Контроллер для кордовых электричек

VitalikV
Маркс:

Виталий, Вы можете написать примерные максимальные обороты двигателя на которых летают кордовые электрички.

Возьмем пример из существующих таймеров, от 4500-16000

Маркс:

эту функцию будет выполнять гироскоп. начальные обороты например 75 процентов от максимума,
а при переходе в набор высоты таймер будет повышать обороты до заданного значения, в пределах 100%

А что мы считаем за максимум, за 100%? Мы задаем обороты для полета, а максимум мы не знаем… С каждым винтом этот максимум разный.

Единственное что мы можем изначально установить это диапазон регулировки газа от 0 до 100%, а обороты в этом диапазоне разные.

Маркс

есть кВ мотора, от него вполне можно отталкиваться,
есть напряжение батареи, например 12В, при кВ 1200 максимальные обороты 14400,
берем 70 процентов например, получаем 10000 номинальных оборотов,
от них пляшем подбирая пропеллер.

VitalikV

Это обороты холостого хода, без винта и то примерные.

Нам надо сделать максимум 90%от диапазона, а 10% на работу гувернера вверх. Это будет нас страховать от того, что кто то выкрутит обороты в упор, и не будет запаса на регулирование.

VitalikV

Немного не так, 10% процентов это аварийный запас, на случай когда нужны обороты, но при этом нет возможности поставить акб, с большим количеством банок, или заменить мотор, на мотор с более высоким кв.

А так если система подобрана правильно, то мы и будем летать на 75-80%, и запас на работу гувернера будет больше.

Просто получается так, что если нам надо крутить большой винт, мы ставим мотор с низким КВ и либо работаем с ним в верхнем диапазоне “дроссельной заслонки”, для получения необходимых оборотов, либо ставим акб с большим количеством банок. Больше банок, больше вес, что не всегда можно разместить на модели. К тому же количество банок может быть ограничено характеристиками мотора и регулятора.

Маркс

значит надо будет прикручивать калибровку гувернера,
что бы в статике он измерил максимальные и минимальные обороты,
а от них уже плясать, но это дело будущего.
сейчас я могу сделать режим калибровки “на столе”,

  • ставим модель на стол, фиксируем
  • подключаем таймер к компьютеру
  • запускаем в таймере кусок калибровки максимальных и минимальных оборотов с измерением
  • в мониторе последовательного порта смотрим и от полученных цифр пляшем.
Маркс

второй вариант, когда и если срастется прикрутить STM32
в WEB морде кнопка “Калибровка”, которая вызывает программку которая все делает сама прямо в поле.
и менять полетные обороты можно будет прямо со смартфона.
WEB мордочку я уже немного научился делать, осталось скрестить таймер с ней.

VitalikV

Еще раз, не правильно привязываться к оборотам, эта величина не постоянная, неизвестная, и она нам нужна просто какая то установившаяся.

При замене аккумулятора или винта, нам придется калибровать заново, да и на поле ноут никто не потащит. Аккумулятор меняем после каждого полета, калибровать?

Единственное что у нас постоянно, это диапазон , который мы можем задать и под него откалибровать регулятор.

Маркс

и ваапче, как я понимаю кордовым важна линейная скорость,
фиксируете номинальные обороты на 75 процентов от максимальных (запас для гироскопа),
а дальше подбором пропеллера добиваетесь требуемой скорости.
а уж стабильность оборотов мотора в прямолинейном полете гувернер как-нибудь обеспечит

Маркс

надо понимать, что гувернеру филетово напряжение на батарейке,
я ему даю “цифру” требуемых оборотов и он к ним будет стремится.

VitalikV:

привязываться к оборотам, эта величина не постоянная, неизвестная,

это как раз та величина которую я могу измерить и отрегулировать программно,
для этого и служит гувернер с обратной связью от мотора, он РЕАЛЬНО измеряет и изменяет обороты.
при этом, гувернеру глубого по фиг греальная скорость модели, он будет держать заданные обороты,
пока хватает управляющего воздействия в виде диапазона PWM.

а вот линейная скорость не известна никак
если нужно, тогда давайте начнем городить трубки Пито и измерять скорость ))

VitalikV

Примерно да, так и есть, допустим, что линейная скорость зависит от оборотов мотора, а обороты мотора, зависят от положения “дроссельной заслонки”.

Как только гувернер видит падение оборотов, он добавляет газ , выравнивая их. На этом пассивный гувернер у нас отработал.

Но так же можно его сделать активным, а то как то 25%оборотов утилизировать на полет по горизонту, жалко.

Маркс
VitalikV:

да и на поле ноут никто не потащит.

WEB морда у меня работает на смартфоне, STM32 работает в режиме точки доступа,
интернет не требуется, завтра или скорее в субботу запишу маленькое видео с экрана смартфона.
но пока это сырой продукт (и даже не продукт вовсе, на работе в свободное время “упражнялся” с UI).
Так WEB страничка, которая ничего не делает, кроме изменения значений, кнопок и ползунков.

VitalikV

Веб морда это хорошая штука, но у нас сейчас вопрос с алгоритмом работы гувернера.

Маркс
VitalikV:

Но так же можно его сделать активным, а то как то 25%оборотов утилизировать на полет по горизонту, жалко.

никак, либо в полный газ летать, либо летать “с умом”, в смысле с гироскопом и гувернером.
я на самолете не летаю в полный газ, в горизонте максимум 1/2-2/3, на снижениях вообще 1/3
и только на вертикалях или силовых фигурах газ до полного.

Маркс
VitalikV:

с алгоритмом работы гувернера.

70 процентов от номинала в линейном полете и гироскоп с гувернером для поддержания скорости.

или 100 процентов и на фиг никакой гувернер с гироскопом не нужен.
покупаем за 1,5+ вариант по ссылке выше, нанка с кнопкой, никакого гироскопа никакого гувернера,
нажал кнопку, 20 секунд добежать до ручки, взлетел, летаешь заданное время и на посадку.

Маркс

а кроме того, полеты “тапка в пол” на электромоторах дело совсем не благодарное
ни мотор ни батарейка не скажут спасибо.

VitalikV
Маркс:

никак, либо в полный газ летать, либо

Так почти сделали))) Просто если мы привязываемся к оборотам, которые вечно плавают, а алгоритм пытается их стабилизировать, и при этом таймер понятия не имеет о том, как эти обороты отрабатывает регулятор.

Но если мы обороты привяжем к сигналу pwm, и создадим сетку оборотов, то нам не надо подбирать сигнал, а просто перещелкиваем по клеточкам таблицы, как топливной иголкой на двс.

Вводим коэффициент усиления и получаем активный гувернер, который будет давать газу больше чем надо для просто ровных оборотов.

Маркс
VitalikV:

Просто если мы привязываемся к оборотам, которые вечно плавают, а алгоритм пытается их стабилизировать, и при этом таймер понятия не имеет о том, как эти обороты отрабатывает регулятор.

“плавали” (вчера) они только “внизу”, на 4000+ уже не плавали, а сегодня уже и “внизу” не плавают
на моторах с оборотами выше 6000 они вообще плавать не станут

VitalikV:

Но если мы обороты привяжем к сигналу pwm, и создадим сетку оборотов, то нам не надо подбирать сигнал, а просто перещелкиваем по клеточкам таблицы, как топливной иголкой на двс.

слишком много табличек получится.
от напряжения от направления полета, по ветру или против ну и т,д.
есть гувернер, он держит заданные обороты, зачем таблички ?
он уже есть и работает, осталось его немного отшлифовать,
я сегодня уже не уверен буду я к нему вообще ПИД регулятор прикручивать или нет.
Вчера вечером я логику немного поменял с периодами опроса поигрался.

VitalikV:

Вводим коэффициент усиления и получаем активный гувернер, который будет давать газу больше чем надо для просто ровных оборотов.

если не будет запаса по PWM то никакого газа дать не получится )

VitalikV
Маркс:

слишком много табличек получится.

Одна, как деления на трещетке топливной иглы, чем больше делений тем плавнее регулировка.

Маркс:

он уже есть и работает, осталось его немного отшлифовать,

Хорошо, ждем , я просто предлагаю немного другой подход, где можно опереться на ту величину, которую можно фиксировать. Ваш подход подобрать сигнал pwm, а мой задать его.

Маркс:

если не будет запаса по PWM то никакого газа дать не получится )

Так этот запас и остается, он никуда не девается, просто мы знаем сколько щелчков у нас до предела и можем этот запас регулировать.

Маркс
VitalikV:

Одна, как деления на трещетке топливной иглы, чем больше делений тем плавнее регулировка.

что должно быть источником для проведения “регулировки” ?

VitalikV

Мы имеем диапазон регулировки сигнала pwm 800-2200 , этот диапазон делим на количество шагов, например 1400мксек/140шагов и получаем, примерно 10мксек. Сколько оборотов, у нас в этот один шаг, мы можем померить при запуске мотора, и дальше уже шагами работать для регулировки оборотов.