Проект "Безколлекторная Лама4"
Остановлюсь поподробнее на вышеизложенной идее регулировки тока - токовой защите посредством введения программной обратной связи по току.
В первом приближении: нужно установить резистор в цепь питания ESC, измерить пдение напряжения на нём и подать на вход АЦП или компаратора контроллера. В контроллере с АЦП нужно сравнить полученное значение с неким заданным предельным значением и откорректировать(уменьшить) длительность импульсов в РРМ сигнале до исчезновения превышения над заданным предельно допустимым значением. В контроллере с компаратором нужно отслеживать наличие сигнала рассогласования и при его появлении также скорректировать длительность РРМ-импульсов. Резистор-датчик тока должен иметь сопротивление порядка 0,01-0,03Ом. Тогда падение напряжнения на нём при токе, скажем 6А (по 3А на мотор), не превысит 0,2В.
В результате имеем защиту по току и мотора, и ESC, и батареи в одном флаконе.
Я думал об ограничении длительности импульсов РРМ сигнала для ограничения тока через моторы, но по-моему, это неверный путь.
Конечно, это не лучший способ и он не решает всех задач, но ничего неверного в нем я не вижу. Это как использование мотора с более низким kV. Ну, в заводской конфигурации защита от переразряда в какой-то мере присутствует – и здесь будет, такая же. Полётное время при этом вовсе не теряется, просто в конце цикла запас по тяге уменьшается, и, следовательно, лишь время возможной динамичной части полета снижается за счет этого конца.
а ещё лучше иметь запас по прочности конструкции, чтобы сами перегрузки не могли возникнуть. Возможности же б/к моторов, я считаю, надо использовать по максимуму.
Как общее пожелание это, конечно, бесспорно, но мы обсуждаем конкретно то, что в руках. Я как раз уверен, что использовать по максимуму те моторы, что я собираюсь ставить, ни в коем случае нельзя – слишком велик избыток мощности.
Защита от перегрузок механики прежде всего должна быть в голове
Это неправильная концепция для большинства устройств и нормального использования. Она применима лищь в особых условиях вроде соревнований, где все ставится на безошибочность и оптимальность действий участников.
Правильно в данном случае отслеживать напряжение и понижать возможную длительность импульса при опускании ниже порога (как на многих обычных ESC), но пропорционально по обоим каналам. Как защита от перегрузки можно ввести и пороговый контроль потребляемого тока (можно даже слегка увеличивать порог при понижении напряжения питания, но это перфекционизм). Плюс нужна обязательно индикация питания, ибо при большом запасе мощности легко не заметить приближение к концу емкости, тогда как в стандартной конфигурации это хорошо ощущается даже на подсознательном уровне.
Остановлюсь поподробнее на вышеизложенной идее регулировки тока - токовой защите посредством введения программной обратной связи по току.
Мне кажется, что необходимая система зависит от реальности конфигурации. В моем случае, когда моторы имеют по меньшей мере троекратный запас, беспокоится об их незначительной перегрузке излишне. Нужно ограничивать радикальную перегрузку, а также защищаться от нештатных случаев (блокировка лопастей или вала, короткое замыкание). При этом необязательна такая тонкая обратная связь, обычное двух-трех ступенчатое понижение макимального газа достаточно. Оно также обладает тем достоинством, что его срабатывание очевидно пилоту.
Но вот что делает защиту более эффективной – это отслеживание тока по каждому мотору отдельно. Я, например, сейчас ставлю по плавкому предохранителю в каждый из двух коллекторных моторов, а не один общий.
Мне кажется, что необходимая система зависит от реальности конфигурации. В моем случае, когда моторы имеют по меньшей мере троекратный запас, беспокоится об их незначительной перегрузке излишне. Нужно ограничивать радикальную перегрузку, а также защищаться от нештатных случаев (блокировка лопастей или вала, короткое замыкание). При этом необязательна такая тонкая обратная связь, обычное двух-трех ступенчатое понижение макимального газа достаточно. Оно также обладает тем достоинством, что его срабатывание очевидно пилоту.
Но вот что делает защиту более эффективной – это отслеживание тока по каждому мотору отдельно. Я, например, сейчас ставлю по плавкому предохранителю в каждый из двух коллекторных моторов, а не один общий.
Не согласен. Запас дуроустойчивости моторов не так уж велик, сжечь их можно буквально “на раз”. То что ты называешь “нештатными случаями”, как раз и есть наиболее частые происшествия. К тому же, обратная связь по току дополнительно защитит мотор, например, от случая заклинивания подшипника в нём. В каждом моторе их по два, значит вероятность отказов каждого удваивается.
“Тонкость” предложенной мной ОС не требует никаких особенных “тонких” настроек. Мало того, изменять параметры ОС можно и оперативно, предусмотрев периодическое считываение какой-нибудь изменяемой величины - сопротивления подстроечного резистора, положение джампера на штырях задания параметра и т.п. С точки зрения программной реализации, думаю это не сверхсложно и по силам даже тебе самому. А эффективность такой ОС в разы превышает прямое урезание тока.
Вот фотка моих моторчиков с обвязкой. Как это всё запихать на вертолёт - не представляю.
Собрал вертолёт. Удалось разместить всё, но видок получился ещё тот. Летать по комнате невозможно - стартует очень резко и также резко затыкается и падает, т.е. сбросить газ не получается - сразу остановка. Прыгал-прыгал, так и не полетел. Решил утяжелить вертолёт и прицепил снизу ещё один аккумклятор. И что вы думаете? Полетел, едрёна шишка! Правда крутит его против часовой, но это надо “пропоршанал” регулировать, а у меня как назло батареи в пульте сели и вертолёт беситься начал. Придется отложить до завтра.
Собрал вертолёт. Удалось разместить всё, но видок получился ещё тот. Летать по комнате невозможно - стартует очень резко и также резко затыкается и падает, т.е. сбросить газ не получается - сразу остановка. Прыгал-прыгал, так и не полетел. Решил утяжелить вертолёт и прицепил снизу ещё один аккумклятор. И что вы думаете? Полетел, едрёна шишка! Правда крутит его против часовой, но это надо “пропоршанал” регулировать, а у меня как назло батареи в пульте сели и вертолёт беситься начал. Придется отложить до завтра.
Попробуй отрегулировать максимальный газ. У тебя вероятно максимум газа приходится не на максимум на джойстике а на середину. У меня так поначалу было. Утяжелять не советую. Чем легче вертолет тем дольше летает и меньше греются моторы и аккумулятор. Ну и фотку в студию.
Попробуй отрегулировать максимальный газ. У тебя вероятно максимум газа приходится не на максимум на джойстике а на середину. У меня так поначалу было. Утяжелять не советую. Чем легче вертолет тем дольше летает и меньше греются моторы и аккумулятор. Ну и фотку в студию.
Как это - максимум газа посредине? Может ты имеешь в виду ESC, у которых настройки с пульта программируются? У меня программатор USB, на экране компьютера всё настраивается.
Понятное дело, что утяжеление не решение вопроса, но пока ничего другого не придумал.
Фотку сделаю попозже. Видок кошмарный.
Как это - максимум газа посредине? Может ты имеешь в виду ESC, у которых настройки с пульта программируются? У меня программатор USB, на экране компьютера всё настраивается.
Понятное дело, что утяжеление не решение вопроса, но пока ничего другого не придумал.
Фотку сделаю попозже. Видок кошмарный.
Я имею ввиду, что пульт от ламы правильно? Дак вот когда регулятор не настроен по положению 0 и максимума, то бывает, что стик еще на половине, а регулятор уже полные обороты мотору подает. У меня так было на валкере. А чем настраивается ESC - это не имеет значения.
Я имею ввиду, что пульт от ламы правильно? Дак вот когда регулятор не настроен по положению 0 и максимума, то бывает, что стик еще на половине, а регулятор уже полные обороты мотору подает. У меня так было на валкере. А чем настраивается ESC - это не имеет значения.
Ну и как поступать в этом случае? Что ты сам-то делал?
Ну и как поступать в этом случае? Что ты сам-то делал?
Догадайся с 3 раз 😋 Сделал так чтобы 0 на пульте совпадал с 0 на регуляторе а максимум на пульте с максимумом на регуляторе. Я использовал другой пульт (Оптик 6) и приемник, так как из-за конвертеров родным не удалось это сделать.
Ну и как поступать в этом случае? Что ты сам-то делал?
да.,…с родным ламовским пультом вам корректно настроить вертолет сложно будет.
у меня на оптике 6 тример газа загрублен по сАмое некуда, и то мощи в вертике хватает …
Собрал вертолёт. Удалось разместить всё, но видок получился ещё тот. Летать по комнате невозможно - стартует очень резко и также резко затыкается и падает,
За что боролись, на то … Кто-то очень хотел использовать максимум возможностей бесколлекторников!
Прежде всего, проверьте, что не включен тормоз. Кроме того, говорят, что supersoft start плохо, и даже soft; попробуйте hard.
А насчет положения нуля и максимума, у Вас же осциллограф – тогда прежде, чем что-то серьезно менять, проверьте реальные длительности PPM при разных положениях стиков.
Когда мне нужно было уменьшить расходы на Валкеровском пульте по одному из каналов, я просто подпаял резисторы к потенциометру. Так до сих пор и использую.
А вообще все это можно сделать программно в конвертере, и несложно. Раз уж Вы в это серьезно втравились, спаяйте себе программатор (работы на полчаса), и будет столько возможностей для развлечений!
Да уж, похихикайте теперь надо мной. А я всё равно летал сегодня! Убил лыжи на шасси в щепки, поставил стальные - теперь паркет боюсь попортить. Много писать не могу, скажу вкраце - надо либо летать переучиваться, либо что-то придумывать. Мощи до… не хватает слов!!!
Вот, полюбуйтесь:
… Сделал так чтобы 0 на пульте совпадал с 0 на регуляторе а максимум на пульте с максимумом на регуляторе…
А мне пришлось на пульте выставить (граупнер/жр МХ 12) : -25% это “0” на джойстике. И при 50% на джойстике, только 25% на передачике. Ну и дальше 100%=75%. Т.е. я не догружал мотор на 25%. И даже этого достаточно. При “0” на передачике, моторы уже начинали дергатся.
P.S. мотор этот www.unitedhobbies.com/…/uh_viewItem.asp?idProduct=… и летал на 3 банках.
Вчера ночью перекомпоновал поприличнее, теперь даже кабину можно одевать без проблем. Один регуль всё-таки остался на хвосте в основном по причине соблюдения правильной развесовки, а вообще его вполне можно прикрутить снизу блока 4-в-1. Плату конвертера я перевесил на правую сторону блока и низ теперь свободен.
Про полёты.
Главное, что удалось добиться запуска моторов без срыва вертолёта с места. Делал так: включил пульт, вывел ручку газа на максимум, включил верт. После включения верт пропищал регулями, потом я опустил стик на половину газа. Должны были раздаться писки, свидетельствующие о переходе в режим программирования регулей, но никаких писков не последовало и я опустил стик вниз на минимум. После этого пробовал ещё пару раз выйти в программный режим - ничего не вышло. Затем включил верт как обычно и он стал плавнее
реагировать на газ, т.е. запускался оставаясь на месте. Вероятно регули считали значение максимального и минимального газа и инициировались уже с ними.
Полетал немного. Ужасно непривычно сбрасывать газ! Чуть промахнулся, дал стик посильнее вниз, и моторы глохнут, а поскольку работаешь стиком в самом низу диапазона газа, то промахнуться очень легко. Это первый момент, к которому надо приноравливаться. В результате вырубания моторов в воздух терпел множество крашей с различной высоты. Попытки подхватить верт в падении успехом не увенчались. В результате разбил лыжи в щепки. Сами шасси без повреждений. Поставил на шасси стальные лыжи из оцинкованного прутка 3мм (ручка от ведёрка из-под шпаклёвки). Весят они конечно прилично, но на поведении вертолёта это никак не сказалось, да и по субъективным ощущениям общий полётный вес не больше, чем с коллекторниками.
и летал на 3 банках.
А я бы теперь, если б с низкооборотным мотором, лучше пластиковую шестерню с 12 зубами поставил… Их, похоже, проще насобирать.
Главное, что удалось добиться запуска моторов без срыва вертолёта с места.
Petrovich, я бы настраивал регуляторы в отсоединенном от всего прочего виде – если есть другая аппаратура (или попросите у кого-нибудь), просто подключать к приемнику. А результаты можете контролировать по осциллографу, если сервой не хотите.
А вообще, советую еще раз – можно все это попробовать сделать программно. Уменьшить работу газа самое простое, там нужно одно или два числа в программе поменять. Кстати, у меня, по-моему, максимальная длительность PPMа на выходе ближе к 1,8мс, а не 2мс. А в перспективе я планировал и выключение газа программно похитрее отслеживать – но это на будущее.
Вчера ночью перекомпоновал поприличнее, теперь даже кабину можно одевать без проблем. Один регуль всё-таки остался на хвосте в основном по причине соблюдения правильной развесовки, а вообще его вполне можно прикрутить снизу блока 4-в-1. Плату конвертера я перевесил на правую сторону блока и низ теперь свободен.
Про полёты.
Главное, что удалось добиться запуска моторов без срыва вертолёта с места. Делал так: включил пульт, вывел ручку газа на максимум, включил верт. После включения верт пропищал регулями, потом я опустил стик на половину газа. Должны были раздаться писки, свидетельствующие о переходе в режим программирования регулей, но никаких писков не последовало и я опустил стик вниз на минимум. После этого пробовал ещё пару раз выйти в программный режим - ничего не вышло. Затем включил верт как обычно и он стал плавнее
реагировать на газ, т.е. запускался оставаясь на месте. Вероятно регули считали значение максимального и минимального газа и инициировались уже с ними.
Полетал немного. Ужасно непривычно сбрасывать газ! Чуть промахнулся, дал стик посильнее вниз, и моторы глохнут, а поскольку работаешь стиком в самом низу диапазона газа, то промахнуться очень легко. Это первый момент, к которому надо приноравливаться. В результате вырубания моторов в воздух терпел множество крашей с различной высоты. Попытки подхватить верт в падении успехом не увенчались. В результате разбил лыжи в щепки. Сами шасси без повреждений. Поставил на шасси стальные лыжи из оцинкованного прутка 3мм (ручка от ведёрка из-под шпаклёвки). Весят они конечно прилично, но на поведении вертолёта это никак не сказалось, да и по субъективным ощущениям общий полётный вес не больше, чем с коллекторниками.
Поздравляю !!! в нашем полку можно сказать прибыло !!! 😲 😃 😃
Полетал немного. Ужасно непривычно сбрасывать газ! Чуть промахнулся, дал стик посильнее вниз, и моторы глохнут, а поскольку работаешь стиком в самом низу диапазона газа, то промахнуться очень легко.
Надо установить в регуляторах резкий старт. Тогда можно будет успеть раскрутить и не упасть.
Petrovich, я бы настраивал регуляторы в отсоединенном от всего прочего виде – если есть другая аппаратура (или попросите у кого-нибудь), просто подключать к приемнику. А результаты можете контролировать по осциллографу, если сервой не хотите.
А вообще, советую еще раз – можно все это попробовать сделать программно. Уменьшить работу газа самое простое, там нужно одно или два числа в программе поменять. Кстати, у меня, по-моему, максимальная длительность PPMа на выходе ближе к 1,8мс, а не 2мс. А в перспективе я планировал и выключение газа программно похитрее отслеживать – но это на будущее.
Нормально регуляторы работают. Ничего лучшего от них уже не добьёшься. Я сегодня три акк-ра отлетал - приноровился уже почти. Зачем ещё сдвигать вниз диапазон газа, когда старт происходит отнюдь не при нулевом положении стика, отрыва при старте нет и выключение моторов происходит позже по положению стика, чем пуск. Иными словами в нижнем диапазоне работы стика существует некий гистерезис, к которому надо просто привыкнуть.
Полётное время не засекал, но субъективно оно весьма впечатляет. На трёх акк-ах летал почти час, правда с перерывами на падения, расправления лопастей и т.п.
ВЫ по-прежнему активно продвигаете свою идею с ограничением максимального тока программными методами. Однако, для меня, по крайней мере сейчас, больше актуальна гибкость управления, некое демпфирование резкости моторов. Barin писал мне, что в автомоделях используют бесколлекторники с датчиками положения ротора (у нас бездатчиковые с отслеживанием противоЭДС). Вот на этих движках существует обратная связь по положению ротора, что позволяет получать на пуске максимальную мощность и на малых оборотах также не терять крутящий момент. На наших движках подобной ОС нет и не предвидится, поэтому демпфировать их можно только урезая ток через обмотки на пуске. Когда же они выйдут на рабочий режим, ограничение по току нужно убирать.
Поздравляю !!! в нашем полку можно сказать прибыло !!! 😲 😃 😃
Спасибо!
Прибыло то прибыло, да вот какбы тут же и не убыло. Греется у меня один моторчик, зараза! Тот самый, на котором я заменил вал на вал от Ламовского коллекторника. Греется прилично, хотя стоит на приводе внешнего вала(нижние лопасти) и если бы не довольно толстая алюминиевая пластина-переходник, то мог бы наверно и погореть. Причем пластина в основном и греется, ротор вполне холодный. Видать подшипникам всё-таки кранты. Одному из них уж точно. На другом моторе, где я сделал вал из старого внутреннего вала Ламы, нагрева почти нет. Зато в нём уже один раз сорвало пиньон, посаженный на циакрин. Вынул вал, попытался облудить его для припайки пиньона - ничего не вышло даже с соляной кислотой. Обжал аккуратно пиньон и запрессовал его снова с циакрином. Тьфу-тьфу, пока держиться.
Надо установить в регуляторах резкий старт. Тогда можно будет успеть раскрутить и не упасть.
Да не нужен резкий старт - пиньоны будет срывать только. А ловить я и так почти приспособился.
Вообще, проблема прочности посадки пиньонов весьма актуальна для бесколлекторника. По-хорошему, надо бы его сажать на шлицы или хотя бы на шпоночку. Ещё неплохой вариант - лыска на валу и прилив внутри отверстия пиньона. Последний вариант по-моему вполне реализуем при помощи тугоплавкого припоя.
Да не нужен резкий старт - пиньоны будет срывать только. А ловить я и так почти приспособился.
Вообще, проблема прочности посадки пиньонов весьма актуальна для бесколлекторника. По-хорошему, надо бы его сажать на шлицы или хотя бы на шпоночку. Ещё неплохой вариант - лыска на валу и прилив внутри отверстия пиньона. Последний вариант по-моему вполне реализуем при помощи тугоплавкого припоя.
А чем локтайт не угодил ? Особенно если на красный поставить. У меня на другой вертушке на синем стоит без проблем.