Activity

Да, только по ссылке pixhawk.org/_media/downloads/stsw-stm32080.zip находится утилита DfuSe_Demo, похоже придется поискать рабочую версию.

По моей ссылке для Linux все есть.
Тут и для винды есть dfu-util.sourceforge.net/releases/

ardupilot.org/…/interfacing-with-pixhawk-using-the…

Спасибо! Я так понял, что загрузка bootloader’а через DFU тоже имеет место, необязательно городить такой переходник.

Добрый день! Хочу оживить старенький pixhawk. Он в полностью рабочем состоянии, но не имеет на борту mavlink(кастомная прошивка со своим протоколом), поэтому соединиться просто так через mission planner для уничтожения всего и вся я не могу. Вопрос следующий, какие альтернативные способы прошивки существуют? Можно ли как-то взять и влить в pix стандартный ардукоптер(например, через JTAG или что-то еще)? ПО для соединения по текущему протоколу тоже отсутствует.

Про симптомы. Стандартный коннект в mission planner вылетает в таймаут. При подключении по USB определяется не как px4.

P.S. Абсолютно все решения из гугла ссылаются на mission planer. Но все что я могу, это поключится к консоли. В последнем случае никто не знает команд данной оболочки.

P.P.S. Нет, найти автора не проще.

Только после того как написал пост наткнулся на такую штуку pixhawk.org/dev/bootloader_update . Пока не пойму, мой ли это вариант.

Доброй ночи, товарищи! Вычитал недавно в интернатах, что существуют аппараты для съемки сельскохозяйственных угодий. Единственная их отличительная черта - это наличие камер для создания вегетационного индекса NDVI. Идея простая и, практически, не отличающаяся от существующих решений для обыкновенной съемки.

Для решения моих задач (обнаружение стрессового состояния растений(болезней), контроль качества полива, вспашки и т.п.) этот агрегат был бы как нельзя кстати. ЛК буду не я собирать, а более квалифицированный в данной области специалист. Но мне, как заказчику, хочется понять, какие технические характеристики могут получится, какая примерная себестоимость, и какое крыло лучше использовать: покупное или клеить свое?

Хотелось бы послушать чисто дружеские поверхностные советы. Например, «У меня такой аппарат, на борту такое-то оборудование, вышел стоимостью такой-то, летает столько то» и т.д. Особенно интересно, если кто-то уже делал такой проект.

Необходимые характеристики для агрегата следующие

1. Высота полета, чтобы камера захватывала полосу шириной 500м
2. Приемлемая дальность полета (полет над полями длинной 2км + 0.5 км смещение для полета к другому полю. За раз желательно пролететь 10 полей, что равно 25 километрам). А вообще, чем больше, тем лучше.
3. Способность нести 2 камеры(одна в ИК диапазоне, другая в видимом).
4. Привязка фотографий к GPS(в голове пока не придумал как реализовать) Очень было бы круто управлять камерой с автопилота. У меня есть несколько радикальных идей, но лучше послушаю ваши;).
5. * Автопилот.(возврат к определенному месту)
6. * Парашют для посадки

Автопилот очень желателен, но я не знаю как он настраивается. Как сильно повлияет на стоимость и время ввода в эксплуатацию? Предположительно, закупки деталей будут происходить в Москве. В роли автопилота я вижу скорее всего ardupilot т.к. у него открытый код и кусочек можно будет дописать, если вешать свою хитрую конструкцию с камерами.

Все это я планирую реализовать к середине апреля. Бюджет 100к рублей, возможно увеличение.

P.S. Все что существуют из готовых продуктов очень уж дорогое. Я не могу позволить себе крылышко со слабой начинкой покупать почти за 1 000 000 рублей. Это для хозяйства уже немалые деньги. Хочется опробовать технологию с урезанным бюджетом.

Установил Mission Planner. Когда говорю ему - лети туда, то двигатель включается(т.к. я остальные отключил) Как проверить Mission Planner работу пульта?

Итак, я восстановил связь и снова готов пойти в бой. Mission Planner пока не связал с ардуинкой, но обязательно этим займусь. Стик влево вниз 100% не работает. для безопасности, я оставил подключенным только один двигатель(это как-то влияет?). Как определить, что работает приемник? Может ли быть проблема в неправильной настройке/прошивке пульта?
P.S. Как только я включаю пульт, и на приемнике загорается лампочка, arduino начинает мигать оранжевым цветом

Спасибо за помощь. Кто-то без меня трогул коптер. Теперь при включении пульта не загорается светодиод на приемнике. Включение пульта с удержанием кнопки bind не помогает. Давайте для начала разберемся с этой проблемой.

Всем привет. Короче, проблема следующая: имеется собранный коптер, аппаратура радио управления turnigy9x. При включения пульта, на приемнике (orange dms2) загорается светодиод, т.е. связь есть. Стик влево-вниз, в ответ тишина. Как узнать прошивку, которая сейчас стоит? Как заставить его взлететь? В чем может быть проблема? Двигатели не реагируют. Раньше коптер летал. Где взять полный мануал по приемнику. Может он неверно подключен?

В результате взлетел, но не стабилизировал.

Посмотрим, как лет через 10 “запоёт”, когда упрётся в _необходимость_ ассемблерных вставок

Писанина и вставки - разные вещи.

Теперь обо всем по порядку.
Зачем я это делал? Мне нужно было на собеседовании в институт произвести впечатление. Это у меня получилось. Все закончилось хорошо. Сегодня был в месте, где занимаются робототехникой. Там были люди, такие же как и я. Любят создавать все с нуля. Кто-то делал свой коптер, полностью реализовывал электронику, кто-то другие вещи. Главное, что приняли как своего и при этом никто не задавал глупых вопросов. Провели лекцию, на которых затронулись фильтры, контроллеры. Рекомендовали забить на ардуино и взять вместо него STM32. На мой взгляд, впереди еще много интересного.

Спасибо всем за помощь. Ваши упреки, советы заставляли меня глубже проникать в суть дела.

Да никто за тебя не печется ты не переживай)))) Твои сообщения Оффтоп, наши сообщения оффтоп все стабильно…

Не разрешают мне новые темы создавать(по каждой проблеме) Вот и пишу тут.

P.S. Все, не разговариваем. Когда сопли уберу, выложу фотки. Вес с полкилограмма получился.

Даже изобретая собственный велосипед полезно учитывать чужой опыт.

Надо смотреть исходники Servo.write. Спасибо, воспользуюсь.

Владислав, со стороны это выглядит как будто вы сами с собой разговариваете, спрашиваете, не слушаете ответ, потом сами отвечаете.
в целом забавно, с учётом того, что проект никому не нужен, летать вы не собираетесь и всё такое.

я вот только одно не могу понять - конечная цель какая? к табуретке прикрутить 4 мотора в торцы ножек и крутить пропеллеры ардуиной?

Что же вы все за меня так печетесь? Давайте так, когда это пройдет, я все подробно расскажу. Только напомните.

Переведите пожалуйста.

Писанина на assembler - это велосипедность.

Сделайте analogWrite в пределах от 125 до 250 на соответствующий пин.

Уже не буду пробовать, ибо все решил и запустил, правда на ардуинки контрольное значение не проверяется, и поэтому периодически проскакивают левые команды:). Завтра буду исправлять. Идут косяки с обеих сторон с ПК и с arduino(мои косяки). На ПК придется разделить взаимодействующую часть и графическую. Что-то сигналы-слоты в Qt притормаживают .

Втереть очки комиссии на собеседовании - это одно, а доказать целесообразность проекта - это другое.

Мне нужно НЕ доказать целесообразность проекта, нужно показать свою велосипедность. Комиссии проект нафиг не нужен. Им я буду показывать свое музыкальное образование, школьное образование, внешкольное. Коли не знаете не нужно так заострять на этом внимание.

Да кстати чисто по секрету, все предложенные готовые платы основаны на ардуино, вам их предлагали чтоб вы не паяли…

Чисто по секрету, перечитайте тему:). Я не летать хочу. Вам меня не понять, можете только простить.

может приёмника и передатчика?

Неа.

Он хочет чтоб ты ерундой не страдал а взял и почитал как другие делают, а еще лучше самый хороший пример это сервотестер из ардуино.

Уже нашел, спасибо.

Возник вопрос. Регуляторы вот такие на 10А. Пытаюсь раскрутить двигатель, но все это оборачивается неудачей из-за моей непросвещенности. Подключил двигатель, батарейку и Arduino к ESC. Все заработало. Заработало в каком смысле… Светодиоды на MEMS и плате загорелись. Управляющий подключил к третьему пину. С этого момента ESC начинает со мной разговаривать, но я его не понимаю:). Расскажу по-порядку. Если пишу

servo1.write(0)

То ESC никак не реагирует и ведет себе так же, словно он к arduino не подключен т.е. издает длинные сигналы раз в ~2-3 секунды. Если написать так

servo1.write(1)

то два коротки писка и один длинный.
Если

servo1.write(90)

Так же как и в первом случает, а вот если

servo1.write(91)
delay (200)

то пять раз за одну секунду раздается писк. Мотор во всех случаях дергается, но не крутиться. К слову приведу информацию об ESC.

Features: 100% Brand New 10A Brushless Motor Speed Controller RC ESC BEC 1A Lipo Battery Auto-detect Auto Low battery Slow down at 3.0V/Lipo, cut-off at 2.9V/Lipo No Break Auto shut down without signal Not programmable, easy to use Specification: ltems : 10A Weight : 12g Dimensions : 32.0*21.0*7.5mm Current(A) : 10-15 BEC : 1A PWM: 8K Li-Po : 2-3 Ni-Mh/Ni-cd : N/A Packing Content: 1 X 10A ESC

Что он от меня хочет?

По-моему, эта тема раньше появилась, чем предыдущая. Я там не слился, все идет путем.

О властитель Ардуино.

Что Вам не нравится в дуиньи? Эта фигня в отличии от самодельных плат работает без перебоев, а arduino nano еще и легкая. Raspberry Pi имеет ОС на борту, чтобы ее выбрать нужно хорошо подумать. Как что-то касается arduino, так сразу маньяк и неудачник. А потом спрашиваете: чего это молодежь такая тупая. Коптер - это портфолио. Даже если он не будет адекватно летать, то я все-равно в плюсе.

P.S. Блин, не пойму, как вы умудряетесь некропостить? Эти темы всплывают или как это вообще, а?

Фотографии были бы очень кстати!

Будут. Фишка только в том, что он проклеян. Не сопля, а достаточно жесткая штуковина.

Регуляторы еще не пришли(не понос, так золотуха) Рама собрана из кабель-канала. По центру текстолит. Вес меньше 300 грамм. Движки A2212. Четыре таких двигателя с цангой выходят если не тяжелее, то равны ее массе.

Палки это точно не касается, я пробовал. Буквально вчера. В общем, картами без проблем, палкой без проблем. Все остальное мне без надобности 😃

А у меня виртуальная карта Яндекс.денег. Ну в общем спасибо, что обратили внимание:) Хоть глубже разобрался.

Новые ограничения для анонимных пользователей

16 мая 2014 года вступает в силу новый российский закон — он вводит ограничения по электронным платежам для всех, кто не прошел идентификацию.
Это значит, что некоторые платежи и переводы будут доступны, только если вы сообщите нам персональные данные.

Для граждан России

Если у вас есть паспорт гражданина РФ, укажите его данные на нашем сайте. После этого вы сможете переводить деньги другим пользователям, получать от них переводы, платить со счета в иностранных магазинах.
Закон требует, чтобы мы запросили:

• полные имя, фамилию и отчество;
• серию, номер и дату выдачи паспорта;
• номер телефона.

Обратите внимание: этих данных недостаточно, если вы хотите переводить деньги на банковские счета или платить с банковской карты Яндекс.Денег за пределами России. По новым требованиям закона для этого нужна идентификация.
Указать персональные данные
Выбрать способ идентификации

Возможно это не касается paypal’a Пока не пробовал.

Полный список

Если пользователь не сообщил нам персональные данные, он не сможет:
1. Переводить деньги со счета

• на другой счет в Яндекс.Деньгах;
• на банковскую карту Visa и MasterCard;
• на банковский счет физлица.

2. Получать переводы

• на свой счет — со счетов других пользователей.

3. Платить

• в интернет-магазинах, которые считаются нероссийскими;
• в обычных магазинах за пределами РФ — с MasterCard от Яндекс.Денег.

Я понял в чем косяк. Все это касается электронных кошельков. Карты Visa и Master Card не в счет.

У меня складывается такое ощущение, что это тема просто троллинг и никто ничего строить не собирается.

Да ладно Вам. Просто таки провода фигово паяются.

Только при чем тут двадцать четверка? По ссылке провод 14AWG.

Просто фотка двадцать четверки.
Спасибо.

А какова вероятность?😃 Стремновато будет. Воды на моем полигоне нет.

Вот двадцать четверка. Там жила медная или алюминиевая?

Что если использовать такой провод? Он выдержит 15A?

Не проследил за речью. Я имел ввиду позаимствовать от куда-нибудь. Какое должно быть поперечное сечение. Если купить, то какие?

И снова здравствуйте. Возник такой вопрос. Какими проводами лучше делать связку аккумулятор - регулятор, чтобы не спалить все к чертям? Аккумулятор LiPo 2200 3S(11,1V) и 4 мотора x 4 ESC(10A). Обязательно их покупать или проще самому сделать? Может коннекторы заказать, пока не поздно?

16 мая начинает действовать закон РФ, который запрещает анонимно покупать за рубежом. Поэтому до этого числа мне нужно определиться с аккумулятором. Какой лучше всего заказать? Нужен 3S LiPo.(Цена/качество)
P.S. Чтобы не было вопросов. Совершеннолетие только через месяц, а сроки я запарываю.

Вот что бывает, когда за дело берется программист =) без углубления в физику, математику и электронику. 1. Пофиг, что акселерометр “медленный”, может корректировать положение только в состоянии равномерного движения, а при неравномерном - вектор G вращается как попало. 2. И что при вибрации он дико врет, а иногда даже переполняется диапазон АЦП. 3. Пофиг, что компас “медленный”, рядом с проводами (ток неравномерный, подгазовки) и металлическими частями. 4. А еще вектор магнитного поля в России часто почти вертикально уходит в землю, оттого наиболее важные его проекции на оси ХУ стремятся к нулю и не позволяют точно отследить рысканье (которое, как раз, не покажет акселерометр).

Что-то вы долго спали:) Я уже уточнил эти вопросы. За красочные факты спасибо.

тут проблема будет не только с горизонтальным удержанием. гораздо дольшая проблема будет с кручением, т.к. в ручную будет сложно добиться одинаковых оборотов противофазных двигателей

Значит не зря гиро с акселем заказывал.

А сигналы от пилота/оператора - это уже внешний контур управления, формирующий команды для внутреннего контура.

Люблю дельные советы. Спасибо.

P.S. Еше спасибо за напоминание о Мультивий.

Тут вообще ерунда: ТЦП при потере пакета будет его перезапрашивать, а на кой ему нужен устаревший пакет? Лучше ловить новый и проверять на целостность, если нормально - обрабатываем, если битый - отбрасываем. ЮДП однозначно!

Согласен. Сказал недумавши.

Контрольное значение не улучшит равномерность данных. За секунду можно далеко улететь

Не уверен, что на десяти метрах будет настолько плохая связь.

для Х рамы коэфиициенты такие

Спасибо за ответы. Они разве нужны для моего алгоритма? Хотя в крайнем случае подобрать можно.

какое дикое нежеление открыть старый код multiwii… поражен что тема еще жива

Хочу велосипед.

Вообще-то, в теории, достаточно 6 идеальных акселерометров что-бы все знать. 3 шт. расположить по осям и 3 шт. поперек осей.

Шум все равно никуда не денешь. Хотя кто знает, может, на пару с Калманом и получится.

прямое управление двигателями через блюпуп это хреново, поток не всегда равномерный и не всегда долетает. Весь контур стабилизатора среда-датчик-стабилизатор-движитель должен быть на борту.

С контрольным значением буду отправлять. Если в течении секунды нет адекватной информации - все двигатели отключатся. В крайнем случае, если даже на десяти метрах будет худо, перейду на WiFi TCP/IP, ибо UDP - это риск.

Возник другой вопрос. С вашего разрешения приведу цитату своего поста.

Расчет тяг двигателей в коптере

Это опять я. Короче реализовал такую программку. Она (на скрине не видно) в консоль выводит координаты штурвала, а в графическом интерфейсе - значение тяги на штурвале. Она же передает 4 x unsigned int значения по bluetooth на контроллер (На каждый двигатель). Это программная часть.

Теперь механика. Самый логичный для меня вариант - это полет коптера крестом. Т.е. чтобы полететь вперед, нужно замедлить передний двигатель и ускорить задний. Тут и возникает вопрос: в какой зависимости это делается?

Сейчас я опишу свой вариант, а вы поправите меня. Данный метод элементарный и основан на процентах. Рассмотрим ситуацию на скриншоте. Общая тяга установлена в 75%. Штурвал может двигаться в разных направлениях, выдавая координаты X и Y. Эти значения преобразуются в -100% до +100% по оси X и от -100% до +100% по оси Y. Если значения X:0 и Y:0, значит штурвал в покое и тяга каждого двигателя будет равна общей тяге(т.е. 75%). Теперь устанавливаем константу. Пусть максимальное отклонение штурвала (например 100% по оси X) будет равно изменению тяги двигателя на 13,3% от общей тяги(Я взял такое число, потому что 13,3% от 75% - это примерно 10%). Получается, что при полном упоре штурвала вперед, тяга переднего двигателя будет 65%, а заднего 85%. Меняя константу можно будет настраивать чувствительность тяги двигателей. Аналогично реализуется движение по оси Y. Кнопки на штурвале будут регулировать реактивное вращение коптера.

Будет ли работать такой прием? Как работать с двигателями, когда тяга близка к 100%?
Передний замедлить можно, а вот ускорить задний невозможно.

Заранее спасибо.

Миниатюры

Про то, что копия не будет хуже - почитайте статью на хабре, что я кинул.

Конкретно о том, что что-то хуже, что-то лучше там не указано. Поэтому вопрос. У кого подделка, вы сильно расстроены? Вот в течении двух-трех дней буду приобретать устройство вместе с аккумулятором.

Вот только это подделка, а не оригинальный iMAX: Пруф И еще.

Я еще не взял. Что же лучше? Я не думаю, что копия будет хуже.

а может Вам, Владислав. влить “новую кровь” в уже действующие опенсорсные проекты типа openpilot.org и отделившейся от них недавно команды wiki.linuxdrone.org/pages/viewpage.action?pageId=3… ?

Не оптимально для настоящей цели. Не оценят.

Т.е. так вот сразу напишете свой протокол с учётом помех, потерь сигнала - отраженных собственных сигналов, смещённых по времени, уже не говоря о смене частот в вч части дабы уходить из “зашумлённых” диапазонов т.д

Уже все продумал. Писать ничего такого не придется.

Мой взгляд такой - хотите полетать (приобщиться так скажем) купите RFT

За другим зайцем гонюсь.

ошибаетесь - я нашел - точнее они меня нашли, ну неважно

Повезло… ПМЖ у нас разные. У Вас легче найти.

P.S. Реализовал поддержку джойстика. Все оказалось намного проще и, что неожиданно, кросплатформенно. Использовал библиотеку SDL. Осталось реализовать зависимость тяги от координат штурвала. (Классный на штурвале регулятор тяги 😃 не ожидал, что будет так удобно, но пока рано об этом говорить. Поживем - увидим)

Спасибо за советы.

А почему бы сразу не взять 10DOF (гиро-аксель-компас-барометр в одном флаконе), например:

Жаба душит.

родился очередной гений.

Это намек на то, через семнадцать лет меня здесь кто-то подменит? Не, ошибаетесь. Я не гений, а простой лентяй, который ищет отходные пути. У меня ведь экзамены на носу… Если Вам не нравится моя мысль, так срубите ее на корню. Одной фразы слишком мало. Так все, молчу, а то я вообще оборзел. Пойду пока за штурвалом.

А я думал весна мозгоделов закончилась…

1. не разобрались что и как измеряют MEMS датчики, привет банальные вопросы, которые обсасывали на форуме раза 4 точно в таких темах
2. делать с нуля самая большая ошибка, если нет команды крутых физиков/математиков/программистов, в 70% закончится тем что не полетит, еще 29% что кого-ниубдь поколечит (если естественный отбор сработает, то на этом всё закончится)
3. зачем снова делать то что уже и так летает? на да фиг с ним, пусть даже коптер будет стабильно висеть (что умеет даже самый древний multiwii, влезающий на старенькую ардуинку), а дальше что? какие планы для развития?
4. один сонар - идея на уровне коптера без (MEMS) гироскопа, смотреть надо в сторону точных барометров, а сонаром (как акселерометром) только корректировать ошибки (в данном случае землю)
5. компас для Z, на сколько я помню медленная штука (т.е. аналогично для корретировки гиры), да и любой проводок рядом и коптер будет совсем не предсказуемо крутиться

Намекал же, что пока я отрезвевшей головой не взгляну на тему еще раз, не комментировать. Все равно спасибо. Уважаю людей, ставящих на путь истинный.

Итак, собрав мозги в кулак я понял, что это все-таки сложное занятие. Вернусь-ка пока к ручному управлению. У знакомого есть игровой штурвал. Предлагаю вот что. Написав драйвер под Linux, я привяжу эту штуку к своей программе, которая с компа будет передавать информацию на коптер. Если не получится нормально использовать штурвал, выведу отдельно потенциометр для регулирования тяги. Тестировать буду как МФТИ-шники по ссылке выше. Благо под двором недопарк с обалденной травой(не для курения:)).

P.S. может вообще все в драйвер засуну. Хоть не Unix-way, зато логично.
[offtop]

программистов

Это те которым я за бабки курсовые пишу? Нафиг они нужны. Покупают дипломы, и парят людям мозги антивирусами. Нынче сложно нормальных программистов найти.[/offtop]