Activity

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Продолжение проекта однозначно будет. Но из за невнимательности случилась авария. Не увидел мигающий светодиод обозначающий отсутствие 3DFix. Вертолет резко полетел в сторону, перевернулся и врезался в землю. Занимаюсь печатью нового фюзеляжа. Механику полностью восстановил. Пока в ожидании сделал из ранее напечатанных деталей воздушного волка в масштабе 450-ки. Но пока не запускаю. Сначала восстановлю AirWolf 500.

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Фото и видеосъёмка, системы стабилизации

Терминатор Джон Генри рассказывает о строительстве радиоуправляемой модели вертолета Воздушный волк c напечатанным на 3D принтере фюзеляжем и системой стабилизации Ardupilot

Воздушный волк

ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_EXPO,0.3
ACRO_RP_P,3.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,3
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_GAIN,0
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.045
AHRS_TRIM_Y,0.009
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,1700
ARMING_CHECK,0
ATC_ACCEL_RP_MAX,0
ATC_ACCEL_Y_MAX,0
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000
ATC_RATE_Y_MAX,9000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,18.0018
BATT_CAPACITY,4800
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,13
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.2468426
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_MOT_X,1.019334
COMPASS_MOT_Y,3.549596
COMPASS_MOT_Z,0.2577
COMPASS_MOTCT,2
COMPASS_OFS_X,30
COMPASS_OFS_Y,-11
COMPASS_OFS_Z,3
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.8
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,16
FLTMODE6,16
FRAME,0
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,0
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,0
FS_THR_ENABLE,0
FS_THR_VALUE,925
GND_ABS_PRESS,50314.92
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,32.02296
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,3
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
H_COL_MAX,1750
H_COL_MID,1500
H_COL_MIN,1280
H_COLYAW,0
H_FLYBAR_MODE,1
H_GYR_GAIN,350
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,2500
H_ROL_MAX,2500
H_RSC_MODE,0
H_RSC_RAMP_TIME,1
H_RSC_RUNUP_TIME,10
H_RSC_SETPOINT,500
H_STAB_COL_MAX,1000
H_STAB_COL_MIN,0
H_SV_MAN,0
H_SV1_POS,-60
H_SV2_POS,60
H_SV3_POS,180
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,500
H_TAIL_TYPE,0
HLD_LAT_P,1
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,-1
HS1_TRIM,1520
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,1
HS2_TRIM,1570
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,1
HS3_TRIM,1490
HS4_DZ,0
HS4_MAX,2000
HS4_MIN,900
HS4_REV,-1
HS4_TRIM,1400
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,0.114008
INS_ACCOFFS_Y,0.1988443
INS_ACCOFFS_Z,0.4787274
INS_ACCSCAL_X,0.9974214
INS_ACCSCAL_Y,1.003639
INS_ACCSCAL_Z,0.9853563
INS_GYROFFS_X,-0.01419137
INS_GYROFFS_Y,-0.03864182
INS_GYROFFS_Z,0.01303669
INS_MPU6K_FILTER,20
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,13182
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,7
PILOT_ACCEL_Z,50
PILOT_VELZ_MAX,1
POSCON_THR_HOVER,18
RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.28
RATE_PIT_I,0.08
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.3
RATE_RLL_I,0.08
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.06
RATE_YAW_I,0.07
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.19
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,125
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1919
RC1_MIN,1070
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1493
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,0
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,0
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1918
RC2_MIN,1070
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1493
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1919
RC3_MIN,1068
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1073
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1919
RC4_MIN,0
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1493
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1755
RC5_MIN,1103
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1553
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,7
RC6_MAX,1986
RC6_MIN,979
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1498
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1986
RC7_MIN,1482
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1498
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1986
RC8_MIN,1482
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1498
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_GAIN,0.8
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,30
RTL_LOIT_TIME,60000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,2
SR0_EXTRA2,2
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,0
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,1.7
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,0
THR_ACCEL_IMAX,0
THR_ACCEL_P,0
THR_ALT_P,0
THR_DZ,300
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,0
THR_RATE_P,0
TRIM_THROTTLE,39
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_YAW_BEHAVIOR,3
WPNAV_ACCEL,70
WPNAV_ACCEL_Z,70
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,100
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,50
WPNAV_SPEED_DN,10
WPNAV_SPEED_UP,10

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии
Воздушный волк

Терминатор Джон Генри рассказывает о строительстве радиоуправляемой модели вертолета Воздушный волк c напечатанным на 3D принтере фюзеляжем и системой стабилизации Ardupilot

Настройки APM

ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_EXPO,0.3
ACRO_RP_P,3.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,3
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_GAIN,0
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.045
AHRS_TRIM_Y,0.009
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,1700
ARMING_CHECK,0
ATC_ACCEL_RP_MAX,0
ATC_ACCEL_Y_MAX,0
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000
ATC_RATE_Y_MAX,9000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,18.0018
BATT_CAPACITY,4800
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,13
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.2468426
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_MOT_X,1.019334
COMPASS_MOT_Y,3.549596
COMPASS_MOT_Z,0.2577
COMPASS_MOTCT,2
COMPASS_OFS_X,30
COMPASS_OFS_Y,-11
COMPASS_OFS_Z,3
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.8
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,16
FLTMODE6,16
FRAME,0
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,0
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,0
FS_THR_ENABLE,0
FS_THR_VALUE,925
GND_ABS_PRESS,50314.92
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,32.02296
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,3
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
H_COL_MAX,1750
H_COL_MID,1500
H_COL_MIN,1280
H_COLYAW,0
H_FLYBAR_MODE,1
H_GYR_GAIN,350
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,2500
H_ROL_MAX,2500
H_RSC_MODE,0
H_RSC_RAMP_TIME,1
H_RSC_RUNUP_TIME,10
H_RSC_SETPOINT,500
H_STAB_COL_MAX,1000
H_STAB_COL_MIN,0
H_SV_MAN,0
H_SV1_POS,-60
H_SV2_POS,60
H_SV3_POS,180
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,500
H_TAIL_TYPE,0
HLD_LAT_P,1
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,-1
HS1_TRIM,1520
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,1
HS2_TRIM,1570
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,1
HS3_TRIM,1490
HS4_DZ,0
HS4_MAX,2000
HS4_MIN,900
HS4_REV,-1
HS4_TRIM,1400
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,0.114008
INS_ACCOFFS_Y,0.1988443
INS_ACCOFFS_Z,0.4787274
INS_ACCSCAL_X,0.9974214
INS_ACCSCAL_Y,1.003639
INS_ACCSCAL_Z,0.9853563
INS_GYROFFS_X,-0.01419137
INS_GYROFFS_Y,-0.03864182
INS_GYROFFS_Z,0.01303669
INS_MPU6K_FILTER,20
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,13182
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,7
PILOT_ACCEL_Z,50
PILOT_VELZ_MAX,1
POSCON_THR_HOVER,18
RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.28
RATE_PIT_I,0.08
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.3
RATE_RLL_I,0.08
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.06
RATE_YAW_I,0.07
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.19
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,125
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1919
RC1_MIN,1070
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1493
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,0
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,0
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1918
RC2_MIN,1070
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1493
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1919
RC3_MIN,1068
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1073
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1919
RC4_MIN,0
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1493
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1755
RC5_MIN,1103
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1553
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,7
RC6_MAX,1986
RC6_MIN,979
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1498
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1986
RC7_MIN,1482
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1498
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1986
RC8_MIN,1482
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1498
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_GAIN,0.8
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,30
RTL_LOIT_TIME,60000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,2
SR0_EXTRA2,2
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,0
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,1.7
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,0
THR_ACCEL_IMAX,0
THR_ACCEL_P,0
THR_ALT_P,0
THR_DZ,300
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,0
THR_RATE_P,0
TRIM_THROTTLE,39
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_YAW_BEHAVIOR,3
WPNAV_ACCEL,70
WPNAV_ACCEL_Z,70
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,100
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,50
WPNAV_SPEED_DN,10
WPNAV_SPEED_UP,10

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Фото и видеосъёмка, системы стабилизации

С хвостом разобрался. Уменьшил параметр Stab Yaw. Вопрос такой: хочу попробовать поднять Roll I и Pitch I, чем грозит в худшем случае, если сильно перекручу. Сейчас стоят оба значения 0,05. Скажем подниму до 0,08 улучшит ли это скорость возварщения к горизонту?

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Фото и видеосъёмка, системы стабилизации

С механикой всё ок. Хвост работает нормально. Вибрации есть конечно. Выше нормы. Хотя виброразвяска и утяжеления сделаны. Контроллер установлен в носу. Может быть в этом дело. Параметр D не может на это влиять? Т.е. хвост пытается сопротивляться внешним воздействиям. Занимает необходимое положение, останавливается и начинает вилять с затухающими колебаниями, потом резко делает рывок градусов на 7-10 всегда в право, нос в лево соответственно и замирает на несколько минут, потом все повторяется.

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Фото и видеосъёмка, системы стабилизации

Приветствую всех. Вертолет T-REX 500 в копийном фюзелаже. Установлен флайбар. Контроллер APM 2.8 Прошивка 3.2.1 Не всегда, но три-четыре раза за полет дергается хвост после чего его немного уводит. Какой из параметров может на это влиять. Режим стабилизация. Может быть поднять RATE_YAW_I,0.05 ?

RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.19
RATE_PIT_I,0.05
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.21
RATE_RLL_I,0.05
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.04
RATE_YAW_I,0.05
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.185

STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,3

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Сборка нового фюзеляжа завершена. Все подошло один в один на этот раз. Старый корпус с неисправными зап частями в виде стендовой модели занял своё почетное место под потолком. На этом этап темы завершён. Следующей будет тема APM2.8 Airwolf если полетит с подробными настройками для данной модели.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Разобрал вертолет. Открутил хвост, подкосы. Примерил к фюзеляжу. … И не закрывается крышка, упирается ведущая шестерня, качалки передних серв упираются в стенку. Вывод - неправильно пересчитал масштаб. Увеличивал изначально каждую деталь на 1,33 нехватило всего то 7 миллиметров в ширину и 1 сантиметр в высоту. На уме один мат и больше ничего. Только мат. Много очень коренных русских слов поддерживают в данную минуту. Ну чтож. Начинаю печать заново. фотографии выкладывать не буду. только результат. Потому как все повторю но только с масштабом 1,40 Ну прощаюсь пока где-то на месяц.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Ремень и прямая передача как будто два лагеря. Форум читал ещё в далеком 2014 году и удивлялся как каждая сторона отстаивает свои преимущества. Просто для себя выбрал ремень. Просто ближе по душе. Не могу объяснить. Просто выбрал такой тип передачи и все. Про квадрат хорошая идея. Но я не пилот. Если бы не электроника не один вертолет бы у меня не приземлился бы. Хотя на стаже только 2 краша, но 3D и инверт никогда не пробовал. Просто хобби для души, как возможность отвлечься когда захожу во временный тупик при постройке Терминатора Т-800. Сейчас в ожидании лета для отработки системы прицеливания робота и пока появились свободные средства и время занялся вертолетом. У меня было 4 копийных модели. Все сгорели в пожаре в 2017 году. Просто хочется восстановить любимую модель “Воздушный волк”. В детстве смотрел и пересматривал на VHS этот сериал. Висеть и тихонечко летать по кругу просто для души. А если учесть, что у меня только один полет за раз, то натяжения ремня на сезон хватит, да и по опыту всегда хватало, а хвост будет разборный у модели, если нужно будет подтянуть, то никаких проблем.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Спасибо. Кардан у меня постоянно ломался из за зацепов за траву. Ремень ещё не разу. Поэтому мне спокойнее с ремнем. Тем более ничего на клей нигде садить не буду. Вертолет должен будет спокойно извлекаться из фюзеляжа для ремонта.

Получившийся вес собранного фюзелажа 1 кг 70 гр.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Я тоже шасси зафиксировал в выпущенном положении. Буду пытаться впихнуть ArduPilot, а это очень капризная штука, уж лучше пусть будут выпущены. Красиво получилось. Только кабину на мой взгляд нужно покрасить, а то портит общий вид. На счет аккумулятора пока не знаю как будет, я его ещё не купил. А вертолет буду использовать с флайбарной головой, спокойнее будет так, если что-то пойдет не так, можно будет ArduPilot отрубить и спасти модель, а без флайбара будет неконтролируемое дергание рук и падение. Уже прошёл через это (отказ системы). Здорово, что вертолетная тема ещё живет.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Покраска вертолета 1 часть (Белый цвет).
Комментарии Оксаны:

Думала обойдусь двумя слоями краски. Максимум 4 слоя. Пятый слой не видим. Красила акриловой белой краски. Чтобы не трогать черный слой наклеила двух сторонний скотч по всему переходу от белого цвета в черный, чтобы сохранить прямую линию и нивелировать погрешность рук. В итоге погрешность сохранилась при отлипании скотча, т.к. лак не прилип к пластику и превратился в пленку и отстал вместе с скотчем. В последствии скотч открепляла до высыхания краски. Далее буду красить черным цветом, чтобы сгладить слои печати 3D принтером и упразднить их заметность на модели. Возможно это придаст модели заводской вид с элементами износа. Посмотрим что получится. Следующий пост будет примерно через 2 дня. Т.к. один день на покраску черного слоя и сутки для нанесения и высыхания лака. Лак планирую использовать для акриловой краски.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

В производстве последние 2 части - середина вертолета. Самые долгие по времени печати и сложности по количеству моментов, где пластик начинает печатать в воздухе. Поддержку использую только от поверхности. Посмотрим как получится. Первая попытка не увенчалась успехом. На 14 из 17 часу выключили электричество.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Терминатор будет выступать как система стабилизации. Понятно - эпичнее было бы если бы он сам двигал стиками, но увы пока пальцы не на столько четко могут отрабатывать движения. Пока хочу чтобы он получал информацию с гироскопов вертолета, обрабатывал её и с помощью передатчика передавал на вертолет управляющие сигналы. Подробнее про терминатора есть ветка на форуме в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы. Тема называется робот Т-800.
По поводу печати. Печатаю PLA пластиком. Различные декоративные детали печатаю с толщиной слоя 1,2 и 0% заполнением. Детали самого фюзеляжа печатаю с толщиной слоя 1,6 и 8% заполнением. Т.к. чертежи для вертолета 450 масштаба увеличиваю все детали на 1,32
На счет веса посмотрим, пока программа выдает общий вес 1,4 кг. Это примерно как 2,5 из стеклопластика. Но если учесть что у меня был вертолет из стеклопластика и я на шасси привязывал большую решётку от гриля и вертолет отрывался от земли при движении стика чуть выше половины значит запас подъемной силы ещё есть. Должно получится.
Во вложении прикладываю уже удачно напечатанные детали и менее удачно, т.к. вместе с пластиком замотало шерсть кота. Кот в чувстве извиняющемся и осевшем в окопе также прилагается.

AirWolf 500 на 3D принтере.
Копии и полукопии

Приветствую всех.
Надеюсь что вертолетная тема не умрет. В подтверждении прошу принять нового члена сообщества с вертолетом T-REX 500. (Фото во вложении).
Начал печать фюзеляжа AirWolf 500 на 3D принтере. В качестве вертолета - Align Tirex 500 с Флайбаром. Стабилизация Flymentor 3D. Цель - изготовить прочный фюзеляж 500 масштаба и при этом оторваться от земли. Кульминация проекта - управление вертолетом должен осуществлять Терминатор Джон Генри. Здесь буду выкладывать фото строительства фюзеляжа в ключевых точках, и далее фото интеграции механики вертолета, получившийся вес и летные качетсва. Первые фото во вложении. (На фото детали уменьшены чтобы поместились в одну картинку, т.к. место на форуме под фотографии ограничено)

Робот Т800 на 3D принтере
Самодельная электроника, компьютерные программы

Спасибо Игорь555

Здравствуйте.
В новом видео:

  • Терминатор Джон Генри освоил английский язык.
  • Исполнительные механизмы системы скайнет, которая будет основана на коде Терминатора Джона Генри.
  • Отрывок прямой трансляции Кунгур ТВ посвященной Терминатору Джону Генри
Terminator And Skynet
Робот Т800 на 3D принтере
Самодельная электроника, компьютерные программы

Pololu не думает. Просто передает команды от компа к сервам. Напряжение подаю 6 вольт от отдельного блока питания на сервы.

Терминатор Джон Генри обрёл систему собственного распознавания объектов. Теперь зрение робота не зависит от облачных технологий. Интернет при доступности будет использоваться только как вспомогательное средство пополнения базы знаний и больше не влияет на функционирование робота. Терминатор Джон Генри теперь полностью автономный, независимый от облачных сервисов робот с собственной пополняемой базой знаний, системой синтеза и восприятия речи, системой распознавания лиц и распознавания объектов.

T800 Терминатор Джон Генри - Зрение без облачных технологий