Search in topic

Проект Газ 66 "Бархан"

Спасибо Zon за полезную информацию по сервоконтроллеру А300. Много интересного.
Может обсуждение А300 перенести в отдельную ветку, а здесь всё таки продолжить сервопривод Чена?

Может обсуждение А300 перенести в отдельную ветку, а здесь всё таки продолжить сервопривод Чена?

Полностью согласен.
Ну а по приводу Чена мое скромное мнение таково.
На AVR надо оставить Pid и Шим а Encoder, Step и Dir перенести в PLD
Пробывал собирать Чена SMS3 и чесно сказать не впечатлился
Правда давно это было когда хотел собрать станок.
Ну а для кого хобби это действительно хобби я и выложил эти файлы.
(Сам не собирал)
Данной теме более 2х лет а результат нулевой.
Да и на остальных форумах по CNC результат аналогичный.
Кстати вы единственный человек который хоть что-то пытается улучшить
и делится этим с другими.

…На AVR надо оставить Pid и Шим а Encoder, Step и Dir перенести в PLD…

Тогда уж лучше применить АТ90PWM1(2,3) или ATxMega.

Тогда уж лучше применить АТ90PWM1(2,3) или ATxMega.

Применить можно что угодно.Только при этом надо уметь писать
программу для этих девайсов.Данная тема интересует очень многих
Просмотров почти 15000. Умеют писать программы процентов пять но
им это не надо и в этом вся проблема.
А посему как я и написал выше таким темам 2-3 года с результатом
почти нулевым.(Перетирание чего лучше применить)

Применить можно что угодно.Только при этом надо уметь писать
программу для этих девайсов.Данная тема интересует очень многих
Просмотров почти 15000. Умеют писать программы процентов пять но
им это не надо и в этом вся проблема.
А посему как я и написал выше таким темам 2-3 года с результатом
почти нулевым.(Перетирание чего лучше применить)

Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро 😃.

видео работы двигателя с данным контроллером.

/попускал слюни 😃

Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро 😃.

Imho, это обычное дело и ничего нового в этом нет.
Страсть к халяве свойственна не только нам - это явление интернациональное. Поэтому свободных проектов, аналогичных по качеству коммерческим, не найти (по-крайней мере мне не попадались).
Объяснения элементарны, и обсосаны не один раз.
Взять Вас maxvovk: как все красиво начиналось на чипмакерах, кипение, бурление, все и много … в свисток.
А когда это работа, за которую работодатель платит деньги (ну или свои), которые, в свою очередь, собирается окупить продажами - тогда 100 раз подумаешь, стоит ли начинать, а уж если начал - доведешь дело до логического завершения.
Успешного или нет.

……… заметил что при скорости 4000мм/мин и энкодере 120имп/об. и на больших расстояниях, например 10 000мм, выключение движка происходило с опозданием (около 5-8 сек.) (Mach уже импульсы переставал выдавать, а движок всё вращался, но при останове позиционировался точно. При расстоянии 1000мм, когда проверял стабильность позиционирования, я этого не замечал (или не обращал внимания, т.к. смотрел на положение вала, а не на экран). Это может быть сервоконтроллер или не успевает сам двигатель, на слух вроде на максимальных оборотах крутиться. На недельке, выясню это поточнее ….

Со 100% точностью утверждать не буду, но скорее всего двигатель не успевает. Проверял так: в Mach установил скорость = 4000мм/мин и на одном из каналов энкодера измерял частоту = 1278Гц (2556 об/мин). Затем отключил МК («замкнул» вывод Reset на массу) и подал +5В на один из входов IR2184. Частота стала немного больше – 1298Гц (2596 об/мин). Видимо из-за того, что с МК управляется ШИМ это немного ограничивает напряжение на двигателе. Но мой вывод – двигатель работает на максимальных оборотах и поэтому происходит отставание.

Кстати, в А300 нет такого большого буфера, как в этом сервоконтроллере (24 разрядный). Правда не знаю нужен ли он такой, допустим – инструмент заденет за что-нибудь, потом это препятствие исчезнет (уберёт оператор) и сервопривод «попрёт» пока не достигнет нужной позиции и «попрёт» причем на максимальных оборотах. И в этот момент он управления по Step не слушается. Только питание надо обрубать.

Zon, а нет инфы, где можно купить или заказать платы для А300 ? Хочу, для сравнения с UHU, собрать один комплект А300.

Выкладывай.

Исходники под AtMega8 c WatchDog давно готовы, просто не хочется «перекручивать» другую плату под движок, чтобы протестировать. Если не горит то выложу попозже.

Увлекся я что-то этим контроллер. Всё работает, а ещё хочется что-то приспособить. Дописал подпрограмму мажоритирования, измененил адреса EEPROM после записи и считывания, (см. в этой ветке сообщение №61). Протестировал на AtMega88 - всё работает. Хочу добавить концевики ограничения хода. Если успею, то выложу на следующей недели. И под AtMega8 тоже.

У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.

Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
Выложите видео работы станка с серво-моторами, пожалуйста

Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?

Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?

WatchDog (сторожевой пёс) – в данном случае на работу сервоконтроллера никак не влияет. Он нужен только для увеличения надёжности работы. Допустим микроконтроллер «зависнет» из-за какой нибудь помехи. WatchDog анализирует это и через некоторое время (32мс-в данном случае) «сбрасывает» его в первоначальное состояние. (По аналогии с компьютером: при «зависании» компа», когда ничего уже не помогает - Вы нажимаете кнопочку “Reset”)

Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.

А в чём имено преимушества ?

А в чём имено преимушества ?

В цене ))) бугога 😁

А в чём имено преимушества ?

В скорости

У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.

?

Ещё пока продолжаю совершенствовать, кое что поменял в схеме, переделываю прошивку под smc3 от Чена, у Художника основа – smc2. А Чен писал, что smc3 более адаптирована для замены шаговых двигателей, судя по сnczone.com её чаще используют и с ней есть выход сигнала ServoError – который можно подать, например на E-Stop в Mache (для отключения в случае большого числа пропуска шагов, например, при «заклинивании» привода).
Как сделаю, протестирую – тогда всё расскажу и покажу, а пока промежуточных результатов не хочется выдавать, хотя от них польза есть, например mura подсказал про быстродействие оптопар.
Кстати из-за них обнаружился ещё один глюк – при высокой скорости во время реверсирования иногда (не всегда) происходил пропуск (переход) шагов. Причем в одну сторону «не доход» на 1 шаг, а в другую переход на 2 шага. При вращении в одну сторону всегда позиционировалось точно (даже при нагрузочных резисторах = 10кОм). Оказалось дело в задержке сигнала Dir (F/R) (получается, что этот сигнал более чувствителен к задержкам, чем Step). При уменьшении нагрузочного резистора до 1кОм пропуски шагов пропали, но при токе светодиода оптрона около 10мА (при 24В и токоограничивающем резисторе = 2,2кОм) падение напряжения на открытом фототранзистора оказалось около 1,2В, что для лог. «0» многовато поэтому необходимо ток через светодиоды оптопар установить в пределах 30-40мА (R= 680 Ом при U=24В).
Этот ток уже близок к максимально возможному (50мА) поэтому для надёжности лучше применить быстродействующие оптопары с током через светодиод около 5-10мА. На мой взгляд оптимально (по цене) применение HCPL-2631 (в Платане 60-90руб.), чем например, HCPL-2231 (200-260р.). Хотя HCPL-2231 по параметрам конечно лучше и с нею выходит уже логический сигнал. Они также отличаются цоколёвкой (3 и 4 в. меняются местами). Максимальной ток через светодиод у HCPL-2631 = 30мA, у HCPL-2231 = 10мА. Рекомендованный ток 6,3-15мА и 1,6-5мА соответственно. Я попробовал более дешёвые и с худшими параметрами HCPL-2531 (HCPL-2231 и HCPL-2631 у меня нет в наличии) – с ними у меня позиционирование нормальное. Пока оставил КР1010 (РС817) – потом при необходимости замёню. Кстати, оптопары можно совсем не ставить, а управлять напрямую с LPT, но тут свои проблемы…

Поставь H11L1

Спасибо, это наверное, как раз будет «золотой» серединой.

Помогите разобраться со следующим вопросом:
У Чена опрос состояния энкодера происходит по прерываниям от таймера через каждые 12мкс (83кГц). У UHU подглядел, что у него сигналы с энкодера идут на запараллеленые РВ0 (AIN0) || PD5 (OC1/T1) и PB1 (AIN1) || PD4 (T0). По всей видимости опрос происходит по прерываниям от компаратора (AIN0+ и AIN1-). Пытаюсь проанализировать, но никак у меня не получается, чтобы при любом изменении на входах компараторов было прерывание. Допустим, в худшем случае, из-за разбросов параметров внешнего компаратора LM339 на входах внутреннего будут следующие напряжения и на выходе - состояния :

1. AIN0=4V, AIN1=0.6V, Out=1 – первое положение энкодера
2. AIN0=4V, AIN1=3,95V, Out=1 - второе положение (нет прерывания)
3. AIN0=0,55V, AIN1=3,95V, Out=0 - третье положение (есть прерывание)
4. AIN0=0,55V, AIN1=0,6V, Out=0 - четвёртое положение (нет прерывания)

Тогда получается, что UHU используется, что-то другое. Хотелось бы услышать предположения, варианты алгоритмов опроса энкодера.

Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
#1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает? Не могли бы вы доступно двумя словами написать и неотправлять к теории по ПИД регуляторам?
С чего начать расчет? Как прикинуть эти параметры?
Есть у меня мотор и энкодер на какое-то количество импульсов/оборот и …
Cпасибо!

Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
#1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает?

roboforum.ru/…/Перевод_статьи_"Просто_о_ПИД-алгори…

Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
#1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает? Не могли бы вы доступно двумя словами написать и неотправлять к теории по ПИД регуляторам?
С чего начать расчет? Как прикинуть эти параметры?
Есть у меня мотор и энкодер на какое-то количество импульсов/оборот и …
Cпасибо!

Если Вы собрали сервоконтроллер, то настроить его можно и без досканальных теоретических знаний. Я не думаю, что все, кто использует UHU или подобный контороллер обладают такими познаниями.
Когда всё подключите, запустите ServoTuning и там уже начинайте всё подряд менять. При наведении курсора мышки на окно задания параметра выскакивает подсказка о его наименовании. Лучше начать со второго 2 параметра (усиление, обратная связь по скорости). Добиться чтобы двигатель не «дёргался». Если двигатель после всех манипуляций не хочет останавливаться – поменяйте местами провода от движка или сигналы от энкодера (А и В).
После устранения «дёрганья» 1, 3 и 4 параметрами добивайтесь оптимизации разгона, торможения и точного позиционирования. 4 параметр влияет на мощность. 6 параметр у меня мало на что влияет.

Все подряд менять рискованно. Особенно на подключенном к станку движке. Начинать нужно всегда с настройки двигателя, механически отсоединенного от станка. Возможны очень сильные толчки, которые могут привести к поломке кинематики и т. п.
Попробую вкратце описать, что на что влияет и как настраивать. Предел пропорциональности, чем меньше ( в процентах от диапазона измерения ) тем нервознеее система. Понятие меньше, в случае контроллера UHU означает что нужно увеличить число, в настройках. Т.е. предел пропорциональности 1000, это больше чем 2000. Если вал двигателя, после вывода из устойчивого состояния, начинает дрожать, дергаться или вибрировать, значит предел слишком мал, нужно увеличить. Можно рассчитать, на сколько именно но, я думаю многим проще будет настраивать на ощупь. Нормально, когда вал приходит в состояние покоя с затухащими колебаниями. Поэтому начинать нужно с максимального предела, уменьшая его до появления колебаний. Как только колебания появились, немного возвращаемся назад.
Время интегрирования, или, как его называют киповцы, время изодрома, нужно чтобы при маленьких отклонениях истинной величины от заданной, регулятор мог так же хорошо отрабатывать. Чем больше этот параметр, тем плавнее система приходит в равновесие. Оптимально, когда система совершает два полупериода перерегулирования. Выражаясь языком артиллеристов, перелет, недолет, попадание.
Дифференциальная составляющая работает по скорости нарастания параметра. Если параметр резко изменился, воздействие будет резче. Если слабо то, воздействие будет тоже мягче.
Это очень удобно наблюдать на экране, после воздействия на вал двигателя. Если есть нужда, могу попробовать снять примеры поведения системы, в процессе настройки.

chkmatulla
хотим! снимите

спасибо буду разбираться!

Имхо для сурового военного автомобиля больше подойдет простой спартанский бампер, без вычурностей.
Что-нибудь похожее на это:

Имхо для сурового военного автомобиля

Спасибо=) Желтый хаммер в Вашем посте очень суровый армейский авто=) Шутка конечно=) Я рассматривал данный вариант бамперов, но как то хлипенько он смотрится на фоне огромного внедорожника. Да и Бархан у меня будет с закосом под экспедиционник. Багажник на крыше, полный кузов шмурдяка и прочее-прочее-прочее=)
В общем народ, не стесняемся и предлагаем еще варианты=)

Пробовал, в нашем городе наверное всё с точностью наоборот. Пластика у них нет, да и резать они ничего не будут.
ЧПУ должны поставить у меня на работе, но всё это мероприятие на месяц задерживается, поэтому я решил всё резать сам. Как раз по тем чертежам, которые я готовил для станка.
Попробую поискать пластик 1мм толщиной, вырезать из него пластины по форме углублений и приклеить в выштамповки, думаю, не такими клубокими выглядеть будут.

зачем ЧПУ? обычный фрезер.у вас в городе полюбому есть реклама.рекламу делают рекламщики.все объемные буквы и псевдообъем делают из пластика и режут на фрезерах
у нас в городе при населении 350 000. фрезерных станков от маленьких до больших около 10

Запилил сегодня простенькие пороги, сделал на них площадку под акки и доделал крышу.

Ребят, выручайте, возникли небольшие траблы с С-хабами. Они у меня немножко отличаются конструкцией от аксовских например. Вот пара фоток, чтобы было понятнее.

Как видно на втором фото, поворотный кулак вставляется вовнутрь с-хаба, а не наоборот как на аксе например. Сам кулак сверху и снизу крипится в с-хабе 2-мя болтиками, с цилиндрическими шляпками, которые и являются осями поворотного кулака. В общем суть проблемы. вот этими самыми болтами, а точнее их шляпками разбивается посадочное отверстие в с-хабе, и кулаки болтаются после этого.
Я решил немного модифицировать хабы. Прикупил маленькие подши на хоббике, размер 3х6х2мм. Хочу немного рассверлить отверстия в с-хабах, и установить туда эти подши. Пока не делал еще ничего, сомневаюсь в надежности такой схемы, думаю эти подши быстро умирать будут… Думаю с подшами вместо головок болтиков в с-хабах, отверстия меньше разбиваться будут… Кто, что думает по этому поводу?

И еще вопросик, ребят, что скажете по поводу блокировки переднего моста, стоит блокировать, или пусть диф разблокирован, я что-то не могу определиться=)

Лучше попробовать вот такого типа avidrc.com/…/3x6x25-Flanged-Metal-MF63ZZ-bearings.… (не реклама), только вставлять флянцем изнутри и в натяг. А с кулаков немного сточить лишнее. Должно работать намного дольше чем то что сейчас. Передний диф не блокируй- ездить интересней!

Думаю с подшами вместо головок болтиков в с-хабах, отверстия меньше разбиваться будут…

Разбиваться будет с этим ничего не поделать. Подшипники умрут после первого небольшого полёта с приземлением на колеса(нагрузка на него не в нужном направлении пойдет. Как вариант когда отверстия уже немного разобьёт сделать втулки из латуни или же из фторопласта, и периодически их менять как расходник.

Итак, все таки поставил подши пока, зря что-ли я их покупал? Как умрут, выточу втулки=)
Запилил сегодня крепление запаски:

Небольшой ап.
Спаял бампер, долго мучился перед выбором, копировать решетку хомяка, копировать бампер шишиги или сделать что-то своё. В итоге решил сам сваять бампер. Быстренько накидал чертежик, сначала из картона, а затем и из кровельной жести сваял бамперок. Но вот незадача… Не могу понять, что режет глаз, такое ощущение что на бампере чего то нужного не хватает, но походу глаз уже замылился и я не могу понять чего все-таки не хватает… Ребят, может подскажет кто-нибудь чего стоит добавить к бамперу? К слову, лебедку на Бархане планирую делать из сервы, поэтому на бампере будет стоять только клюз.
Ну и еще из обновлений, спаял из электрода 3мм каркас для тента в кузовке.
Немножко фоток:

П.с. Еще забыл добавить, задняя подвеска ощутимо просела, и акумами на порогах, смещенными максимально близко вперед это, как мне кажется не исправить… Я вот думаю, может на зад еще по одному подкоренному листочку добавить в рессоры? Или как то по другому можно эту ситуацию исправить. Требую совета ребят=)

Я бы сделал по углам косынки, направленные назад и переходящие в крылья. Так бампер как-то не сопряжен с оперением, особенно на первой фотке видно… Тем более, от чертёжного ты всё-равно отошёл, поэтому можно кроить, как угодно. А вообще брутальный получился, ещё всякими шаклами, клюзами, крюками обрастёт, и будет смотреться гармоничнее.

бампер как-то не сопряжен с оперением

Спасибо за отзыв Володь, я заметил этот косяк, когда его поставил=) Косынки сделаю, но скорее всего уже из пластика. Я вот думаю, быть может губу приладить на него. Нечто вроде вот такой:

По мне, так не солидно такую попсу на тактическое транспортное средство)) Лучше какой-то злой кенгурин во всю морду, но это моё имхо. А по подвеске, можно внутрь амортов пружины запихать… Я вставлял от копийных 4вд-шных амортов 90мм., если нужно ощутимо корму от проседания поддержать, то можно по две.

По мне, так не солидно такую попсу на тактическое транспортное средство)) Лучше какой-то злой кенгурин во всю морду

И об этом я тоже думал. Ну он не совсем тактический=) Я на основе бархана хочу эдакий экспедиционник переросток получить.
У меня вся электроника будет под капотом располагаться, и доступ к ней реализован путем открытия капота вперед.

И вот этот самый злой кенгурин будет капоту мешать открываться как мне кажется… Хотя… Попробую завтра спаять чего нибудь=)
А по злому кенгурину, особо мудрить не буду=) Спаяю что-нибудь подобное. приложу, а там видно будет=)

Запилил сегодня шноркель и спаял таки кенгурин из электрода 4мм, не очень злой конечно, но все таки кенгурин=)

отлично вышло,в данный момент перед авто похож вот на этот грузовик

Обновлюсь немного.
Приехала электроника, новые диски и запаска=)

С электроникой все еще борюсь, не удается все нормально под капотом разместить…

Сегодня устроил тестовый заезд, в ходе которого обнаружились некоторые конструктивные недостатки, которые я буду устранять=)

И возник вопрос по рулевой серве. Стоит вот такая серва. Постоянно гудит, как не пробовал настраивать на аппе среднее положение, гуд не пропадает, где-то находил давно инфу про гуд на цифровых сервомашинках, но сейчас найти не смог. Пробовал ставить аналоговую серву, с ней все нормально, никакого гуда нет… Ребят, подскажите в чем проблема? Почему гудит серва?

Что гудит цифровая серва, нормально, она постоянно ищет нейтраль. Судя по фоткам, подвеска как-то совсем не отрабатывает рельеф, нет?

Что гудит цифровая серва, нормально, она постоянно ищет нейтраль.

Спасибо Володь=) Т.е. с ней ничего от этого не случится?

Судя по фоткам, подвеска как-то совсем не отрабатывает рельеф, нет?

Как раз нормально отрабатывает=) У меня ходы то не очень большие=) Позже выложу видео небольшое, там все видно хорошо=)

Постоянно гудит

это аппа не очень дружит с сервой, точнее получается что разрешение аппы меньше чем у самой сервы, не знаю как это по научному объяснить, вобщем это не очень хорошо, гудит значит работает, работает значит потребляет ток и греется, короче может сгореть в любой момент

Не пугай человека, это нормально, особенно когда она под нагрузкой. На больших самолётах с дорогими сервами (на которых аппа с ними точно «дружит») сервы ох как гудят, так на них обычно ещё бешеное «драже» на рулях, что тоже нормально.

ну не знаю- не знаю, у меня была такая серва, аппа спектрум dx3e, гудела конечно, когда руль резко бросаешь, но центр находила и затыкалась, так же есть другие цифровые сервы, все без проблем находят центр и лишних звуков не издают

Я не знаю, от чего это зависит, у меня на двух машинах тоже стоят цифры, на одной hpi, на другой bluebird — лишних звуков не издают. А вот на самолётах hitec гудят, правда они и на 40кг.

Artist154, а расбрасываться помидорами без повода тут не принято.

Мне кажэтся на бампере рогов не хватает, или как их назвать-крюки буксировочные, или другие буксировочные преспособления,…и номера.