Контроллер для кордовых электричек
Виталий, Вы можете написать примерные максимальные обороты двигателя на которых летают кордовые электрички.
Что то мне подсказывает, что если обороты будут больше 20000, придется кардинально менять алгоритм обработки.
Система Двс, настроена таким образом, что мотор начинает набирать обороты , а не просто их поддерживать.
эту функцию будет выполнять гироскоп. начальные обороты например 75 процентов от максимума,
а при переходе в набор высоты таймер будет повышать обороты до заданного значения, в пределах 100%
при возрастании нагрузки на винте
при росте нагрузки или снижении напряжения питания гувернер будет поддерживать заданные обороты
Виталий, Вы можете написать примерные максимальные обороты двигателя на которых летают кордовые электрички.
Возьмем пример из существующих таймеров, от 4500-16000
эту функцию будет выполнять гироскоп. начальные обороты например 75 процентов от максимума,
а при переходе в набор высоты таймер будет повышать обороты до заданного значения, в пределах 100%
А что мы считаем за максимум, за 100%? Мы задаем обороты для полета, а максимум мы не знаем… С каждым винтом этот максимум разный.
Единственное что мы можем изначально установить это диапазон регулировки газа от 0 до 100%, а обороты в этом диапазоне разные.
есть кВ мотора, от него вполне можно отталкиваться,
есть напряжение батареи, например 12В, при кВ 1200 максимальные обороты 14400,
берем 70 процентов например, получаем 10000 номинальных оборотов,
от них пляшем подбирая пропеллер.
Это обороты холостого хода, без винта и то примерные.
Нам надо сделать максимум 90%от диапазона, а 10% на работу гувернера вверх. Это будет нас страховать от того, что кто то выкрутит обороты в упор, и не будет запаса на регулирование.
75-80, максимум.
Немного не так, 10% процентов это аварийный запас, на случай когда нужны обороты, но при этом нет возможности поставить акб, с большим количеством банок, или заменить мотор, на мотор с более высоким кв.
А так если система подобрана правильно, то мы и будем летать на 75-80%, и запас на работу гувернера будет больше.
Просто получается так, что если нам надо крутить большой винт, мы ставим мотор с низким КВ и либо работаем с ним в верхнем диапазоне “дроссельной заслонки”, для получения необходимых оборотов, либо ставим акб с большим количеством банок. Больше банок, больше вес, что не всегда можно разместить на модели. К тому же количество банок может быть ограничено характеристиками мотора и регулятора.
значит надо будет прикручивать калибровку гувернера,
что бы в статике он измерил максимальные и минимальные обороты,
а от них уже плясать, но это дело будущего.
сейчас я могу сделать режим калибровки “на столе”,
- ставим модель на стол, фиксируем
- подключаем таймер к компьютеру
- запускаем в таймере кусок калибровки максимальных и минимальных оборотов с измерением
- в мониторе последовательного порта смотрим и от полученных цифр пляшем.
второй вариант, когда и если срастется прикрутить STM32
в WEB морде кнопка “Калибровка”, которая вызывает программку которая все делает сама прямо в поле.
и менять полетные обороты можно будет прямо со смартфона.
WEB мордочку я уже немного научился делать, осталось скрестить таймер с ней.
Еще раз, не правильно привязываться к оборотам, эта величина не постоянная, неизвестная, и она нам нужна просто какая то установившаяся.
При замене аккумулятора или винта, нам придется калибровать заново, да и на поле ноут никто не потащит. Аккумулятор меняем после каждого полета, калибровать?
Единственное что у нас постоянно, это диапазон , который мы можем задать и под него откалибровать регулятор.
и ваапче, как я понимаю кордовым важна линейная скорость,
фиксируете номинальные обороты на 75 процентов от максимальных (запас для гироскопа),
а дальше подбором пропеллера добиваетесь требуемой скорости.
а уж стабильность оборотов мотора в прямолинейном полете гувернер как-нибудь обеспечит
надо понимать, что гувернеру филетово напряжение на батарейке,
я ему даю “цифру” требуемых оборотов и он к ним будет стремится.
привязываться к оборотам, эта величина не постоянная, неизвестная,
это как раз та величина которую я могу измерить и отрегулировать программно,
для этого и служит гувернер с обратной связью от мотора, он РЕАЛЬНО измеряет и изменяет обороты.
при этом, гувернеру глубого по фиг греальная скорость модели, он будет держать заданные обороты,
пока хватает управляющего воздействия в виде диапазона PWM.
а вот линейная скорость не известна никак
если нужно, тогда давайте начнем городить трубки Пито и измерять скорость ))
Примерно да, так и есть, допустим, что линейная скорость зависит от оборотов мотора, а обороты мотора, зависят от положения “дроссельной заслонки”.
Как только гувернер видит падение оборотов, он добавляет газ , выравнивая их. На этом пассивный гувернер у нас отработал.
Но так же можно его сделать активным, а то как то 25%оборотов утилизировать на полет по горизонту, жалко.
да и на поле ноут никто не потащит.
WEB морда у меня работает на смартфоне, STM32 работает в режиме точки доступа,
интернет не требуется, завтра или скорее в субботу запишу маленькое видео с экрана смартфона.
но пока это сырой продукт (и даже не продукт вовсе, на работе в свободное время “упражнялся” с UI).
Так WEB страничка, которая ничего не делает, кроме изменения значений, кнопок и ползунков.
Веб морда это хорошая штука, но у нас сейчас вопрос с алгоритмом работы гувернера.
Но так же можно его сделать активным, а то как то 25%оборотов утилизировать на полет по горизонту, жалко.
никак, либо в полный газ летать, либо летать “с умом”, в смысле с гироскопом и гувернером.
я на самолете не летаю в полный газ, в горизонте максимум 1/2-2/3, на снижениях вообще 1/3
и только на вертикалях или силовых фигурах газ до полного.
с алгоритмом работы гувернера.
70 процентов от номинала в линейном полете и гироскоп с гувернером для поддержания скорости.
или 100 процентов и на фиг никакой гувернер с гироскопом не нужен.
покупаем за 1,5+ вариант по ссылке выше, нанка с кнопкой, никакого гироскопа никакого гувернера,
нажал кнопку, 20 секунд добежать до ручки, взлетел, летаешь заданное время и на посадку.
а кроме того, полеты “тапка в пол” на электромоторах дело совсем не благодарное
ни мотор ни батарейка не скажут спасибо.
никак, либо в полный газ летать, либо
Так почти сделали))) Просто если мы привязываемся к оборотам, которые вечно плавают, а алгоритм пытается их стабилизировать, и при этом таймер понятия не имеет о том, как эти обороты отрабатывает регулятор.
Но если мы обороты привяжем к сигналу pwm, и создадим сетку оборотов, то нам не надо подбирать сигнал, а просто перещелкиваем по клеточкам таблицы, как топливной иголкой на двс.
Вводим коэффициент усиления и получаем активный гувернер, который будет давать газу больше чем надо для просто ровных оборотов.
Просто если мы привязываемся к оборотам, которые вечно плавают, а алгоритм пытается их стабилизировать, и при этом таймер понятия не имеет о том, как эти обороты отрабатывает регулятор.
“плавали” (вчера) они только “внизу”, на 4000+ уже не плавали, а сегодня уже и “внизу” не плавают
на моторах с оборотами выше 6000 они вообще плавать не станут
Но если мы обороты привяжем к сигналу pwm, и создадим сетку оборотов, то нам не надо подбирать сигнал, а просто перещелкиваем по клеточкам таблицы, как топливной иголкой на двс.
слишком много табличек получится.
от напряжения от направления полета, по ветру или против ну и т,д.
есть гувернер, он держит заданные обороты, зачем таблички ?
он уже есть и работает, осталось его немного отшлифовать,
я сегодня уже не уверен буду я к нему вообще ПИД регулятор прикручивать или нет.
Вчера вечером я логику немного поменял с периодами опроса поигрался.
Вводим коэффициент усиления и получаем активный гувернер, который будет давать газу больше чем надо для просто ровных оборотов.
если не будет запаса по PWM то никакого газа дать не получится )
слишком много табличек получится.
Одна, как деления на трещетке топливной иглы, чем больше делений тем плавнее регулировка.
он уже есть и работает, осталось его немного отшлифовать,
Хорошо, ждем , я просто предлагаю немного другой подход, где можно опереться на ту величину, которую можно фиксировать. Ваш подход подобрать сигнал pwm, а мой задать его.
если не будет запаса по PWM то никакого газа дать не получится )
Так этот запас и остается, он никуда не девается, просто мы знаем сколько щелчков у нас до предела и можем этот запас регулировать.