Контроллер для кордовых электричек
Постараюсь выделить минутку, погонять скетчи. Железки все достал из-за кромов, надо только время, потестировать…
Прошу прощенья за долгое молчание,
у меня есть модуль GY521, но судя по данным, которые он выдает, он уже умер,
на неподвижном устройстве углы скачут ±90 градусов, а иногда и больше,
заказал с Али aliexpress.ru/item/1005005253863327.html?spm=a2g2w… такой модуль,
рассчитываю, что к концу месяца я его получу,
параллельно рисую плату, правда с голым Atmega328 и голым MPU6050,
переносятся с помощью фена.
а пока родил вариант платы с использованием модулей Ардуино Про Мини и Gy-521
две клетки 5мм
Расположение гироскопа и таймера на одной плате, не лучший вариант.
Проблема установки гироскопа в центре тяжести модели, и влияние вибраций от мотора.
Лучше все же продумать реализацию гуверненра на таймере с гироскопом, что позволит использовать регуляторы без функции гувернера.
К тому же, уж если браться за фен, то тогда можно уйти от ардуино совсем…
Прелесть ардуино, только в одном, купил, залил и полетел. Дальше много минусов, цена, вес, программатор и. Т. Д.
Это пока вариант без фена )
плата получается компактная 2,5х5смвыносить гироскоп (ИМХО) нет никакого смысла,
учитывая, что паять ноги на Про Мини надо далеко не все, вес будет маленький, думаю в 10 грамм можно уложится.
Гувернеру тоже нужно от чего то плясать, скорость нарастания оборотов при снижении
и их падения при подъеме будет меняться с задержкой, от гувернера эффекта будет больше при падении напряжения на батарейке.
Именно падение нвпряжения и хотелось бы компенсировать, тогда реакция на гироскоп будет более предсказуема.
Вероятнее всего завтра, а может быть через часок, после прогулки с собакой,
попробую посмотреть, что можно вытащить с одной фазы относительно земли,
или все таки придется паяться к двум проводам с регулятора,
и можно ли эти данные использовать для регулировки оборотов.
Осциллограф есть, регулятор с мотором тоже ).
а регулятора то и нету ((, он похоже сгорел вместе с мотором, не вынес издевательств
попробую в нашей тусовке поискать, может у кого то лежит без дела.
Взял, во временное пользование, регулятор с мотором и глянул “картинку” между фазами мотора,
как наиболее удобный вариант подключения для определения оборотов мотора
и получил вот такую картинку.
MPU6050 все еще в пути, дело было утром в субботу и делать было особо не чего.
Вариант определения оборотов по разности сигналов на фазах мотора просто не реален.
В понедельник в чип-дипе куплю датчик Холла и попробую посмотреть, что он покажет если разместить его рядом с ротором мотора.
И если не получится, тогда останется только оптический датчик.
Нормальная картина на осцилографе. А зачем между фазами смотреть? Надо смотреть на одной фазе. Далее посчитать, какой сигнал взять еденицу и посчитать количество сигналов за оборот.
Если я правильно понимаю логику работы регулятора, то один импульс на одной фазе и есть оборот, но могу и ошибаться.
Датчик хола , не вариант, что то лепить на мотор, как и оптический. Надо смотреть на регуле, на проводах.
Нормальная картина на осцилографе
не, не нормальная, обороты от синусоиды, а пики это переходные процессы разные.
Надо смотреть на одной фазе.
на фазе относительно минуса картина еще печальнее )), потому как никак с нулем не связана,
на обмотку приходит плюс через один ключ, а минус через другой.
там мостовая схема включения.
Если я правильно понимаю логику работы регулятора, то один импульс на одной фазе и есть оборот, но могу и ошибаться.
не совсем, тут логика подключения трех фазного мотора, с учетом количества магнитов на роторе
что то лепить на мотор, как и оптический. Надо смотреть на регуле, на проводах.
на мотор понятно, можно “прилепить” на фюз, но с датчиком холла точно не прокатит, там зазор от ротора должен быть маленький,
а вот оптический датчик в принципе наверное мог бы помочь, но опять же, солнышко может все испортить.
Оптимальный вариант, взять сигнал управления с затвора ключа и по нему рассчитывать обороты,
но далеко не все захотят вскрывать регуляторы
и паяться к ноге МОСФЕТа
Все гораздо проще. Мотор делает оборот за 3 импульса, по одному на фазу, и далее цикл повторяется. Сколько магнитов регулятор не считает. Просто берем, плюс на этой фазе и считаем его нужное количество раз, или минус
С мотора берется обратная ЭДС генерируемая катушками с одной фазы , фазовый провод самостоятельно используется в качестве обратной связи для работы регуля.
Мотор делает оборот за 3 импульса, по одному на фазу,
немного не так не так )), мотор делает один оборот за количество магнитов/2 импульсов на затворе одного транзистора
если магнитов 14, то соответственно за 7 импульсов
Есть готовый проект, который может быть взят за основу,
pikabu.ru/…/samodelnyiy_tsifrovoy_takhometr_dlya_i…
но это надо препарировать регулятор
Просто берем, плюс на этой фазе и считаем его нужное количество раз, или минус
Вот так выглядит сигнал на одной фазе относительно ноля питания
в общем, зима длинная, есть время подумать
Ок, нам нужны не столько обороты, сколько гувернер. Чтобы компенсировать падение всего и вся, это мы можем увидеть на одной фазе?
Как раз относительно нуля и видим какую то амплитуду. Она относительно оборотов меняется? Если газом подвигать.
то что выглядит как синусоида меняется, вот только импульсные помехи не позволяют с ней работать как с сигналом.
сейчас пытаюсь фильтр придумать, ищу в закромах дроссель, пока получается плохо
Еще раз посмотрел статью про тахометр и не особо понял, причем тут количество магнитов. У нас 3 фазы, то есть 3 обмотки., ток на обмотки подается по парно, т. е. за один оборот проходит два импульса на каждой обмотке. Или я что то совсем не догоняю))) Каждая фаза смещена на 60 градусов, т. е. по два импульса на каждый провод и есть оборот. И нам как бы не важна амплитуда или полярность импульса ±, нас интересует переход синусойды через ноль? Или я совсем чето ерунду несу )))))
вот такую картинку
И кстати, по этой картине, все участки с всплесками , кратны шести… Синусойда рисуется с помощью ШИМ, поэтому она такая не ровная, а всплески, это возможно магниты… Как раз чтобы в моторе не ставить датчик холла. Он уже реализован в регуляторе и работает через обмотки статора.