Activity

www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=en
Прогнал по калькулятору (чего и вам желаю). Если летаете на 3S и пропы правда 10x4,5 то всё должно быть ок.
А опыт то есть? В симуляторе там, или на других вертолётах. Тоесть без автоматического удержания высоты (по гпс или барометру) оно и есть интегратор. Накапливаем работу пропов, запасаем её как кинетическую энергию. Висеть в одной точке без помощи продвинутых систем стабилизации - сложно.

Да, 3S, характеристики аппарата в норме. Проблема в настройках.
Опыта никакого, это мой первый аппарат. Но по осям-то реагирует быстро, а по газу - нет.

А на каком газу оно взлетать начинает то? если больше половины газа - то он будет вялым. Если больше 80% то оно у вас перегружено и летает еле-еле, почти без контроля.

Не, запас большой, взлетает примерно на 40% газа. Запаздывание по газу и вверх и вниз, как будто по газу стоит большой интегратор.

А что мешает потратить пол часа и настроить самому?

Потратил гораздо больше. Мешает отсутствие опыта. В принципе как-то летает, но почему-то плохо управляется по высоте (очень большое запаздывание). По газу вроде регуляторов нет, вот и непонятно что регулировать.

Использую KK 2.0 LCD, прошивка 1.6, ESC прошиты SimonK. При подаче питания нужно каждый раз производить калибровку ESC. Если калибровку не делаю, не запускаются двигатели. Т.е. ВСЕГДА при подаче питания ESC входят в режим калибровки (при этом пикают 2 раза, как при калибровке). Может что-то не так делаю?

Второй вопрос. Я так понял, там регуляторы ПИ, а не ПИД, т.е. Д составляющей нет. Это так?

И еще вопрос. Может где есть настройки KK2.0 LCD для типовых платформ или кто поделится своими?
Интересует устойчивый полет (настройки для FPV).
Платформа клон F450, моторы SunnySky 2212, ESC прошиты SimonK, пропеллеры 10х4.5. Вес аппарата около 1200 гр., запас по тяге есть.
Думаю, типичная платформа, может кто поделится настройками?

Доброго всем дня!

Прошу знатоков пояснить принцип калибровки ESC.
Использую полетный контроллер КК 2.0 LCD, ESC afro и есть другие, тоже прошитые SimonK, все ведут себя примерно одинаково.
Чтобы перевести КК в режим калибровки ESC, необходимо включать контроллер с нажатыми крайними кнопками. При этом КК начинает выдавать на все ESC сигнал газа.
Калибровка проста, при включении газ должен быть на максимуме, ESC запоминают это положение, пикают, переводим газ в минимум, ESC запоминают минимум, пикают второй раз, калибровка завершена.
Аналогично можно откалибровать ESC, по одному подключая к каналу газа приемника.

Проблема в том, что такую калибровку нужно производить каждый раз при подаче питания. Если этого не сделать, ESC все равно переходят в режим калибровки.
Сейчас планирую применить другой полетный контроллер. Как произвести калибровку - понятно.
Но как сделать, чтобы при последующем включении ESC не переходили бы в режим калибровки - непонятно?
Может кто пояснит, в каком случае ESC сразу включается в работу, не переходя в режим калибровки?

Порылся на форумах, многие задают такой вопрос, но не нашел ни одного ответа. Возможно это какое-то тайное знание общества коптероводов 😃

…А как на счёт вибраций? Кто пробовал, Аксели в разнос не пойдут?..

NEATO LIDAR был замечен в команде BMSU в видеопрезентации №2 , но до финала ребята не дошли почему-то. Вот ссылочка: robots.croc.ru/heroes/detail.php?ID=232
Так что проблем с вибрацией быть не должно, у них же летает.

Интересно, что в старой прошивке (V2.1) было 360 точек на оборот (по 4 байта на точку, все данные в одном пакете), а в новых (V2.4 и V2.6) 90 точек на оборот (по 22 байта на точку, но каждая точка - отдельный пакет).

Извините за дезинформацию, скорость там 115200. За оборот передается 90 точек (т.е. каждые 4 градуса). На каждую точку передается 22 байта, т.е. всего 1980 байт за оборот (или 19800 бит за оборот (включая биты старт и стоп) или 99000 бит в секунду). Из пакета можно выудить скорость вращения и на основании ее регулировать скорость. В самом пылесосе скорость регулируется ШИМ-ом из 12V.
WETErok - по указанной Вами ссылке стоимость доставки примерно равна стоимости самого устройства, впрочем цена примерно так и выходит. Там часто появляются подобные предложения.

А как на счёт модели XV12, наверно у них одинаковые дальномеры, не знаете?

Категорично утверждать не буду, но с большой долей вероятности дальномеры одинаковые.

Дальномер от пылесоса Neato XV11 кто-нибудь пробовал? Стоит 100$, крутится 300 rpm, видит реально до 5 м), выдает дальность на каждый градус (360 точек за оборот). Подключить к USB можно, но чутка извернуться придется (на ros.org все устарело и неправда).

А где по 100$ купить можно? Купил на ebay б/у, чуть дороже. Изучаю пока. Разные версии прошивки выдают данные в разном формате. У меня v2.6, точного описания протокола нет, но похож на предыдущую версию, думаю разберусь. Чтобы выдавались “правильные” пакеты данных, нужно довольно точно поддерживать скорость 5 об/сек (там стоит двигатель постоянного тока). Выдает данные по UART на скорости 19200. Если нужно по USB, то через преобразователь USB-UART. Реально в работе пока не проверял.

Интересно, а кто вам мешал быть “Иваном”?

1. Поздно узнал о конкурсе.
2. Стандартно и примитивно мыслю (микроконтроллеры, ПЛИС и т.д.).

Все дело в глобальной идее - ее нет, зачем все - непонятно.
У IARC есть такая идея: “На каждом этапе предлагается миссия в виде сценария, которую на момент постановки задачи не может выполнить ни один из существующих гражданских или военных беспилотных летающих роботов”.
Не обязательно аппарат должен быть большим, дорогим и сложным. Он должен быть умным и умелым. В этом направлении нужно двигаться. Т.е. задание должно быть таково, чтобы стимулировать постройку умных аппаратов, способных выполнять какие-то заданные действия. А нарастить мышцы (скорость, грузоподъемность) - дело техники.

Мы еще думаем, но уже почти додумали 😃
Пока могу намекнуть, что если не получается (устойчиво) выполнить старое задание, то новое выполнить также не удастся. Поэтому можно продолжать доделывать…

Неужели ничего нового не добавится? Прошлое задание было таково, что теоретически его могла выполнить команда “Иван Сусанин” с логикой на 3-х микросхемах. Жаль, что они не дошли до конца. Вот было бы смеху - простая логика против лидиров и NUC-ов.

А ничего, что на этом конкурсе показаны слабые результаты?
Те кто решил, что дальше будет лучше… очнитесь уже… получше результат может будет у “бывалых”…

Ну зачем же так пессимистично. Конкурс проводился в первый раз, не все про него знали. Уверен, что есть достаточно коллективов, которые по разным причинам не участвовали в первом конкурсе, но работают в этом направлении, кто-то элементарно не успел. Нужно двигаться дальше, конкурс интересный, дело сдвинуто с мертвой точки.

К “бывалым” можно отнести всех, кто прошел хотя бы КТ3, и станет ясно, что имеется достаточно большое количество потенциальных участников, но которые по разным причинам не дошли до финала. Нет смысла добиваться “более четкого выполнения того же задания”, народ работает. Среди не дошедших до финала есть несколько достаточно интересных аппаратов, способных выполнить куда более сложные задания.

Если вдруг организаторы решат продолжить свой замечательный конкурс, предлагаю тему для “миссии 2” (по мотивам “IARC”).

Миссия 2.

В неком засекреченном объекте “Крыжопинск-37” произошла авария с разбросом радиоактивного мусора. Предварительная разведка показала, что имеется 3 куска радиоактивного мусора. Необходимо пробраться на объект, найти комнату с радиоактивным мусором и собрать его в контейнер. Известно, что все куски мусора и контейнер находятся в одной комнате. Отличительные признаки мусора - он теплый (или как вариант - красный). Максимальный вес одного куска - не более 100 г. Отличительные признаки контейнера для сбора мусора - он синий, диаметром около 1 м (подойдет большой пластиковый таз).

Детали можно додумать позже.

Победитель тот, кто ПОЛНОСТЬЮ выполнил задание за минимальное время. Никаких баллов и никаких поблажек в виде упрощения задания или частичного выполнения задания! Никто не выполнил - миссия переносится на следующий год! Количество попыток нужно увеличить до 3-х или 4-х, чтобы исключить случайности.

Супостаты дали старт 7-й миссии: www.aerialroboticscompetition.org
Задача заключается в том, чтобы “пасти” 10 наземных роботов.

Не могли бы уважаемые организаторы обобщить результаты конкурса: сколько дронов выполнили задание, сколько было ArDron-ов, сколько прошли поворот, сколько прошли лабиринт, долетели до промежуточной мишени и т.д.

…наверное турнут с конкурса…

Дык вроде “Штурман Сусанин” остался в списке команд, так что вперед - к победе. Здорово, что хоть один вертолет пробился к финалу.

Удивляет молчание организаторов…

В разделе “Наши герои” количество “героев” заметно поуменьшилось, осталось всего 5 индивидуальных участников и 24 команды.
А также появилась “видеопрезентация N3” (прохождение КТ4).

Удивляет молчание организаторов, напрашиваются 2 вывода:

1. никто не прошол КТ4 - конкурс закончился…
2. Пока нет Боса, все остальные тоже ушил в отпуск…

В начале июля было сообщение, что по крайней мере 2 команды прошли КТ4 (один из них был Ar.Drone). Видимо в отсутствие “Боса” некому заниматься сайтом.

…Я несколько постов выше упоминал об этом способе, но у участников вопросов не возникло, значит, слишком просто либо слишком сложно…

Просто было не совсем понятно о чем идет речь, сейчас более менее прояснили. Но при наличии креста “белое пятно” может превратиться в 4 “белых пятна”. Как решить эту проблему?

…А тут работы на целый институт…

Конечно работы много, но в данном случае к.м.к. одиночки и небольшие команды могут сработать намного эффективнее. Т.е. институт бы сделал на 100%, но при достаточном финансировании и времени (а ни того ни другого нет). А одиночка или команда все могут сделать на чистом энтузиазме (финансирование, конечно, нужно, но только на комплектующие).

Просмотрел презентации и засомневался, что будет много команд, которые выполнят задание. Есть аппараты (например “astacopter”), которые отлично летают, суперстабилизация полета, удержание объекта в кадре, но это их работа. А будут ли они делать что-то сверх этого? Даже для презентаций они выдернули сюжеты из своих старых рекламных роликов.
Из всех работ понравился проект команды BMSTU. По крайней мере у него одного на крыше вращающийся сонар стоит. Надеюсь ребятам хватит времени довести дело до конца. Как все остальные будут двигаться по лабиринту - непонятно? Видимо какое-то ноухау скрывают 😃.

Мой прогноз таков: на полигоне КРОК КT4 пройдут 7 команд, из них будет 3 Ar.Dron-a, которые выполнят задание случайно. Из регионов придет много видео, с выполненным заданием KT4, но большинство будет подставой (т.е. будут управляться невидимым в кадре оператором).
Полностью полетное задание в финале выполнит не более 3-х команд. Надеюсь среди них будет команда BMSTU.
Делаем ставки, господа!