки ширины канала сделать и помнить её 😃.

Сделаем 😃

Не только крайней ширины, но и люфта ручек у нулевого положения 😉
У меня так сделано, управление стало намного приятней.

2All
Заказал пирометры, ожидаются через месяц 😦 Код управления готов, осталось накропать чтение данных с пирометров и отоверсамплить родное АЦП МК, дабы мерить высоту.
На столе пилот спокойно добавляет свои, пока предварительно заданые, добавки к сигналу приёмника 😃

2smalltim
У Вас свободен SPI? А то у меня все интерфейсы вышли занятыми, кроме него.
Данные слать удобней в АНСИ или побайтно, в цифровом виде?
У Вас на высотомере используется оверсамплинг али иные способы улучшайзинга сигнала датчика?

maloii
smalltim:

есть в Митраконе: www.mitracon.ru/info/search.php?allsearch=lm1881

Спасибо 😃 , на обеде съездил купил LM`ки. Так же купил акселерометр 2 осевой LIS244AL. Стоит не дорого просто попробовать что это за зверь 😛 . Магазин очень понравился, сервис очень хороший. Покупка деталей заняла от силы 3 минуты, не то что в чипе бегать по отделам 😵 .

smalltim
Dikoy:

Данные слать удобней в АНСИ или побайтно, в цифровом виде?

Еще не знаю 😃

Dikoy:

У Вас на высотомере используется оверсамплинг али иные способы улучшайзинга сигнала датчика?

Используется 😃

maloii

Чем отличаются MPXV5004DP от MPXV5010DP? Просто вот выбираю купить, 5010 нет есть 5004 для схемы smalltim. Подойдёт ли он взамен MPXV5010DP

smalltim
maloii:

Чем отличаются MPXV5004DP от MPXV5010DP? Просто вот выбираю купить, 5010 нет есть 5004 для схемы smalltim. Подойдёт ли он взамен MPXV5010DP

Придется переделывать коэффициенты пересчета давления в высоту для высотомера

Dikoy
maloii:

Чем отличаются MPXV5004DP от MPXV5010DP? Просто вот выбираю купить, 5010 нет есть 5004 для схемы smalltim. Подойдёт ли он взамен MPXV5010DP

5010 мериет до 10 кПа, 5004 до 4 кПа.
Говоря про скорости, 5004 мериет до 400 км/ч, 5010 до… 😃

Еще не знаю 😃
Тогда так. Цифры (шрифты и почее) заданы в анси или массивами бит?
Например, число 5400 я могу передать как 0x15 0x18 или посимвольно, как 0x35 0x34 0x30 0x30.

Используется 😃
А кодом поделитесь? Точнее, кусочком с оверсамплингом. 😃
Выдирать из вашего ассемблерного листинга сложно… А так - смогу прицепить к проге как ассемблерную вставку.

maloii

а в корпусе с одной трубкой? типа MPXV5010GC6U

maloii

Вчера облетал телеметрию, но пока без датчиков. Всё никак их получить немогу 😦, так что показание высоты и т.д. можно не смотреть 😃

youtube.com/watch?v=BAdU72tPU8A[/url][url]http://y…

С подключением телеметрии заметил резкое ухудшение качество приёма приёмника. На видео даже явно видно ка дёргаются машинки, машинка которая камеру поворачивает резко поворачивалась на 90 градусов и сэйф мод постоянно врубался при отлёте на метров 100. До этого летал с тем же оборудованием но без телеметрии. Улетал чуть ли не за облака и ни одной помехи не поймал. Похоже по земле идут наводки, у кого какие советы есть?

Dikoy
maloii:

Похоже по земле идут наводки, у кого какие советы есть?

Какие антены используются для камеры и управления? Если штыри (проводочки) - расположить перепендикулятно.
Купить в магазине фербидов, либо в виде бусинок и надеть на провода, питающий и земляной, штучки по три. Либо впаять в разрыв питания, если оно в виде детальки.
Керамические кондёры, микрофарад на 5, по питанию.

А вообще странно… Такая зависимость говорит, что видеосигнал попадает в гармонику с частотой передатчика… 😃

maloii

До телеметрии этого небыло, и передатчик видео стоял! Грубо говоря летал также но без телеметрии. Тут только земля соединена. Антены стандартные штыревые на 2.4

smalltim
maloii:

До телеметрии этого небыло, и передатчик видео стоял! Грубо говоря летал также но без телеметрии. Тут только земля соединена. Антены стандартные штыревые на 2.4

У меня таких проблем никогда не было, хотя я пока не улетал с телеметрией дальше 500 метров…
По Вашим предыдущим фотографиям видно, что плата телеметрии длиннющими проводами подсоединена. А оно надо? Чем короче провода, тем меньше помех.
Ну, заодно можно экранировать плату телеметрии, Хотя я не экранировал нифига. Если плата уже в термоусадку упакована, можно обернуть ее фольгой и на землю 😃
А что с градусником? Не впаян? -39 градусов - это круто 😃

По делу:

  1. Ввел отслеживание ширины PPM в первые 15 секунд работы платы, во время инициализации. Всё, что нужно - двинуть ручку на передатчике в крайние положения на секунду.
    На экране в это время выводится текущая ширина PPM в миллисекундах и положение самой ручки в таком виде: <++++±--------->. Есть небольшое запаздывание на долю секунды, поскольку отображается “усредненное” по 8 PPM импульсам положение ручки.

  2. Увеличил пороги переключения режимов платы телеметрии. Теперь нужно вдвое дольше, примерно секунду, держать ручку передатчика в крайних положениях. Порог “крайнее положение” теперь составляет не 33% от интервала 1…2 мсек, а 20% от реального диапазона перемещения ручки.

  3. Загрубил показатель качества приема. Теперь каждая “палочка” с индикатора качества приема снимается при увеличении суммарной ошибки ширины PPM импульсов не в 2, а в 4 раза.

  4. Внимательно проверил код градусника. В коде всё чисто, а датчик ратиометрический, так что ищите проблемы на своей стороне.

Обновленная прошивка, видео и код - завтра днем в блоге.

Dikoy:

Цифры (шрифты и почее) заданы в анси или массивами бит?

Цифры - в ASCII

smalltim

Да, когда 4 кБ памяти Атмеги забились на 98.5%, понял, что надо что-то срочно придумывать. Свернул отрисовку на экран большим шрифтом в цикл, благо тайминги позволяют. Код уменьшился аж на 15%, так что место для сопряжения с другими платами и прочего функционала вновь появилось 😃

И еще одну вещь забыл упомянуть: если ручка передатчика при инициализации платы вообще не двигалась, то есть, плата не знает, где на самом деле крайние положения ручки ( в коде это выглядит как менее чем 0.25-миллисекундная разница между найденными минимальной и массимальной шириной PPM импульсов), то в конце инициализации за крайние положения ручки принимаются стандартные величины диапазона ширины PPM импульсов: 1 и 2 мсек. То есть, триммирование 0%, расходы 100%.

ReGet
maloii:

С подключением телеметрии заметил резкое ухудшение качество приёма приёмника. На видео даже явно видно ка дёргаются машинки, машинка которая камеру поворачивает резко поворачивалась на 90 градусов и сэйф мод постоянно врубался при отлёте на метров 100. До этого летал с тем же оборудованием но без телеметрии. Улетал чуть ли не за облака и ни одной помехи не поймал. Похоже по земле идут наводки, у кого какие советы есть?

У меня теже проблемы с телеметрией по этой схеме были зимой… победить не удалось 😦
Сервы сходят с ума на 50-100 метрах. RC - 35 Мгц

maloii
ReGet:

У меня теже проблемы с телеметрией по этой схеме были зимой… победить не удалось 😦
Сервы сходят с ума на 50-100 метрах. RC - 35 Мгц

а пробовали феритовые кольца вешать?

А вообще какие кольца нужно вешать, залес на сайт чип и дипа и потерялся в изобилии колец этих 😃 ?

Dikoy
maloii:

а пробовали феритовые кольца вешать?

А вообще какие кольца нужно вешать, залес на сайт чип и дипа и потерялся в изобилии колец этих 😃 ?

www.chip-dip.ru/search.aspx?mode=simple&searchtext…
Это в виде деталек.
А в виде бусинок, это именно бусинки, а не кольца.

А где этот самый блог со схемой и прочим?..

maloii

а как с этими бусинками работать?

Dikoy
maloii:

а как с этими бусинками работать?

Если это бусинка - надеваешь на провод несколько штук подряд.
Если деталька (фербид) - впаиваешь в разрыв питания. До и после фербида нужно установить конденсаторы на 0,1 мкФ или больше, обязательно керамический.
В итоге получится П-образный фильтр из фербида и двух кондёров.

Prikupets
Dikoy:

www.chip-dip.ru/search.aspx?mode=simple&searchtext…
Это в виде деталек.

  1. И что лучше - бусинки или дросселя? Если дросселя, то брать на больший ток (меньшее R)?

  2. Пойдет вот этот: ? www.chip-dip.ru/product0/825256258.aspx
    Поскольку у него сопротивление 60 Ом, то при токе сервы 0.5A при 5V (сопротивление 5/0.5 = 10 Ом), он не оставить серве и шанса - все напряжение будет падать на активном сопротивлении дросселя.

  3. И как искать эти бусинки - у них есть код?

  4. И что лучше - бусинки или колечки? Вот например, такое: www.chip-dip.ru/product0/32009.aspx

  5. Какие колечки брать - с высокой проницаемостью или низкой? Читал вот это и не понял 😦 : www.chip-dip.ru/library/DOC000043560.pdf

  6. Как лучше продевать провод в колечки - мотать отдельно и впаивать в разрыв питания (ну наверное с керамическими кондерами до и после), или просто разобрав серворазъем, продеть 3-4 раза провод через колечко?

Кузнецов

Что делать, если помехи не дают жизни???

  1. Мухи - отдельно, котлеты - отдельно
  • т.е. все развязать через оптроны или трансформаторы, раздельное питание
  • НЕ ЗАБЫТЬ приделать конденсатор 1000 пФ 2 кВ между землями
  1. Если это нельзя
  • во все цепи всех микросхем приделать конденсаторы+ ферриты на питание
  • все провода, которые выходят наружу вывести через фильтры, питание ферриты, сигнальные можно через резисторы
  • кондесаторы
  • приделать экраны на печатные платы -обычно главная помеха от кварца, в случае АВР есть режим генерации малой амплитуды - иногда помогает
  • ЛУЧШЕ ВСЕГО сразу сделать многослойку!!!
  • при разводке руководствоваться Интеловскими документоми, т.е. сделать РАЗРЕЗНОЕ кольцо по периметру платы, к которому прикрепить ферриты на слой сигнальной земли
  • и т.д. и т.п.
    По делу
    Вертолет ребенок собрал - аккумуляторы едут, надеюсь к концу месяца полетит, не полетит - значит уже к концу мая.
    Написал план!!!
    Есть ли желающие ПОКРИТИКОВАТЬ.

Вертолет радиоуправляемый с телекамерой и автопилотом.

  1. Сам вертолет Раптор 550.
  2. Аппаратура семиканальная Спектрум.
  3. Гироскоп.
  4. Батарея 7 шт. А123 2 комплекта.
  5. Неоходимо изготовить модули (или частично приобрести):
    5.1. Главный модуль управления вертолетом и телекамерой (фотоаппаратом)
    в составе размером 75 на 30 мм высота до 20 мм:
    5.1.1. Микроконтроллер с последовательным каналом для управления.
    5.1.2. Датчики на модуле
  • альтиметр
  • скоростемер
  • магнитный компас
  • выход на датчик горизонта на базе пирометров
  • гироскоп трехкоординатный
  • GPS модуль
  • измеритель напряжения вспомогательной батареи
    5.1.3. Жесткая логика на базе Альтеры
  • связь с телеметрией на базе вставки в сигнал телекамеры
  • прием сигналов со Спектрума, датчика горизонта, магнитного компаса
  • модификация сигналов управления и передача их через
    опторазвязку на рулевые машинки
  • формирование сигналов для управления телекамерой (если
    удастся модифицировать 7 канал Спектрума) - две машинки + 2 дискретных
    сигнала
    Все это влезает в габарит на двух платках самолетом.
    5.2. Добавочный модуль
  • формирование питания для рулевых машинок
  • измерения напряжения основной батареи и тока через двигатель
  • измерения скорости вращения основного ротора (можно установить магнит на
    шестеренку привода хвоста)
  • скоростемер
    Все это влезает в мелкую платку примерно 40 на 30 мм ,рядом с контроллером двигателя
    в его размерчик примерно.
    5.3. Если будет использоваться передача по телевизионному каналу - надо еще
    преобразователь для питания передатчика
    5.4. Для отладки надо использовать модули типа Зиг Би - есть до 1.5 км дешевые.
    5.5.Похоже всю добавочную информацию можно передать через 7 канал, если использовать
    тренерский разъем ( если не удастся - то надо заменить аппаратуру - точно есть
    такая, которую можно модифицировать).
    Итого:
    Надо еще приобрести стандартные изделия, когда вертолет будет летать
  1. Модули типа Зиг би
  2. Приемопередатчик телевизионного канала
  3. Очки видео, которые можно подсоединить к этому передатчику
  4. Преобразователь телевизионного сигнала для очков
    Изготовить
  5. главную плату.
  6. Вспомогательную плату.
  7. Плату модификации тренерского сигнала (самое непонятное на этом этапе)
  8. Механическую часть подвески телекамеры и ее вращения (в качестве телекамеры
    фотоаппарат с телевизированием - например канон 400 или похожий - заодно
    можно будет получать снимки)
maloii

Так, а всё таки, какие фириты и куда поять 😃