Search in topic

Диагональный полет Ламы: глюк или закономерность

Всем доброго времени суток. Сначала предыстория: По случаю надвигающегося дня рождения решился подарить себе вертолет посурьезнее, чем игрушечные трехканалки на ИК - на этих налетался ужо вдоль и поперек. Выбор пал на Ламу 4.
Приобрел бэушку в алюминии (по виду синий Е-Sky). Люминь не облетан, только установлен после краша на стоке (со слов продавца). Пока ждал посылку из другого города (три дня), читал форумы по сабжу, много думал 😁. Получил посылку. Распаковал. Проверил все крепежи, винты подзажал, проверил электронику, как смог устранил бабочку на верхнем роторе. Фух… вроде можно пробовать.
Верт на пол в центр зала, дети с женой кыш на диван подальше, взлет… ну если это можно так назвать… Мда. Не айс. Короче в тот вечер выше чем на 20 см от пола я его так и не оторвал. На след день подстроил тяги на сервах и кое как взлетел. “Полет” - страшенный унитаз диаметром около полутора метров, причем скорость движения по кругу и соответственно крен с каждым оборотом увеличивались. Как только ничего не сломал - ума не приложу. Наверное помог опыт полетов на трехканалках). Полез опять на форумы, еще больше думал:).
Итог (мож кому пригодится): большую половину проблемы удалось решить, устранив горизонтальный люфт флайбара в алюминиевом держателе (на концах флайбара уменьшился с 25-30 мм до 5мм). Диаметр унитаза уменьшился до 1 метра, скорось перемещения по кругу значительно уменьшилась, исчез прогресс по скорости и крену - т.е верт стал стабильно летать по кругу 1 метр при отпущенных ручках. Тэкс, уже прогресс. Стал ковырять дальше. заметил вибрацию верхушки внутреннего вала. Проверил эксцентриситет верхней втулки внешнего вала - порядок, при остановленном верхнем роторе и вращающемся нижнем вибрации нет. Вновь направил свой орлиный взор в очках на -5 на верхний ротор. Заметил, некую кривизну в держателе верхних лопастей. Снял, пригляделся и ужаснулся - детали реально кривые. Гнул плоскогубцами с приличным усилием, пока все не стало ровно и красиво. Собрал. Взлетел. О ЧУДО!!! Унитаза нихт!!! 😃 Остался только небольшой снос назад и влево, который убрал регулировкой тяг (триммеров не хватало).

Пока пробовал управление случился небольшой краш об диван из-за проблемы, вынесенной в название темы - ну не сориентировался я 😇. Итог - одна стоковых лопастей нижнего ротора стала короче в два раза. Одолжил у коллеги по работе комплект китайских нонеймовских белых лопастей. С ними верт стал еще стабильнее (я так думаю, потому что они немного тяжелее и мягче к концам). Но проблема диагонального полета осталась.

Итак, предлагаю порассуждать на эту тему, т.к вразумительной информации по ней крайне мало и она разбросана по всему форуму. Есть правда веточки с кой-какой инфой: rcopen.com/forum/f96/topic183377 или rcopen.com/forum/f96/topic141381 , но они уже заглохли.

Мои размышлизмы на эту тему:
1)поворот вектора приложения силы относительно направления наклона тарелки АП из-за явления гиросопической прецесии обычно составляет около 90 градусов против направления вращения ротора. Поправьте меня, если это не так для соосника. Таким образом, при отклонении ручки тангажа от себя и роторе, вращающемся по часовой стрелке, правый край тарелки АП (при взгляде с хвоста) должен опускаться. На Ламе же он наклоняется по диагонали вперед и вправо. Соответственно верт летит на 90 градусов против часовой стрелки от данного направления - вперед и влево. Таким образом, лично я пришел к выводу, что такое поведение Ламы вполне закономерно.
2)Возникает следующий вопрос - почему тогда стоковые Ламы да и многие апгрейженые летают ровно??? по некоторой информации диагональный полет люди устраняли регулировкой длины тяг от серв, но я не вполне понимаю, как можно изменить длину тяги/тяг, не поймав при этом снос модели - ведь мы изменяем наклон тарелки АП в нейтральном положении стика. По крайней мере у меня не получилось.

Мое ИМХО: чегото Ескайцы перемудрили с этим (или недомудрили:)). Выбранная конструкция АП конечно, оптимальна с точки зрения компоновки модели (надеюсь, это очевидно), но требует либо микширования крена/тангажа в передатчике либо блоке 3в1 (соответственно на такой дешевой аппаратуре никто с этим заморачиваться не стал), либо танцев с бубном вокруг длины тяг и прочих вещей.

Лично мне, как электронщику по профессии больше нравиццо танцевать с бубном вокруг электроники, чем вокруг механики, поэтому я собираюсь скоро писать свой микшер с возможностью поворота вектора крен/тангаж на произвольный угол, взамен стандартного блока 3в1. Заодно поставлю нормальную микруху гироскопа взамен (и/или предусмотрю возможность подключения внешнего) того УГэ, которое ставят в родные блоки. Ну и иссественно все это сразу заточу под БК.

Да, есть ишшо мыслишка поставить трехосевой акселерометр, и сделать флайбарлесс с управляемым верхним ротором, но эт конечно если и будет, то много-много потом 😎

С нетерпением жду ваших мнений.

Лично я убираю “диагональный” полет точной регулировкой тяг от серв. На глаз может быть не заметно, что АП стоит немного неровно (причем вертолет никуда не клонит, висит стабильно), и когда отклоняешь стик тангажа (вперед-назад), то правая часть АП, которая отвечает за крен, тоже одновременно немного отклоняется, давая небольшой крен, при этом разворачивая вертолет. Поэкспериментировав с длинами обеих тяг я добился того, что вертолет летит практически прямо, более точную регулировку сделал уже триммерами.
Пока что точно сказать, что и как регулировать, я не могу, т.к. просто экспериментировал и не запоминал, что куда крутил =) В ближайшее время постараюсь написать об этом поточнее. Но сейчас могу с уверенностью сказать, что “диагональный” полет убирается именно так, по крайней мере на моем вертолете это помогает. И при неправильной длине тяг поворот вертолета у меня только увеличивается.
Мне кажется, именно поэтому на совсем новых ламах “диагонального” полета может и не быть (все зависит от заводских регулировок).

Поправьте меня, если это не так для соосника.

Не так.
Не берусь судить в чем причина - в том ли, что лопасти управляются только по шагу, а в поперечном направлении жестко зафиксированы, или в чем другом - но я специально проверял: при отклонении стика вперед (а тарелки, соответственно, под 45 градусов вперед-вправо) нижний ротор наклоняется строго вперед. Ну, полюс-минус градусов 10. Соответственно, и вертолет летит строго вперед (плюс-минус 10 градусов).
При отклонении стика вбок - летит четко вбок.
Так что у вас явно что-то не то с механикой.

Да, есть ишшо мыслишка поставить трехосевой акселерометр, и сделать флайбарлесс с управляемым верхним ротором, но эт конечно если и будет, то много-много потом 😎

Да? А о том как тянуть управление к вашему “флайбарлесс управляемому верхнему ротору” вы подумали? 😃

… когда отклоняешь стик тангажа (вперед-назад), то правая часть АП, которая отвечает за крен, тоже одновременно немного отклоняется, давая небольшой крен, при этом разворачивая вертолет. …

От примерно это я имел в виду, когда писал про танцы с бубном 😃. Здесь вся соль в сознательно введенных люфтах или лишних степенях свободы АП. Если бы их не было, то при отклонении сервы тангажа ось, вокруг которой поворачивается АП, должна оставаться неподвижной. А ее наклоняет - посмотрите как изгибается пластиковый противовращатель.

Не так.
Не берусь судить в чем причина - в том ли, что лопасти управляются только по шагу, а в поперечном направлении жестко зафиксированы, или в чем другом - но я специально проверял: при отклонении стика вперед (а тарелки, соответственно, под 45 градусов вперед-вправо) нижний ротор наклоняется строго вперед. Ну, полюс-минус градусов 10. Соответственно, и вертолет летит строго вперед (плюс-минус 10 градусов).
При отклонении стика вбок - летит четко вбок.
Так что у вас явно что-то не то с механикой.

Это следствие. А причину мы обсуждаем. Проверьте, как у вас наклоняется АП. Уверен, что ситуация та же что и у AlexGlobe.

Да? А о том как тянуть управление к вашему “флайбарлесс управляемому верхнему ротору” вы подумали? 😃

Ну уащето целый тред есть на эту тему - rcopen.com/forum/f96/topic101922 . Вы ж его тоже читали 😃.

Ну это не совсем танцы с бубном, а просто точная настройка АП, которую, по идее, обязательно надо делать для нормальной управляемости вертолета. Так же “диагональный” полет можно убрать миксами на более серьезной аппаратуре. Но миксами мы делаем именно то же самое,что и при выставлении правильных длин тяг.
И вообще,если я все правильно понимаю, то тяги от серв, как и тяга от флайбара, имеют только одну правильную длину, при которой вертолет и должен летать строго по прямой.

Miracle, кстати то что при управлении верхним ротором делают именно инверсию (90+90=180) - лишний раз доказывает, что кинематика работы ротора соосника ничем не отличается от классики. И при верно работающем АП компенсация гиропрецесии д.б. именно 90 градусов.
И еще, где то в теме про верхний ротор, на 13 кажысь странице была фотка какого-то качественного соосника (мот хиробы, ща лень искать) - так там серва управления креном стоит именно так, как нужно по теории - наклоняет АП вперед-назад.

Проверьте, как у вас наклоняется АП. Уверен, что ситуация та же что и у AlexGlobe.

Тарелка (не АП, а тарелка АП, уж простите мне мое буквоедство 😃 ) наклоняется вправо-вперед. Нижний ротор - вперед. Проверял специально, смотрел внимательно. Да, небольшая неточность есть, градусов до 10, но что тут хотеть при сплошном пластике?

Ну уащето целый тред есть на эту тему - rcopen.com/forum/f96/topic101922 . Вы ж его тоже читали 😃.

Да, сорри, что-то с разгону решил, что вы на верхний ротор отдельное управление делать собрались 😃

Но миксами мы делаем именно то же самое,что и при выставлении правильных длин тяг.

В принцине верно. Изменяя длину тяг для данной конструкции АП, мы изменяем степень воздействия одной оси на другую, получая таким образом своего рода миксер (механический). Тока не нравится мне все это. Я люблю чтоб все было четко. Ну не должны в хорошей конструкции зависеть друг от друга две ортогональные (читай, независимые) оси 😦.

Э-э-э, Miracle, дык у вас пластик, хе-хе… вот придут ваши два апгрейда, тогда посмотрите. 😃 Я про пластик даже не упоминаю, с его-то люфтами.

Э-э-э, Miracle, дык у вас пластик, хе-хе… вот придут ваши два апгрейда, тогда посмотрите. 😃 Я про пластик даже не упоминаю, с его-то люфтами.

Хорошо, посмотрю 😃

Ну вот, залез я в теорию 😵. Кому интересно - книга Джонсона “Теория вертолета”. Кто не боится многоэтажных формул, можете почитать. Вкратце выжимки:
Вращающийся диск ротора преставляет собой сложную колебательную систему, элементы которой (лопасти) совершают колебания в трех степенях свободы - по вертикали (маховые), азимуту поворота и углу атаки. Так вот одни из самых важных колебаний - маховые - в данной системе являются вынужденными (вынуждающими, как надеюсь ясно, выступают колебания по углу атаки, они же циклический шаг). Дык во-от, под действием сил кориолиса на обладающую собсвенным моментом вращающуюся лопасть, и, возможно еще чего-то, во все не въехал пока, фаза этих вынужденных колебаний отстает от фазы вынуждающих на 90 градусов. В результате ПКЛ (плоскость конца лопастей) наклоняется тож со сдвигом на 90. А сила тяги ротора всегда перпендикулярна ПКЛ. Хоть классическая схема, хоть соосная, кинематика поведения ротора одна и та же. В сооснике только всякие индуктивные подсасывания появляются да взаимодействия реактивных моментов. Да, ишшо при движении вперед проявляется эффект заваливания набок, из-за разности скорости лопастей относительно воздуха. И его нужно компенсировать ручками. Но у соосников он почти не проявляется, да и скорости у Ламы не те…
Конечно, книжку я просто пролистал, не вдаваясь во многие детали, мож чего и упустил. Но честно скажу, сложновато для понимания, отвык я уж от высшей математики. Хотя в универе бы наверное проглотил и добавки бы попросил. Старею 😃.

Ну вот, залез я в теорию 😵. Кому интересно - книга Джонсона “Теория вертолета”. Кто не боится многоэтажных формул, можете почитать.

Я, честно говоря, думал, что вы эту книжку прочли ДО того, как написали первый пост 😃 О чем мы тогда говорили до сих пор, если вы только что во всем этом разобрались? 😃

Так вот одни из самых важных колебаний - маховые - в данной системе являются вынужденными (вынуждающими, как надеюсь ясно, выступают колебания по углу атаки, они же циклический шаг).

Так вот, у Ламы и других аналогичных соосников маховые движения ограничены жесткостью лопастей, так как “маховых шарниров” на них нет.
Поэтому я и предположил это причиной того, что ПКЛ сдвигается не на 90 градусов, а на 45.
Именно этим Лама отличается от классики, а вовсе не соосностью роторов.

Неправильно выразился 😃 Лама, конечно, отличается от классики именно соосностью.
А вот странное поведение ПКЛ вызвано именно отсутствием одного из шарниров.
Другими словами, если бы был этот шарнир, ПКЛ сдвигалась бы на 90 градусов и на соосной схеме, ибо какая ей в принципе разница - два ротора или один?

😃 Каюсь, просто до этого знакомился на уровне популярных статей.
А по поводу подвеса - тут так называемая полужесткая конструкция, без вертикального шарнира. В этой же книге очень доступно показано, что разница есть или нет шарниры только в уровне нагрузок на материалы втулки крепления ротора. Даже среди больших вертолетов существуют конструкции с полностью жестим подвесом (даже по углу атаки) - просто лопасть сама работает на изгиб и скручивание, т.е если в случае шарнирного подвеса определяющую роль играет центробежная сила, то в жестких конструкциях она частично заменяется упругостью самой лопасти. Но принципиальной разницы в кинематике работы между этими системами нет. В книке прямо на это указывается.
Буду читать дальше, мот чего и нарою.
Хотел тут еще пару злобных экспериментов провести с вертолетом - попробовать еще поиграть тягами, центровкой, еще чем-нить, и выявить таки достоверно, куда и как и при каких условиях оно летает. Да вот незадача - верт стоял на зарядке, а малые за шнурок снизу дернули - и полетела моя птицо с полутора метров 😦. Теперь жду новый держатель лопасти люминевый.

Неправильно выразился 😃 Лама, конечно, отличается от классики именно соосностью.
А вот странное поведение ПКЛ вызвано именно отсутствием одного из шарниров.
Другими словами, если бы был этот шарнир, ПКЛ сдвигалась бы на 90 градусов и на соосной схеме, ибо какая ей в принципе разница - два ротора или один?

Э-э, ИМХО неверно. Иначе бы угол запаздывания очень сильно зависел от жесткости лопасти… А я ставил и достаточно жесткие стоковые, и мягкие белые - летит одинаково, только, как я писал в первом посте, стал стабильнее за счет большей конусности

А вообще, конечно, идеальный вариант был бы снять это все дело в полете па паре тыщ кадров в секунду и посмотреть свой собственный TimeWarp. От там все было бы видно - и куда лопасти неклоняются/изгибаются, и источники вибраций, дисбалансы, бабочки… Ни у кого нету камеры, а? 😃😃😃

В общем постарался понять, как и куда надо крутить тяги. В принципе, понял, что и как.
Вот последовательность моих действий:

1. Для начала, на глаз с помощью тяг выравниваем тарелку АП, чтобы она была строго перпендикулярна внешнему валу. Триммеры крена/тангажа на пульте в “0” положении.

2. Поднимаемся в воздух. Желательно, чтобы вертолет достаточно стабильно висел на месте, и его не тянуло ни в какую сторону, иначе тарелка АП не перпендикулярна валу. В этом случае опять регулируем тяги. Так же вертолет не должен “унитазить” по кругу. Если да, то убираем “унитаз” (на форуме очень много информации на этот счет). В итоге добиваемся того, чтобы вертолет был как можно стабильнее, только после этого переходим к следующему пункту, иначе настраивать будет трудновато.

3. И так, зависаем на определенной высоте. Летим 1-2 метра вперед, отпускаем стик, даем вертолету опять зависнуть. Затем летим 1-2 метра назад, опять зависаем. При этом вертолет должен лететь с одинаковой скоростью и ускорением как вперед, так и назад (при условии, что центр тяжести вертолета находится на линии валов роторов). Если вперед летит быстрее, то укорачиваем тягу тангажа (левую). Иначе - удлиняем. Добиваемся того, чтобы вертолет летал вперед-назад одинаково.

4. Зависаем. Летим вперед и смотрим, в какую сторону от курса отклоняется вертолет. Если вправо, то удлиняем тягу крена (правую). Иначе - укорачиваем. Укорачивать/удлинять тяги лучше не более одного оборота за раз, так меньше возможность промахнуться мимо нужного нам положения. Добиваемся как можно более прямолинейного движения вертолета.

ОЧЕНЬ ВАЖНО при этом иметь ввиду, что когда мы в самом начале регулируем тягу крена, раскручивая/закручивая ее на “большое” количество оборотов, то тарелка АП при этом может наклониться вперед/назад, тогда нужно выровнять тарелку с помощью тяги тангажа(достаточно 1-2 оборота). Если этого не делать, то вертолет прямо летать тоже не будет.

5. После этого, уже триммерами на пульте добиваемся более точных настроек, руководствуясь теми же правилами. Надеюсь, не надо объяснять, какой триммер за что отвечает и куда наклоняет тарелку АП.

В итоге вертолет будет летать прямо не только вперед/назад, но и вправо/влево (крен).

Кстати, качалки серв у меня стоят перпендикулярно самим сервам, а тяги были во вторых дырках, когда настраивал.

Лично я, руководствуясь описанному выше, добился того, что мой вертолет летит именно туда, куда нужно, без всяких отклонений. Управляется вообще супер! Летать одно удовольствие! Всем советую! =) По началу разобраться трудновато, но когда начинаешь понимать смысл своих действий, то настройка занимает очень мало времени.

Да, и еще, пульт у меня spektrum dx7, и “диагональный” полет я легко мог убрать миксами =) Но сам почему-то захотел сделать это именно тягами. Да, пришлось повозиться, но об этом я ни капли не жалею. Сегодня погнул внешний вал, унитаз больше метра, а разбирать и выравнивать пока лень. Но благодаря настройкам, в движении вертолет абсолютно точно и легко управляется, унитаз -побоку)))

Надеюсь написал все понятно и хоть кому-нибудь будет полезно, если что, спрашивайте - разъясню))

Надеюсь написал все понятно и хоть кому-нибудь будет полезно, если что, спрашивайте - разъясню))

Честно говоря да, немного непонятно 😃 Непонятно нахуа это все 😃

1. Для начала, на глаз с помощью тяг выравниваем тарелку АП, чтобы она была строго перпендикулярна внешнему валу

Ок.

2. Поднимаемся в воздух. Желательно, чтобы вертолет достаточно стабильно висел на месте, и его не тянуло ни в какую сторону, иначе тарелка АП не перпендикулярна валу. В этом случае опять регулируем тяги.

То есть, жирным крестом перечеркиваем пункт 1. Настраивали-настраивали тарелку АП перпендикулярно валу, а теперь опять уводим в сторону. Ну ладно.

3. Если вперед летит быстрее, то укорачиваем тягу тангажа (левую). Иначе - удлиняем. Добиваемся того, чтобы вертолет летал вперед-назад одинаково.

Теперь жирным крестом перечеркиваем теперь и пункт 2. Потому что опять смещаем нейтральное положение тарелки АП.

4. Зависаем. Летим вперед и смотрим, в какую сторону от курса отклоняется вертолет. Если вправо, то удлиняем тягу крена (правую). Иначе - укорачиваем.

Еще раз уводим центр. О пунктах 1 и 2 теперь точно можно забыть, ну от п.3 наверное еще что-то осталось.

5. После этого, уже триммерами на пульте добиваемся более точных настроек, руководствуясь теми же правилами.

В пятый раз смещаем центр.
Вы уж простите, но это очень напоминает последовательное подпиливание всех ножек у табуретки, когда обычно подпилить требуется только одну.

Обычно делают так:

• на глаз выравнивают тарелку АП
• триммера ставят в 0, поднимают верт в воздух и регулируют тяги так, чтобы он висел на месте. Всё. После этого он и висит нормально и летает по прямой.

Я не говорю, что ваш метод неверен, можно, конечно, и так настраивать, и вертолет после этого будет нормально летать, никуда не денется. Но 3 пункта из 5 можно смело выкинуть, и летать он от этого хуже не станет.

Обычно делают так: - на глаз выравнивают тарелку АП - триммера ставят в 0, поднимают верт в воздух и регулируют тяги так, чтобы он висел на месте. Всё. После этого он и висит нормально и летает по прямой.

Если бы так просто все получалось, такой темы бы не было, не так ли??

А то что мы сначала настраиваем тарелку АП наглаз, а потом опять все перенастраиваем, дак это потому что мало кто может на глаз выставить идеально тарелку. Если у Вас это получается, то замечательно =)

Я не говорю, что мы обязательно крутим тяги после п.1, если тарелка АП стоит верно, то и вертолет будет висеть, но вот летать прямо - не факт. Поэтому я и написал, что и от чего зависит, когда вертолет летит по диагонали. И написал все с самого начала.

В пятый раз смещаем центр. Вы уж простите, но это очень напоминает последовательное подпиливание всех ножек у табуретки, когда обычно подпилить требуется только одну.

Если все правильно делать, то крутить мало приходится. И всеми действиями мы смещаем тарелку АП ни куда-нибудь в сторону, а именно к центру!

Если бы так просто все получалось, такой темы бы не было, не так ли??

Тут есть и темы “Лама не летит”, и что из этого? 😉

А то что мы сначала настраиваем тарелку АП наглаз, а потом опять все перенастраиваем, дак это потому что мало кто может на глаз выставить идеально тарелку. Если у Вас это получается, то замечательно =)

Разумеется, не получится. Поэтому настраивается в два этапа:

1. сначала приблизительно выставляем тарелку (просто для того, чтобы верт сразу не унесло в сторону и не шарахнуло об мебель). Выставлять точно никакого смысла, потому что на втором этапе вся эта “точная настройка” уедет нафиг.
2. Окончательно регулируем длину тяг, чтобы вертолет стабильно висел на одном месте.

Если все правильно делать, то крутить мало приходится. И всеми действиями мы смещаем тарелку АП ни куда-нибудь в сторону, а именно к центру!

Ок, поехали:

1. Выставляем тарелку АП горизонтально.
2. Поднимаем верт в воздух и настраиваем висение. Теперь верт висит, но тарелка АП уже не горизонтальна.
3. Пробуем вперед назад. Вперед - 1 м/с, назад - 0,5 м/с. Выставляем тяги так, чтобы летал в обе стороны со скоростью 0,75 м/с. Теперь вертолет в нейтрали тащит назад со скоростью 0,25 м/с.
4. Смотрим в какую сторону уводит с курса вертолет. Крутим тягу тангажа. Теперь в нейтрали нас тащит не только вперед, но еще и вбок. Пункт 2 окончательно послан нафиг.
5. Триммерами выравниваем верт так, чтобы он стабильно висел. Теперь его не тащит ни вперед, ни вбок, но он по-прежнему летает вперед на пол-метра быстрее и уходит с курса как до п.4. Потому что мы триммерами скомпенсировали то, что накрутили тягами в пп. 3 и 4 и вернулись обратно к п.2.

Вот и все 😃 Последние три пункта просто-напросто взаимно исключают друг друга.

Тут есть и темы “Лама не летит”, и что из этого?

Есть очень много тем про “диагональный” полет ламы. Но я ни в одной, так и не увидел нормального решения или хотя бы объяснения этой проблемы. ОЧЕНЬ много людей пишут, что уже просто привышли компенсировать кривой полет стиком, постоянно держа его отклоненным вбок при движении вперед/назад =) И я не думаю, что эти люди летают на вертолетах, которые тащит в какую-либо сторону из-за наклона тарелки АП, с висением у них все в порядке. Ну а при полете вперед вертолет все-равно заворачивает.
Опять же, повторюсь, все что мы делаем, это только очень точная настройка положения тарелки АП. Ну не у всех вертолет летит прямо после:

Обычно делают так: - на глаз выравнивают тарелку АП - триммера ставят в 0, поднимают верт в воздух и регулируют тяги так, чтобы он висел на месте. Всё. После этого он и висит нормально и летает по прямой.

И если так все просто, почему тогда нельзя было сразу хотя бы в этой теме разместить свою инструкцию “Обычно Делают Так” по устранению “диагонального” полета? Лично на моем ветролете этих действий недостаточно, чтобы вертолет летел прямо. И я думаю, что я не один такой.

Я лишь описал закономерности из-за которых вертолет не летает прямо.
Проще говоря: например, если вертолет при движении вперед поворачивает вправо, значит правая тяга(крена) слишком короткая и не дает тарелке отклониться строго вперед, немного удерживая ее. Из-за этого и лопасти не отклоняются строго вперед, а вперед и немного вбок, давая при этом крен вертолету, который воспринимается как поворот. При всем этом вертолет летит по диагонали. Но висит то он стабильно, т.к. в нейтральном положении тяги не влияют друг на друга и тарелка АП горизонтальна.
А все эти регулировки тяг и позволяют исключить влияние обеих тяг друг на друга, соответственно при этом наклон тарелки АП будет в строго заданном направлении, без всяких отклонений.

Я не спорю, что добиться прямолинейности полета можно и без описанных мною действий, т.к. есть вероятность не задумываясь, и так сказать случайно, выставить длины тяг именно так, что они не будут влиять друг на друга при отклонении. Но это уже как повезет. И если кто-то, выставляя наглаз тарелку горизонтально и дальше регулирует триммерами (либо небольшой регулировкой тяг) положение, и добивается того, что вертолет висит и летает вперед/назад строго прямолинейно, то можно сказать ему очень везет, т.к. он добивается необходимого положения тарелки АП без всяких проблем и дополнительных регулировок, которые я и описал выше. Если получается, то это очень хорошо!

Ок, поехали: 1) Выставляем тарелку АП горизонтально. 2) Поднимаем верт в воздух и настраиваем висение. Теперь верт висит, но тарелка АП уже не горизонтальна. 3) Пробуем вперед назад. Вперед - 1 м/с, назад - 0,5 м/с. Выставляем тяги так, чтобы летал в обе стороны со скоростью 0,75 м/с. Теперь вертолет в нейтрали тащит назад со скоростью 0,25 м/с. 4) Смотрим в какую сторону уводит с курса вертолет. Крутим тягу тангажа. Теперь в нейтрали нас тащит не только вперед, но еще и вбок. Пункт 2 окончательно послан нафиг. 5) Триммерами выравниваем верт так, чтобы он стабильно висел. Теперь его не тащит ни вперед, ни вбок, но он по-прежнему летает вперед на пол-метра быстрее и уходит с курса как до п.4. Потому что мы триммерами скомпенсировали то, что накрутили тягами в пп. 3 и 4 и вернулись обратно к п.2.

1-2. Да, выставляем тарелку горизонтально, при этом вертолет должен стабильно висеть (если конечно на самом деле тарелка горизонтальна). Если же вертолет не висит при горизонтальной тарелке, то значит центр тяжести всего вертолета находится не строго под осью валов. Или вертолет кривой.
3. Опять же, если тарелка горизонтальна и вертолет правильно сбалансирован, то летать вперед/назад он точно будет одинаково и висеть тоже будет. Если летает неодинаково, то тарелка АП выставлена НЕПРАВИЛЬНО. Или другой вариант - тарелка стоит ровно, но вертолет все-равно летит вперед/назад с разной скоростью, значит баланс вертолета относительно валов неправильный - нос или хвост тяжелее и перевешивают.
4. При правильном и разумном количестве оборотов тяги вертолет никуда не начнет тащить - это проверено! Конечно, если выкручивать тягу оборота на 3, то вертолет будет тянуть.

И все эти регулировки тяг никаким образом не могут ухудшить уже установленное положение тарелки при первичной настройке.

Лично я стараюсь настраивать свой вертолет очень точно, и не боюсь тратить на это большое количество времени, ведь результат при этом превосходит все ожидания! 😁