Контроллер для кордовых электричек
отзеркалить совсем не просто, все детали “отразятся”,
а это значить по новой разводить, кроме того, кнопки и с/диоды окажутся с другой стороны
чтобы все элементы были доступны, мало ли, что понадобится
да и на Про Мини вряд ли что то сможет понадобится )
Придумал как проверить гувернер,
в гувернере стоит полка 2500 оборотов в течении 15 секунд,
а дальше подключаю сначала 2S батарейку, а затем 3S батарейку и вижу на тахометре эти обороты.
Так что могу с уверенностью сказать, гувернер работает.
Гувернер должен не просто выдавать заданные обороты, но и успевать на них реагировать, когда меняется нагрузка на винт.
Сейчас на видео мы видим, что происходит подстройка оборотов под напряжение, и предыдущие видео, показывает контроль этих оборотов, а будет ли таймер успевать за сменой нагрузки на винт, почувствует эту нагрузку гувернер или нет.
Наверное в программу, надо добавить возможность повышать (или понижать) чувствительность гувернера, скорость корректировки оборотов.
В остальном это уже очень большой успех, можно задавать обороты с точностью до ±100, и контролировать их в реальном времени.
Кстати о птичках, современые регуляторы умеют общаться с ардуино по протоколу dshot
Но пока не изучил, какие данные для нас можно от регулятора получить по этому протоколу. Телеметрия заявлена, а вот отдает она обороты мотора или нет, не знаю.
При этом, цена обычного регулятора и с протоколом dshot, ничем не отличается
здесь есть некоторая информация:
github.com/…/arduino-bi-directional-dshot
а будет ли таймер успевать за сменой нагрузки на винт, почувствует эту нагрузку гувернер или нет.
гувернеру на нагрузку сильно фиолетово )), он отслеживает только реальные обороты мотора.
что касается успеет или нет отреагировать, это можно посчитать.
Возьмем для примера мотор 1150 кВ / 14 магнитов / при питании от 3S батареи, номинальные обороты без нагрузки,
11В * 1150кВ = 12650 об/мин, 210 об/сек, значит один оборот мотор будет совершать за 0,005 секунды,
учитываем семь импульсов на оборот и получим один импульс на <0,001 секунду,
Pro Mini один раз в 0,001 секунду рассчитывает текущие обороты и корректирует сигнал PWM.
Достаточно ли это часто ?
Наверное в программу, надо добавить возможность повышать (или понижать) чувствительность гувернера, скорость корректировки оборотов.
у него нет понятия “чуйка”, он каждый проход обмотки над магнитом считает текущие обороты.
гувернеру на нагрузку сильно фиолетово ))
Почему вертолетные гувернеры так не считают)
Мне почему-то кажется, что в итоге Вы прийдете к PID регулированию…
Дмитрий Вы не правильно оценили контекст выражения,
я писал про то, что Ардуинка НЕ ВИДИТ нагрузку, она видит только текущие обороты мотора.
Да собственно говоря вертолетные гувернеры работают по тому же принципу,
они тоже не измеряют токи и напряжения, исключительно обороты мотора.
Насчет необходимости PID, все возможно, "никогда не говори никогда"©, на данный момент стоит другая задача,
- сделать аппаратную часть устройства и по возможности его обкатать ASIS
все остальное это уже программное обеспечение, а с ним все гораздо проще, не надо травить/лудить/паять
Есть еще очень большое отличие вертолетов от самолетов,
у кордовых самолетов не бывает резких скачков нагрузки, в отличии от вертушки.
А значит не будет резких перепадов оборотов мотора, время покажет ).
С уважением.
Я думаю, для оценки гувернера, надо сначало подать на регулятор, сигнал шим равный 2500 оборотам, с отключеннным гувернером, выставив его потенциометром по тахометру. Посмотреть на сколько стабильно сам регулятор держит эти обороты.
Потом включить функцию гувернера, и задать эти 2500 оборотов на ардуино, и сравнить показания тахометров, с гувернером и без.
Просто на последнем видео, мне показалось, что уж больно сильно плавают обороты по тахометру, или просто сам такой тахометр… Или ардуинка не успевает регулировать обороты… Или регулятор не успеаает отрабатывать эту корректировку.
у кордовых самолетов не бывает резких скачков нагрузки, в отличии от вертушки
Как раз таки и бывает, основная нагрузка при прохождении углов на квадратных и триугольных фигурах. Разворот происходит практически на месте, как на вертолете.
Это на радио самолетах, на фигуру есть пол неба, а на кордах максимум полусфера, ограниченная длинной тросов.
Одно время, даже ставили винты от квадриков, пока не научились делать нужные пропеллеры)
И кстати, чтобы квадрик четко висели не плавал, для этого применяют более быстрые регуляторы, или прошивают самолетные, которые успевают отрабатывать все корректировки полетного контроллера.
Просто на последнем видео, мне показалось, что уж больно сильно плавают обороты по тахометру, или просто сам такой тахометр… Или ардуинка не успевает регулировать обороты… Или регулятор не успеаает отрабатывать эту корректировку.
проверил программу, выпал кусок кода в процессе крайней правки,
сейчас задержка реакции Ардуинки на изменение оборотов - один оборот мотора.
а будет 1/7 оборота, для этого конкретного
мотора.
сигнал шим равный 2500 оборотам
ШИМ ничего не знает про обороты мотора.
сейчас в ардуино прописано, что она должна обеспечить вращение мотора на оборотах 2500,
она с этим справляется )).
Опять же оптический тахометр есть устройство со своей точностью, вряд ли она выше 5 %.
А значит погрешность одного тахометра - 2500*5% = 125 оборотов
Ардуина значительно точнее измеряет обороты мотора.
значит погрешность одного тахометра - 2500*5% = 125 оборотов
На видео были просадки до 2100 оборотов по тахометру, что явно выпадает за пределы его погрешности. Поэтому и обратил на это внимание.
На видео были просадки до 2100 оборотов по тахометру
нет такого ), в начале тахометр съехал вниз, а конце первой половины видео мотор уже начал останавливаться
что бы исключить лишние болтания тахометра, поставил его на штатив и снял новое видео.
результат как говорится "на лице"©
разгоняется достаточно медленно, так в программе сейчас настроено, будет в семь раз быстрее
причем чем выше обороты, тем быстрее будет реакция )
у меня небольшая пауза затянулась,
мне немного разбили машину, сейчас занят вопросом ее восстановления.
Я пока жду регулятор с али, где то затерялся по дороге. Зима длинная, и пока погода не летная…
пока решаю вопросы c ремонтом автомобиля,
никакие “программирования и трассировки” в голову не лезут,
но … “нашел в себе сил”(шутка естессно) и заказал вот такую платку
Супер мини макетная плата ESP32 с Wi-Fi и Bluetooth
все удовольствие 190 рублей, на 20 рублей дороже чем Arduino Pro Mini, но …
дьявол, как известно, кроется в деталях,
у этой платы есть WiFi и BT, а значит реально реализовать управление через WEB интерфейс
но это пока только проекты )
Читал я тесты про esp32, пишут что она намного слабее чем ардуино и аналоги, что то там со скоростью вычислений связано, в “простонародье тупит”))
хрень пишут )), у Меги 328 16МГц тактовая частота, т.е. 16 млн простых операций в секунду,
а у ESP32 40МГц в два с половиной раза больше.
в таймере нет большого количества вычислений, а один цикл больше 2 мс, т.е. больше 32000 тактов,
до хрена времени )
FLASH память, то куда программа записывается 4МБ супротив 32КБ у 328,
с энергонезависимой памятью примерна та же байда,
безусловно какое то количество ресурсов будет отбирать WiFi, но не так много и только при работе
За что купил, за то и продаю, тест был не с про мини, а с аналогами от ардуино и им подобным. Отсюда у него и цена как у про мини, а сравнивали его с какими то чипами с похожими характеристиками.