Проект "Безколлекторная Лама4"
если даёшь газ плавно, давая моторчику раскрутиться на малых оборотах, то потом всё работает нормально, а если резко, то дёргается и встаёт. Не понял с чем это связано. Может особенности настроек регулятора влияют. Не стал я дальше мучить, разобрал. Сделал фотку всего вместе: моторы, регуляторы и платка. Выложу, когда обработаю.
Непонятно, моторы уже стоят на вертолете, или это все на холостых? С обоими моторами такое, или с одним?
Есть наивная мысль: PPM сигнал управления мотором тот же, что и сервой. Так что можно подключать один мотор (имеется в виду ESC с мотором), а второй – серву, и смотреть таким образом по серве, что на выходе.
Да, и еще мысль – а источник тока достаточно мощный? Напряжение на питании микроконтроллера и блока 4в1 не просаживается? Питание, в конце концов, откуда сделано?
Какой индикатор на каком регуляторе мигает, и что по инструкции это может означать?
А, случаем, отсечка по напряжению в ESC не срабатывает? Можно бы попробовать ее отключить. На некоторых регуляторах напряжение устанавливается вручную, вдруг там стоит на 3S вместо 2S?
Непонятно, моторы уже стоят на вертолете, или это все на холостых? С обоими моторами такое, или с одним?
Есть наивная мысль: PPM сигнал управления мотором тот же, что и сервой. Так что можно подключать один мотор (имеется в виду ESC с мотором), а второй – серву, и смотреть таким образом по серве, что на выходе.Да, и еще мысль – а источник тока достаточно мощный? Напряжение на питании микроконтроллера и блока 4в1 не просаживается? Питание, в конце концов, откуда сделано?
Какой индикатор на каком регуляторе мигает, и что по инструкции это может означать?
А, случаем, отсечка по напряжению в ESC не срабатывает? Можно бы попробовать ее отключить. На некоторых регуляторах напряжение устанавливается вручную, вдруг там стоит на 3S вместо 2S?
По порядку.
- Моторы не на вертолёте. Фигня с обоими моторами и обоими ESC.
- Чего можно увидеть по серве?
- Питание с родного свежезаряженного проверенного акк-ра.
- Индикатор красного цвета мигает на ESC. Что это означает не знаю. Он мигает при включении питания и при вышеописанных обстоятельствах.
- Мысль интересная. В настроечном софте есть регулировки по питанию. Я невнимательно к ним отнёсся, а это скорее всего напряжение отсечки и есть. Помню, что установил 7,2В, если это так, то естественно, что при резком старте даже на проводах просадка будет. Надо наверно 6,8В поставить.
- Чего можно увидеть по серве?
что идет по PPM сигналу. 1мс – в одном крайнем положении, 2мс – в другом. На самом деле они отрабатывают несколько бОльший интервал длительностей.
Помню, что установил 7,2В, если это так, то естественно, что при резком старте даже на проводах просадка будет. Надо наверно 6,8В поставить.
Первый подозреваемый! На 2 элементах нужно ставить не более 6В, а то и 5.5В (в зависимости от удельной нагрузки и качества аккумуляторов). А на вертолете лучше бы вообще отсечку отключать – в воздухе она может дорого обойтись! – а использовать микроконтроллерный контроль за напряжением (одна из основных причин, почему я хочу использовать более продвинутый ATTINY, хотя это можно сделать и на том же 13-м).
что идет по PPM сигналу. 1мс – в одном крайнем положении, 2мс – в другом. На самом деле они отрабатывают несколько бОльший интервал длительностей.
Первый подозреваемый! На 2 элементах нужно ставить не более 6В, а то и 5.5В (в зависимости от удельной нагрузки и качества аккумуляторов). А на вертолете лучше бы вообще отсечку отключать – в воздухе она может дорого обойтись! – а использовать микроконтроллерный контроль за напряжением (одна из основных причин, почему я хочу использовать более продвинутый ATTINY, хотя это можно сделать и на том же 13-м).
Да мне не особо интересно что идёт по PPM сигналу. Это я мог бы посмотреть на осциллограмме. Видно и так, что длительность меняется, поскольку меняется скорость вращения.
А какая разница где контроль в процессоре или в регуляторе? Или ты имеешь в виду, что нужно индицировать, но не нужно вырубать питание?
Да мне не особо интересно что идёт по PPM сигналу. Это я мог бы посмотреть на осциллограмме.
Ну, осциллограф пока из-под шкафа вытащишь, пока подсоединишь, пока режим подстроишь… А серва оперативно “в работе” показывает.
А какая разница где контроль в процессоре или в регуляторе? Или ты имеешь в виду, что нужно индицировать, но не нужно вырубать питание?
Да, индикатор. по-моему, в любом случае нужен. А с вырубанием – можно его в какой-то форме и оставить, но тогда нужно это грамотно сделать. А то – даже в лучшем случае – вдруг один ротор на высоте трех метров начнет вращаться на 30% медленнее – не уверен, что это то, что нам нужно! Начал бы я с самого простого, просто ограничил бы максимальную длительность импульсов (газ) так, чтобы вертолет просто переставал висеть при севшей батарее. Заодно и защита шестеренкам от перегрузки.
Да, индикатор. по-моему, в любом случае нужен. А с вырубанием – можно его в какой-то форме и оставить, но тогда нужно это грамотно сделать. А то – даже в лучшем случае – вдруг один ротор на высоте трех метров начнет вращаться на 30% медленнее – не уверен, что это то, что нам нужно! Начал бы я с самого простого, просто ограничил бы максимальную длительность импульсов (газ) так, чтобы вертолет просто переставал висеть при севшей батарее. Заодно и защита шестеренкам от перегрузки.
Я думал об ограничении длительности импульсов РРМ сигнала для ограничения тока через моторы, но по-моему, это неверный путь. Получиться в конечном счёте ограничение тока разряда акк-ра. Нужно контролировать одновремнно и напряжение питания и потребяемый ток. С одной стороны не хочется убить акк-р слишком глубоким разрядом или спалить моторы слишком большим током, а с другой стороны не хочется терять полётное время из-за ограничения тока. В идеале нужно иметь на выходе ESC не ключи, а регулируемые источники тока или иметь обратную связь по току на вход ESC. Если делать обратную связь программно, то нужно ставить в цепь питания регулятора, условно говоря, датчик тока (резистор) и отслеживать по его сигналу изменения тока, текщего через ESC и соответственно через мотор.
Защита от перегрузок механики прежде всего должна быть в голове, а ещё лучше иметь запас по прочности конструкции, чтобы сами перегрузки не могли возникнуть. Возможности же б/к моторов, я считаю, надо использовать по максимуму.
Остановлюсь поподробнее на вышеизложенной идее регулировки тока - токовой защите посредством введения программной обратной связи по току.
В первом приближении: нужно установить резистор в цепь питания ESC, измерить пдение напряжения на нём и подать на вход АЦП или компаратора контроллера. В контроллере с АЦП нужно сравнить полученное значение с неким заданным предельным значением и откорректировать(уменьшить) длительность импульсов в РРМ сигнале до исчезновения превышения над заданным предельно допустимым значением. В контроллере с компаратором нужно отслеживать наличие сигнала рассогласования и при его появлении также скорректировать длительность РРМ-импульсов. Резистор-датчик тока должен иметь сопротивление порядка 0,01-0,03Ом. Тогда падение напряжнения на нём при токе, скажем 6А (по 3А на мотор), не превысит 0,2В.
В результате имеем защиту по току и мотора, и ESC, и батареи в одном флаконе.
Я думал об ограничении длительности импульсов РРМ сигнала для ограничения тока через моторы, но по-моему, это неверный путь.
Конечно, это не лучший способ и он не решает всех задач, но ничего неверного в нем я не вижу. Это как использование мотора с более низким kV. Ну, в заводской конфигурации защита от переразряда в какой-то мере присутствует – и здесь будет, такая же. Полётное время при этом вовсе не теряется, просто в конце цикла запас по тяге уменьшается, и, следовательно, лишь время возможной динамичной части полета снижается за счет этого конца.
а ещё лучше иметь запас по прочности конструкции, чтобы сами перегрузки не могли возникнуть. Возможности же б/к моторов, я считаю, надо использовать по максимуму.
Как общее пожелание это, конечно, бесспорно, но мы обсуждаем конкретно то, что в руках. Я как раз уверен, что использовать по максимуму те моторы, что я собираюсь ставить, ни в коем случае нельзя – слишком велик избыток мощности.
Защита от перегрузок механики прежде всего должна быть в голове
Это неправильная концепция для большинства устройств и нормального использования. Она применима лищь в особых условиях вроде соревнований, где все ставится на безошибочность и оптимальность действий участников.
Правильно в данном случае отслеживать напряжение и понижать возможную длительность импульса при опускании ниже порога (как на многих обычных ESC), но пропорционально по обоим каналам. Как защита от перегрузки можно ввести и пороговый контроль потребляемого тока (можно даже слегка увеличивать порог при понижении напряжения питания, но это перфекционизм). Плюс нужна обязательно индикация питания, ибо при большом запасе мощности легко не заметить приближение к концу емкости, тогда как в стандартной конфигурации это хорошо ощущается даже на подсознательном уровне.
Остановлюсь поподробнее на вышеизложенной идее регулировки тока - токовой защите посредством введения программной обратной связи по току.
Мне кажется, что необходимая система зависит от реальности конфигурации. В моем случае, когда моторы имеют по меньшей мере троекратный запас, беспокоится об их незначительной перегрузке излишне. Нужно ограничивать радикальную перегрузку, а также защищаться от нештатных случаев (блокировка лопастей или вала, короткое замыкание). При этом необязательна такая тонкая обратная связь, обычное двух-трех ступенчатое понижение макимального газа достаточно. Оно также обладает тем достоинством, что его срабатывание очевидно пилоту.
Но вот что делает защиту более эффективной – это отслеживание тока по каждому мотору отдельно. Я, например, сейчас ставлю по плавкому предохранителю в каждый из двух коллекторных моторов, а не один общий.
Мне кажется, что необходимая система зависит от реальности конфигурации. В моем случае, когда моторы имеют по меньшей мере троекратный запас, беспокоится об их незначительной перегрузке излишне. Нужно ограничивать радикальную перегрузку, а также защищаться от нештатных случаев (блокировка лопастей или вала, короткое замыкание). При этом необязательна такая тонкая обратная связь, обычное двух-трех ступенчатое понижение макимального газа достаточно. Оно также обладает тем достоинством, что его срабатывание очевидно пилоту.
Но вот что делает защиту более эффективной – это отслеживание тока по каждому мотору отдельно. Я, например, сейчас ставлю по плавкому предохранителю в каждый из двух коллекторных моторов, а не один общий.
Не согласен. Запас дуроустойчивости моторов не так уж велик, сжечь их можно буквально “на раз”. То что ты называешь “нештатными случаями”, как раз и есть наиболее частые происшествия. К тому же, обратная связь по току дополнительно защитит мотор, например, от случая заклинивания подшипника в нём. В каждом моторе их по два, значит вероятность отказов каждого удваивается.
“Тонкость” предложенной мной ОС не требует никаких особенных “тонких” настроек. Мало того, изменять параметры ОС можно и оперативно, предусмотрев периодическое считываение какой-нибудь изменяемой величины - сопротивления подстроечного резистора, положение джампера на штырях задания параметра и т.п. С точки зрения программной реализации, думаю это не сверхсложно и по силам даже тебе самому. А эффективность такой ОС в разы превышает прямое урезание тока.
Вот фотка моих моторчиков с обвязкой. Как это всё запихать на вертолёт - не представляю.
Собрал вертолёт. Удалось разместить всё, но видок получился ещё тот. Летать по комнате невозможно - стартует очень резко и также резко затыкается и падает, т.е. сбросить газ не получается - сразу остановка. Прыгал-прыгал, так и не полетел. Решил утяжелить вертолёт и прицепил снизу ещё один аккумклятор. И что вы думаете? Полетел, едрёна шишка! Правда крутит его против часовой, но это надо “пропоршанал” регулировать, а у меня как назло батареи в пульте сели и вертолёт беситься начал. Придется отложить до завтра.
Собрал вертолёт. Удалось разместить всё, но видок получился ещё тот. Летать по комнате невозможно - стартует очень резко и также резко затыкается и падает, т.е. сбросить газ не получается - сразу остановка. Прыгал-прыгал, так и не полетел. Решил утяжелить вертолёт и прицепил снизу ещё один аккумклятор. И что вы думаете? Полетел, едрёна шишка! Правда крутит его против часовой, но это надо “пропоршанал” регулировать, а у меня как назло батареи в пульте сели и вертолёт беситься начал. Придется отложить до завтра.
Попробуй отрегулировать максимальный газ. У тебя вероятно максимум газа приходится не на максимум на джойстике а на середину. У меня так поначалу было. Утяжелять не советую. Чем легче вертолет тем дольше летает и меньше греются моторы и аккумулятор. Ну и фотку в студию.
Попробуй отрегулировать максимальный газ. У тебя вероятно максимум газа приходится не на максимум на джойстике а на середину. У меня так поначалу было. Утяжелять не советую. Чем легче вертолет тем дольше летает и меньше греются моторы и аккумулятор. Ну и фотку в студию.
Как это - максимум газа посредине? Может ты имеешь в виду ESC, у которых настройки с пульта программируются? У меня программатор USB, на экране компьютера всё настраивается.
Понятное дело, что утяжеление не решение вопроса, но пока ничего другого не придумал.
Фотку сделаю попозже. Видок кошмарный.
Как это - максимум газа посредине? Может ты имеешь в виду ESC, у которых настройки с пульта программируются? У меня программатор USB, на экране компьютера всё настраивается.
Понятное дело, что утяжеление не решение вопроса, но пока ничего другого не придумал.
Фотку сделаю попозже. Видок кошмарный.
Я имею ввиду, что пульт от ламы правильно? Дак вот когда регулятор не настроен по положению 0 и максимума, то бывает, что стик еще на половине, а регулятор уже полные обороты мотору подает. У меня так было на валкере. А чем настраивается ESC - это не имеет значения.
Я имею ввиду, что пульт от ламы правильно? Дак вот когда регулятор не настроен по положению 0 и максимума, то бывает, что стик еще на половине, а регулятор уже полные обороты мотору подает. У меня так было на валкере. А чем настраивается ESC - это не имеет значения.
Ну и как поступать в этом случае? Что ты сам-то делал?
Ну и как поступать в этом случае? Что ты сам-то делал?
Догадайся с 3 раз 😋 Сделал так чтобы 0 на пульте совпадал с 0 на регуляторе а максимум на пульте с максимумом на регуляторе. Я использовал другой пульт (Оптик 6) и приемник, так как из-за конвертеров родным не удалось это сделать.
Ну и как поступать в этом случае? Что ты сам-то делал?
да.,…с родным ламовским пультом вам корректно настроить вертолет сложно будет.
у меня на оптике 6 тример газа загрублен по сАмое некуда, и то мощи в вертике хватает …
Собрал вертолёт. Удалось разместить всё, но видок получился ещё тот. Летать по комнате невозможно - стартует очень резко и также резко затыкается и падает,
За что боролись, на то … Кто-то очень хотел использовать максимум возможностей бесколлекторников!
Прежде всего, проверьте, что не включен тормоз. Кроме того, говорят, что supersoft start плохо, и даже soft; попробуйте hard.
А насчет положения нуля и максимума, у Вас же осциллограф – тогда прежде, чем что-то серьезно менять, проверьте реальные длительности PPM при разных положениях стиков.
Когда мне нужно было уменьшить расходы на Валкеровском пульте по одному из каналов, я просто подпаял резисторы к потенциометру. Так до сих пор и использую.
А вообще все это можно сделать программно в конвертере, и несложно. Раз уж Вы в это серьезно втравились, спаяйте себе программатор (работы на полчаса), и будет столько возможностей для развлечений!
Да уж, похихикайте теперь надо мной. А я всё равно летал сегодня! Убил лыжи на шасси в щепки, поставил стальные - теперь паркет боюсь попортить. Много писать не могу, скажу вкраце - надо либо летать переучиваться, либо что-то придумывать. Мощи до… не хватает слов!!!
Вот, полюбуйтесь:
… Сделал так чтобы 0 на пульте совпадал с 0 на регуляторе а максимум на пульте с максимумом на регуляторе…
А мне пришлось на пульте выставить (граупнер/жр МХ 12) : -25% это “0” на джойстике. И при 50% на джойстике, только 25% на передачике. Ну и дальше 100%=75%. Т.е. я не догружал мотор на 25%. И даже этого достаточно. При “0” на передачике, моторы уже начинали дергатся.
P.S. мотор этот www.unitedhobbies.com/…/uh_viewItem.asp?idProduct=… и летал на 3 банках.
Вчера ночью перекомпоновал поприличнее, теперь даже кабину можно одевать без проблем. Один регуль всё-таки остался на хвосте в основном по причине соблюдения правильной развесовки, а вообще его вполне можно прикрутить снизу блока 4-в-1. Плату конвертера я перевесил на правую сторону блока и низ теперь свободен.
Про полёты.
Главное, что удалось добиться запуска моторов без срыва вертолёта с места. Делал так: включил пульт, вывел ручку газа на максимум, включил верт. После включения верт пропищал регулями, потом я опустил стик на половину газа. Должны были раздаться писки, свидетельствующие о переходе в режим программирования регулей, но никаких писков не последовало и я опустил стик вниз на минимум. После этого пробовал ещё пару раз выйти в программный режим - ничего не вышло. Затем включил верт как обычно и он стал плавнее
реагировать на газ, т.е. запускался оставаясь на месте. Вероятно регули считали значение максимального и минимального газа и инициировались уже с ними.
Полетал немного. Ужасно непривычно сбрасывать газ! Чуть промахнулся, дал стик посильнее вниз, и моторы глохнут, а поскольку работаешь стиком в самом низу диапазона газа, то промахнуться очень легко. Это первый момент, к которому надо приноравливаться. В результате вырубания моторов в воздух терпел множество крашей с различной высоты. Попытки подхватить верт в падении успехом не увенчались. В результате разбил лыжи в щепки. Сами шасси без повреждений. Поставил на шасси стальные лыжи из оцинкованного прутка 3мм (ручка от ведёрка из-под шпаклёвки). Весят они конечно прилично, но на поведении вертолёта это никак не сказалось, да и по субъективным ощущениям общий полётный вес не больше, чем с коллекторниками.