Начальные положения рулей управления
Взлетать тоже.
да взлететь там как бы вообще мало вероятно ))
даже пробежать ровненько по полосе и то … .
А вы знаете, какие бывают режимы стабилизации? Даже у самых старинных чисто вертолетных одноосевых гироскопов - было два режима, не считая настроек. У современных стабилизаторов и тем более “мозгов” - количество возможных режимов безумно, включая разные комбинированые и самодельные режимы со всякой дополнительной логикой работы. И поведение рулей в разных режимах, не поверите, разное.
При всем бесконечном множестве режимов стабилизации - отличаются они друг от друга в основном только величинами и значениями пидов, рейтов, лимитов etc. Про современные стабилизаторы могу сказать одно - не смотря на их современность в них используются принципы, модели и мат аппарат, разработанные в середине прошлого века, причем, судя по малому количеству констант, которые задаются в пидах в каждом конкретном канале управления - модели весьма примитивные. Естественно, что в каждом режиме рули будут вести себя по разному, охотно вам верю. Эту тему я могу мусолить долго - образование в области автоматизированных систем управления и профессия позволяют.
Однако все это отклонение от темы. Автору, чтобы получить ответы на его вопросы достаточно было посмотреть видео про его hubsan 301s на ютубе - там их полно, и начальное положение рулей перед взлетом на этих видео отлично видно. Есть и подробные обзоры этой самолетки с описанием режимов…
При всем бесконечном множестве режимов стабилизации - отличаются они друг от друга в основном только величинами и значениями пидов, рейтов, лимитов etc. …модели и мат аппарат, разработанные в середине прошлого века,
Вы возможно знаете ТАУ, но относительно модельных стабилизаторов - у вас очень поверхностные представления!
Первое и главное отличие - именно режим работы стабилизатора. Не мат аппарат (ПИД или еще там какой алгоритм), а именно режим: то, что он берет в качестве входных данных, относительно чего формируется сигнал ошибки. Самое банальное - режим удержания горизонта или режим удержания пространственного положения. Или - лишь демпфирование посторонних угловых перемещений. Эти вещи не связаны с математическим аппаратом, определеющим функцию преобразования сигнала ошибки в управляющий сигнал.
Да и с самими ПИДа-ми не всё так просто: над ними множество надстроек и дополнительных коэффициентов, меняющих “на ходу” сами значения п, и (не поверите…) и д. Даже в старинном мулльтивие (прошивка для мозгов коптера), допустим, был коэффициент амплитуды управляющего сигнала от уровня газа - задача типовая и понятная, как раз для борьбы с неэффективным маханием рулями при отсутствии скорости и управляемости. У современных коптеров - есть автонастройка ПИД-ов: т.е. сам пид, безусловно, остаётся примитивным пидом - но вот сверху над ним есть довольно мощная и хитрожопая логика, которая анализирует устойчивость и управляемость аппарата и способна автоматически изменять параметры ПИДа для обеспечения лучшего результата. Поиск глобального оптимума в трехмерном пространстве функции трёх аргументов - и это на каком-то сцаном микроконтроллере сделано!
Вы возможно знаете ТАУ, но относительно модельных стабилизаторов - у вас очень поверхностные представления!
Восхищен вашем эссе. Сражен наповал величиной и мощью вашего скилла в области модельных стабилизаторов, знании людей и их компетенций. Рыдая и наматывая сопли на кулак ушел пристыженно в туман, а точнее привинчивать омнибас к биплану. Прошу об одном. Если ардуиномегаподобные полетные контроллеры где то можно называть сцаными, ибо они такие и есть, про контроллеры на стм32 такое говорить опасно, они могут узнать, обидеться и отомстить. Они повсюду вокруг нас. Так что если ваш авто вдруг откажется ехать, а ваша стиралка сварит вашу одежду или зальет соседей - знайте - всему виной это ваше “сцаном микроконтроллере”).
ИМХО новичкам лучше всего подальше держаться от различного рода стабилизаций, а сразу учится летать нормально. В моделизме (имеются в виду самолеты) все летают на руках, за исключением продвинутых версий джетов и копий. Но это опять же продвинутые версии. Притом в помощь пилоту а не вместо него. ФПВ я в расчет не беру, это не совсем моделизм в его спортивном поимании. И уж тем более в самолетах никогда не используются режимы удержания.
А вот позволите, уважаемый Игорь, с Вами не согласиться? Что плохого в том, что начальный (в особенности) 700 граммовый, метровый самик в полёте не “колбасится”, а летит ровно? Сам начинал с двух Арт-Тековских RTF, на пультах без экспонент, а когда выписал электронный и мне на Сессну поставили два б/у вертолётных гирика, то сразу жизнь пошла по-другому. С остальным согласен.
Ну, плохого в это то, что самолетом не пилот управляет. Следовательно пилот ничему не учится. Соответственно и полеты в пустоту ИМХО. Как мне кажется, задача таких самолетов приучить пилота управлять ими руками, а не нажатием кнопки. Собственно и в копиях то гироскопы появились не потому что нужны, а потому, что на данном этапе развития электроники стало невозможным определить, используется стабилизация или нет. Но опять же - если пилот не овладел всем спектром приемов, стабилизация не будет ему в помощь, только во вред. Особенно на начальном уровне.
А вот как раз и будет! Был такой случай, как всегда из жизни. Летаем в приличный ветерок с коллегой, я на 700-т граммовом метровом Чирке с гириками вертолётными, он на Пилотажевском типа Джокере, раза в два тяжелей. Я спокойно кручу классику, а он свой еле ловит. У меня в удовольствие, а ему не в радость…
я на 700-т граммовом метровом Чирке с гириками вертолётными … спокойно кручу классику
Фантастика!. Оно же - чудеса! Точно поверил бы, если бы не имел кучку разнообразных моделей с разными стабилизаторами. “Каковы ваши доказательства?” (с) Арни.
А для незнающих, но думающих, подсказка. Чем больше гейн (амплитуда отработки возмущений - терминология моя (с)), тем на меньшей скорости начинается явление “автоколебания в САР”. Сказки это всё про “по рельсам”. Улучшения в стабильности есть, но не радикальные. Системы же типа спектрумовслой S.A.F.E. работают чётко по описанию, но требуют запаса высоты. И при их исползовании
пилот ничему не учится.
Путопорожнее балобольство начинает притомлять
Фотографии в альбоме «Полеты на Лысой горе, Битцевский лесопарк, Москва», автор naftahimpeter на Яндекс.Фотках
Farewell
У каждого свой путь, вы же меня даже не слышите
Я вот давно как не новичок, но таки купил себе стабилизатор самолётный. И точно знаю, что он будет в дополнение, а не вместо рук 😃
Плюсы стабилизатора - в том, что он позволяет самолёту ровнее лететь, а не в том, что он якобы спасает модель от падений. На примере коптеров отлично видно: коптер летит практически сам, так народ без опыта их только так развешивает на деревьях.
Я про то и говорю. Вы то как не новичок летать научились хорошо. И в какие то моменты вам стабилизация будет в помощь. А новичок и так летать еще не умеет, а со стабилизацией вообще можно в поле не ехать, просто в компе симулятор пускать
Еще совсем недавно в вертолетной ветке был с…ч между теми кто летает с “палкой” (FB-) и теми кто летает без “палки” (FBL).
Первые утверждали, что вторые занимаются “сексом с презервативом”.
И тем не менее первых уже остались единицы.
Отличие системы стабилизации от автопилота в первую очередь состоит в том,
что стабилизация помогает летать.
А автопилот - может “рулить за пилота”.
С оранжевым стабилизатором я могу на 48 дюймовом Эджике при порывистом ветре 3-7 м/с под углом 45-90 градусов к полосе, сесть вдоль полосы.
Это единственное зачем мне нужен стабилизатор.
В остальное время он просто выключен )).
И да, режим удержания в альтернативной прошивке Оранжевого стаба, штука прикольная.
48 Эдж висит/летит на ноже и харриере с отпущенным стиком элеронов “как прибитый”.
Но … побаловался неделю и хватит )))
в первую очередь состоит в том,
что стабилизация помогает летать.
А автопилот - может "рулить за пило
Одна из задач на этапе обучения пилотированию - понять, что такое атмосфера, какие безобразия в ней порой происходят. Научить держать скорость, чтобы не срывать модель, научиться парировать отклонения от траектории.
Если же на модели установленн стабилизатор - то он до какого-то предела, конечно, будет держать модель прямо, но в конце, когда новичок окончательно просрёт скорость, самолёт все-таки хряпнется. Нельзя будет ни среагировать адекватно, ни (с позиции новичка) понять, как так вообще случилось.
Т.е. педагогический эффект - нуль:
_*гулкий звук удара о грунт*
- Что случилось?!
- Да я не знаю, оно как-то само бац и вниз!_
Для первоначального обучения полетам на аэроплане неплохо было бы иметь в полетном контроллере специальный режим для обучения, который не позволит разбить или потерять модель. Назовем его Тренер. Включается и отключается тумблером. Логика приблизительно такая:
На начальных этапах - помощник взлета, далее модель автопилотом набирает скажем 30 метров (высоту, достаточную для авт. вывода в горизонтальный полет из любых нештатных режимов) - далее переход на ручное управление. Ручное управление работает в для интервала высот 30-200 метров и удаленности до 200 метров от точки взлета. В этих границах обучаемый летает как получится.
При пересечении границ по удаленности или по высоте включается автопилот, возвращающий модель на точку взлета на высоту 50 метров и отдает управление обучаемому. Ручное управление также отключается при превышении допустимой скорости или перегрузки, после перевода в горизонтальный полет ручное управление возвращается. Автовозврат и автопосадка в точку взлета включается вручную тумблером или автоматом по низкому уровню заряда батареи.
По мере роста опыта опыта обучаемый отключает в конфигураторе Тренера ненужные ограничения и режимы.
Этот режим по сути комбинация уже существующих режимов (RTH, клетка и т.д.). Может он где то уже есть. Для фабричных самолетов с мозгами и GPS, как у автора темы - этот полетный режим лишним не будет.
С оранжевым стабилизатором я могу на 48 дюймовом Эджике при порывистом ветре 3-7 м/с под углом 45-90 градусов к полосе, сесть вдоль полосы.
Это единственное зачем мне нужен стабилизатор.
)
Вы меня извините. Но соревнования проводятся до ветра 10-12 м/с. А 3-5 м/с по нашим меркам днем в поле считается просто штилем. 6-7 м/с уже потряхивает немного, но не глобально. И если в такую погоду не можете справится с самолетом без стабилизации… Ну не знаю. Как хоббийная приблуда что бы не управлять самому - наверное это хорошо. Типа как коптер - ничего уметь не надо, запустил программу и ушел кофе пить. Если же стоит задача реально научиться хорошо летать - стабилизация кроме вреда ничего не принесет. Уже потом поставить ее к примеру на копию или самолет выходного дня по каналу элеронов или рудера, это совсем другое дело ИМХО.
Но соревнования проводятся до ветра 10-12 м/с.
Ветер 35-40 км/ч ??
При таком ветре на ногах устоять уже достижение.
Максимальный ветер в который довелось летать, 7 м/с с порывами до 9 м/с.
Но кайфа знаете ли никакого.
6-7 м/с уже потряхивает немного, но не глобально. И если в такую погоду не можете справится с самолетом без стабилизации…
можете не верить … Но могу ), вот только зачем рисковать моделью
я же написал, стаб включается только при посадке для компенсирования ветра.
Как хоббийная приблуда что бы не управлять самому - наверное это хорошо.
Стабилизатор ни чем не управляет, от слова совсем, он даже не помогает выравнивать, он тупо реагирует на резкие воздействия на сомолет.
У меня полоса 10х40 метров, за спиной в 150 метрах лес, если от леса дует ветер, над полосой нехилая турбулентность.
Вес модели чуть больше килограмма.
Этот режим
Это уже про нормальный автопилот, в 16 атмегу такой не вставить и стоит он уже как нормальная модель ))
Я летал с гирами по каналу крена и курса на джете. Поэтому прекрасно понимаю, о чем вы говорите. Я не понимаю, для чего новичку подменять стабилизацией процесс собственного обучения? Другое дело, научившись всем тонкостям и премудростям на каких то типах моделей просто облегчать себе жизнь, подключая гиры по 2-3 осям. Чувствуете разницу? Это уже не говоря о том, что для эффективного использования стабилизации сервы тоже должны соответствовать. А это уже явно не новичковое - они на радио то боятся 500$ потратить, все пытаются на Турниге или Радиолинке отскочить…
Это уже про нормальный автопилот, в 16 атмегу такой не вставить и стоит он уже как нормальная модель ))
в 2560 зато можно вставить. И стоит это около 70 баксов за мозг APMpro с power модулем и GPS или тридцатку без обвязки. Не копейки, конечно, но любая модель стоит дороже.
Но соревнования проводятся до ветра 10-12 м/с.
Для большинства авиалайнеров максимальный боковой ветер 17 м/с, у некоторых типа ту-134 до 20 м/с. А летать даже при 10 м/с на модели это уже экстрим.
они на радио то боятся 500$ потратить
а новичку радио за 500$ реально надо?
извините, что встреваю, тут тема вроде сначала про одно начиналась, сейчас перескочила. у меня вопрос ближе к изначальной теме.
насколько я понимаю, нейтральное положение качалки и кабанчика в идеале должно быть параллельным. верно?
если получится, что, например, качалка будет стоять под углом к кабанчику, то при отклонении в одну сторону скорость отклонения руля будет меняться с одной скоростью, в другую сторону будет меняться с другой скоростью. верно? или, перефразируя, угол отклонения рулевой поверхности будет меняться с разной скоростью в разную сторону
будет стоять под углом к кабанчику, то при отклонении в одну сторону скорость отклонения руля будет меняться с одной скоростью, в другую сторону будет меняться с другой скоростью. верно? или,
Всё правильно понмаете, именно поэтому так кабаны и качалки не ставят. Стараются обеспечивать, чтобы в нейтральной положении руля - тяга подходила перпендикулярно к качалке и перпендикуларна к кабану.
Небольшую кривость можно скомпенсировать расходами в аппаратуре, но не желательно: так как работа руля в одном и другом направлении все равно будет отличаться - предельной скоростью и предельным усилием.
а новичку радио за 500$ реально надо?
Смотря что новичок хочет. Более-менее внятная аппаратура начинается от 500.Новичку это может и не надо. Но тогда зачем ему нужны сервы которые точно могут отработать стабилизацию? Они то стоят точно больше сотки каждая!!!
И не совсем понятно, каким боком ограничения на ветер для проведения соревнований в кордовых и радиомоделях и ограничение на боковую составляющую ветра для авиалайнеров? Какая связь то между ними вообще? И не важно экстрим это или нет. В соревнованиях есть правила и их нужно выполнять. Таких категорий как “не по кайфу” или “это экстрим” в правилах нет. Есть решение главного судьи - сказал погода летная, значит иди по жеребьевке и показывай мастерство, и не важно на штиль пришелся полет или на предельный ветер😒 А значит и тренироваться необходжимо больше в плохую погоду, чем в хорошую - в штиль и забор красиво летает, если мотор приделать
о, спасибо за ответ. теперь будет продолжение вопроса:
положение качалки на сервомашинке -вещь дискретная. то есть перестановка на один зубчик дает существенное изменение угла установки качалки. и может выйти так (и у меня часто так получается), что все положения непараллельны. что тогда делать? я лично использую субтример чтобы выставить качалку в ноль/
это правильный способ?
Сначала попробовать добиться нужного положения регулируя тягу. Сабтриммеры в последнюю очередь. Тут дело в чем - если вы выставили сабтиммер к примеру на 10% вверх, это фактически означает, что ход сервы вверх у вас остался 90% вместо 100, а вниз соответственно увеличился до 110 вместо 100. Это не всегда хорошо. Но в общем и целом сабтиммеры довольно удобная вещь