Activity

www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=883

Текстура пола и стен на реальном полигоне такая же будет?

Собственно говоря, участников можно поделить на две группы: налево с ардронами и др. готовыми платформами, направо тех героев, кто мудрил со своей платформой.

Пока что что то более или менее интересное показали ардронщики.

В то время как герои (которым честь и хвала) ломают голову над примитивами летательного аппарата (полётный контроллер, рама и т.д.), ардронщики незаморачиваясь над примитивами, уже мудрят над проблемами компьютерного зрения и граблями ArDrone SDK.

Но стыдно должно быть ардронщикам чьи ардроны управляются без обратной связи от видеокамеры (или доп. дальномеров) 😃

P.S. Может кто посчитает, что использовать ардрон неспортивно, но зато рационально.

Попрогнозируем состав финала? 😃

Если тут был тотализатор, я бы поставил 100 к 1 что команда Itseez пройдёт в финал 😃

Вот, точно, можно и маршрут на стене или полу нарисовать - шутка. Что-то совсем от начального положения уходим… А если серьёзно, то для меня, например, цвет стен не важен, был бы только однотонный. А если сделать контрастные прямоугольники на высоте 1м. (одинакового размера 1х1м. или меньше) с одинаковым расстоянием, чтобы по камере расчитать расстояние, это вобще идеальные условия, почти как Ваше предложение с полосами, только проще в покраске.

Дык я об удобстве конкурсантов забочусь 😃
Да и самому (по некоторым причинам) не очень хочется использовать дальномеры, а для ориентации по одной лишь камере, хочется иметь какую то большую определённость кроме той что будут стены.

а как же небо? с небом будет сливаться 😃

Предложил бы красить стены двумя цветами косыми полосами по 20-30 см. Можно с вертикальными бордюрами на проёмах 😃

Да, отсутствие подтверждения о приёме карты для КТ2 немного напрягает. А то мало ли что может быть.

Моё ИМХО, коробка 20x40 ни чем не хуже, все те же элементы конкурса останутся на месте, разве что может немного сократится время полёта (выполнения задания), что может быть даже и к лучшему. Батареечный вопрос в робототехнике (снова ИМХО) место слабое.

Думаю, немного обидятся пожалуй те участники, кто рассчитывает наверстать время на полётах по коридору без препятствия.

Этот механизм - соревнования следующего года (эта фраза не является гарантией, что они будут 😃.

Хотелось бы надеяться что этот механизм будет 😃

Спасибо, за одно стало понятно почему 6 пинов 😃

Про датчики Холла не только слышал но и использовал 😃 Разобрал. Действительно 3 датчика Холла. Маркировки не разобрать. Почему 6 пинов, если было бы достаточно 5. Видно ёмкость, она наверняка на питании. Разводка не видна, и под слоем лака. Лак конечно можно счистить… но если кто-то уже разобрался с разводкой… был бы крайне признателен, за информацию 😃

Задумался над вопросом разработки своего контроллера скорости (на данный момент интересуют сенсорные двигатели), хотелось бы найти распиновку для вывода сенсора.

У меня такой двигатель www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… имеет 6 пинов на выходе сенсора. Распиновку пока нагуглить не удалось.

А как быть, если проп на балансире занимает горизонтальное положение? Где стчивать, куда наклеивать?

А хотел бы уточнить, с какой стороны надо стачивать? со стороны выпуклости или вогнутости, со стороны режущей воздух или с противоположной??

Первый раз балансирую пропеллеры. Возникают вопросы.

Странно, что винт на балансире зависает где то в положении 30-40 градусах от горизонта. Это значит, что центр тяжести находится на вертикальной прямой проходящей через ось балансира, но и близко не проходит через лопасти! А это значит, что дизбаланс в маленьком “колечке” (месте креплении пропеллера). Это нормально?

Метод спиливания массы пропеллеров мне кажется кощунственным, метод наклеивания дополнительной массы как то менее жесток к ошибкам балансировщика). Или я заблуждаюсь и тут есть явные минусы?

Если заниматься наклеиванием, что можно использовать? Наверно оно должно быть тяжёлым? Суперклей который продаётся в лорьках на первый взгляд тяжёлым не кажется 😦

Пропеллеры балансирую такие rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…

Если активация/деактивация не происходит значит надо увеличивать endpoints на каналы руддера и газа.

А можно узнать, что такое endpoints для каналов? Где их менять?
Активация не происходит и в гуи минимумы всех каналов далеки от 1000 (да и от 1100 тоже) а максимумы сильно не дотягивают до 2000.
thr: [1164; 1868], yaw: [1118; 1850]
Пульт HK-T6A V2

А кто нибудь пробовал подключаться к плате (к FTDI порту) без DTR/CTS (только TX, RX и GND)?
Сильно ли критичны флаги готовности приёма данных для MultiWii?

Подскажите, распиновку разъёма FTDI на Multiwii плате:

Мои наработки на данный момент времени касаются больше колёсных роботов 😃
Несколько устаревшее видео, но общий вид такой:

www.rctimer.com/index.php?gOo=goodspic.dwt&goodsid… (адаптером я назвал ту штучку, что на рисунке левее мотора)

Смысл имеет знать протокол того дивайса, который используешь.
Что за секретность?! Снял корпус с карточки программирования, а там чип со стёртой (или отсутствующей) маркировкой! Я в тайне надеялся увидеть pic или avr’ку с незаблокированным флешем.

Смотрю есть не мало людей и проектов желающих разработать свой пилотный контроллер 😃 Я собственно квардик собираю с той же целью: Разработка контроллера и ПО для автономного л/а. Автономного в том смысле, что летать он будет без пульта ДУ.
Задачу разбиваю на такие части

1. Моторика - управление моторами, стабилизация, выполнение заданных паттернов движения.
2. Сенсорика - стандартный набор инерционных датчиков, определение возможного изменения положения.
3. Построение карты местности и локализация - дальнометрия, алгоритмы типа FastSLAM, DP-SLAM, Particle Filter.
4. Планирование маршрута для перемещения в заданную точку пространства.

На данный момент имеется отладочная плата STM32F4Discovery и стандартный набор датчиков. Плата тяжеловата, но пока возможно сойдёт.
Не хватает средств дальнометрии, kinect или xtion пожалуй тяжеловаты будут. Хотелось бы несколько лазерных дальномеров, но таких я не нашёл в принципе.
Возможно потребуется и более производительный процессор для слэма и навигации.
ESC пока думаю оставить какие есть (от rctimer).

На двух использую силиконовую трубку для ДВС модели купленную как то давно-давно на ХК. На одном обхожусь трубками/переходниками что были в комплекте с пропами

devv, на сколько критично, что пропеллер подошёл не в притирку? Вместе с моторами шли адаптеры (у вас я смотрю используются “подвязочки” 😃 ) и пропеллер буквально на четверть мм имеет зазор, с виду не много, но если проп немного прижать гайкой, но не затягивать, его можно смещать. И если это плохо (а я думаю это не очень хорошо), то как матёрые спецы решают эту проблему, обычно?

С импульсами более или менее понятно. А существует где то более детальное описание протокола взаимодействия с контроллерами скорости?
Во первых как то они конфигурируются при помощи так называемых карт программирования, а во вторых, экспериментируя с ESC, я заметил некоторые странности. При некотором (не понял ещё каком) событии контроллер перестаёт включать мотор, когда я подаю импульсы. Однако когда я подал импульсы длительности близкой к максимальной (2 мс) контроллер перестаёт бибикать и начинает нормально управляться. Очень хочется ознакомиться с протоколом не методом тыка (или не только таким методом), а почитав что то умное на этот счёт 😃

iSheeZ, спасибо за рисунок.

К сожалению пульт с батарейками едут в другой посылке и ещё не доехали, но тем не менее на столе пропеллерами уже немного покрутил 😃 Это было здорово 😃

Есть вопрос по пропеллерам - они должны плотно надеваться на ось или допусти́м какой то зазор?
К пропеллеру шёл набор уплотнителей, но одни сильно маленькие, другие сильно большие. По крайней мере совсем плотно пропеллер к оси не прилегает, как я ожидал.

Пытаюсь поуправлять БК мотором через контроллер www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
т.е. воткнуть в макетную плату atmega8, включить ШИМ, менять скважность.
Как я понял значение имеет не сама скважность, как отношение периода к длительности импульсов, или сам период (частота), а только длительность импульсов?

Опытным путём удалось установить, что двигатель начинает заводиться при длительности импульса в 0.001168 сек. Почему?
Это же почти 15% мощности.

Пожалуй на сегодня последний волнительный мне вопрос: На моторе не подписаны выходы, а на регуле есть A,B и C. Вроде как совсем строгой разницы как подключить нет, должно наверно повлиять только на направление вращения? А если разница есть, то как понять, какой порядок выводов на моторе?

Нужно программатор к сервопроводу подключить и подать питание на регулятор.
Программатор считает данные и будет счастье…

Да, действительно. +12 на регулятор принесло счастье.

А фото своей платы не выложите? Вам тогда наверняка кто-нибудь дорисует, где там ролл и где остальное.

Фото www.rctimer.com/index.php?gOo=goodspic.dwt&goodsid… буду дома, ещё фотиком щёлкну.
Там где три ряда пинов, идут надписи: D12, D3, D9, D10, D11, D5, D6, A0, A1, A2.

Через DC-DC преобразователь, который должен выдавать в итоге 5 вольт (у вас же мозг на 5 вольт вроде). Причем, чем стабильнее он будет выдавать эти 5 вольт, тем меньше шансов, что мозг нечаянно перезагрузится в самый неподходящий момент 😃
В регуляторах в большинтсве есть линейные встроенные преобразователи на 5 вольт, но, как мне показалось, народ почему-то не любит их использовать и докупает отдельный UBEC. Тем более, что отдельный UBEC обычно не линейный, а импульсный, и КПД у него выше. Хотя если питать только мозги, то тока много не надо. А вот если еще подключить ленты светодиодные, или сервы, например, для подвеса камеры - тогда надо точно уже приличный UBEC. А я бы дак вообще отдельно питал мозг (причем от линейного именно стаба, не очень мощного) и отдельно (от импульсного стаба) сервы/ленты и прочее 5-вольтовое… Но это уже, наверное, паранойа? 😃

Наверно нет. Мысль об отдельной батареечке для контролера меня тоже посещает 😃
Запитал от 5V от компа. Светодиодики мигают… )))

Ещё я обзовёлся вот таким программатором ESC и самими ESC
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… - программатор ESC
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… - ESC

Подключил к программатору ESC, затем подключил к программатару GND, +5V от БП компа и не заметил, чтобы загорелось меню на программаторе. Или совершенно необходимо подать питание на силовой вход ESC?

См тут - rcopen.com/forum/f123/topic258132
ОТ пред версии не сильно думаю отличается

Немного начинаю понимать. Названия выводов An и Dnn, хоть сами по себе ни о чём не говорят, но могут соответствовать аналогичным платам.
Но на моей плате нет таких явных надписей как ROLL, PITCH, YAW и т.д.
И с питанием пока не разобрался. Как следует по уму запитать контроллер?

Товарищи, нужна ваша помощь!

Купил свой первый комплект для квардрокоптера, в том числе контроллер Multiwii MWC SE Flight Control Board V1.0 ( www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… ).
Но не могу найти к нему мануала. Возникает несколько вопросов на которые у меня сейчас не находится ответов:

1. Распиновка. Что к и каким выводам подсоединяется.
2. Питание контроллера. Как я понимаю 5V и/или 3.3V? Необходим отдельный источник питания?