New entries
Симптомы: Output voltage too high при попытке зарядить 2S. Затем прибавилось нежелание разряжать током более 2А при аццком перегреве. А потом и 3S перестал заряжать.
Лечение: замена транзисторов в круг.
Маркировка слева-направо: IRFB4110, IRF3710, MBR30100CT, IRF3710, IRFB4110, MBR30100CT, IRF4905, IRF3205.
Почему эта статья
В моей статье я не претендую на переворот и новое слово в коптеростроении. Скорее здесь собрана выжимка из моего опыта, других статей, сообщений форумов и обсуждений с различными людьми. Она может использоваться как старт в понимании многих проблем, связанных с коптерами, и их возможных решений, но не как последняя истина. Если меня хороший знакомый спросит, как собрать коптер, я в первую очередь дам ему почитать это.
Что нужно для мультикоптера
Хочу собрать мультикоптер для FPV. Не купить набор, а подобрать компоненты сам, чтобы не дорого, сердито и интересно.
Конфигурацию буду стараться подбирать так, чтобы летать довольно долго (в отличие от целей “быстро” или “маневренно”) - надо выбрать раму, вес, тягу, емкость аккумулятора. Отзывчивость и резкость не очень важны, в отличие от стабильности в ветреную погоду.
Сначала я хочу собрать и отладить коптер, а прикручивание к нему FPV отложу на потом. Сложностей и затрат хватает и так.
Настиг меня в конце апреля краш и и захотелось душе чего-то более компактного и легкого под пропы около 10" и минут 15 полетного времени с трехосевым подвесом и второй ксюхой. В итоге перепробовал множество вариантов размещения ВМГ, как 2216, так и 3506. В итоге все-таки остановился на 3506 с 11 пропами. В итоге получил все тот-же “утюг” 1170 грамм(без акка), что был раньше (в альбоме остались фотки). Но с одним преимуществом - можно ставить любые по массе акки - коптер почти уравновешен без источника питания. Раньше, подвешенного за самый хвост 5200 3S не хватало. Есть в этой компоновке и недочет - Наза стоит на 40мм дальше ЦТ, что несколько расходится с рекомендациями производителя. Но на полет никак не сказывается - коптер под съемку, летает на 30% расходах.
Оно самое. Чтобы токи былы ухх! А вес, ну просто ахх.
Как у того ёжика. Сильного, но лёгкого 😃)
Значится так.
Берём вот такие батарейки.
Где берём? В ящике.
А ящик откель?
С хобей. Евросклад …
Ну, эт лирика.
Значится берём батарейки.
Довольно интересное место, но после дождя ой как тяжко будет проехать
Прикрутил чпу для своего токарного станка
Ramp 1.4 в качестве електроники
Repetier Host как хост
Генератор g-code - пока ручками
Ничего не сверлил - атачмент устанавливается и держится на крутилках
Облетали планер 2,2 м размах. Взлетный вес 1600 гр с батареей 5000 3s. Планируем установить фпв оборудование и освоить парение по камере. Крыло не разборное - одним куском. (Совет Владимира Худякова)
Устройство вроде простое и маленькое, но написание программы это цела песня. Точнее “взрыв мозга” на пару - тройку дней. Сейчас уверенно можно сказать - задача выполнена.
И что же мы имеем?
Проанализировав отзывы о других девайсах пришлось очень тщательно подойти к вопросам формирования сигналов управления. Вопросы совместимости с разными приемниками, установка нулевых точек, сбои в канале связи и т.п. должны быть полностью решены на программном уровне.
Входной сигнал от приемника проходит целую цепочку проверок на достоверность. Полярность сигнала от приемника определяется автоматически и на работу не влияет. Каждый поступивший импульс проверяется на длительность стандартного РРМ сигнала (от 600 до 2400 мкс). Не соответствующие импульсы отбрасываются.
Дополнительно входной сигнал проходит через цифровой фильтр. Это снижает влияние возможных помех и перебоев связи.
Выходной PWM формирую программно аппаратным методом. Как уже было замечено, при любом зависании выходного сигнала автоматически не будет.
Про процессор я уже писал. Ардуинка не самая мощная сейчас платформа, но для назначенных целей вполне подойдет. Время выполнения одного прохода рабочего цикла сейчас 1-2 мс. Более чем достойно.
Датчик давления один из самых современных. Он выпущен не более 3-х лет назад. По этой причине большинство устройств которые делались ранее используют предыдущие версии этого датчика. 085, 180 и т.п. Они менее точные и более громоздкие.
Реальная точность определения высоты у меня получилась 0,3-0,5 метра. Но тут есть нюансы. Можно получить точность 10 см, но время преобразования с фильтрацией вырастает до сотен миллисекунд, что совсем не приемлемо для быстролетящей модели. Поэтому точность намеренно снижена, зато гарантируется фиксация параметра высоты каждые 25 мс. При скороподъемности модели 15 м/сек выходит набор высоты 40 см за 25 мс, что вполне соответствует точности измерения.
Ну и с атмосферой не все так просто. Мгновенные колебания давления (ветер, температура, солнце) составляют +/- 1 метр высоты. Долговременные изменения давления, когда атмосферное давление растет или падает, составляют до 1 метра в минуту. Поэтому точность 0,5 м реально вполне оправдана.
Как организатор соревнований в Сибири, столкнулся с проблемой лимитеров. Число участников у нас постоянно растет. Особенно много появилось планеристов среди детей. И тут встал вопрос оборудования. Многие желают летать по официальным правилам, но ни один “желающий” не потрудился купить это оборудование хотя бы себе. Про детей вообще промолчу, тут итак все понятно.
Обсуждение вопроса правил соревнований с нашими пилотами привело меня к мысли, что самый простой способ решения проблемы это бюджетный лимитер.
И решил я создать свою конструкцию. Сразу замечу, что я не собираюсь создать сертифицированное FAI устройство. Вряд ли меня допустят с ним на официальные российские соревнования. Но функциональности для проведения соревнований я планирую на 100% хватит.
Разбавим квадрики чем-то необычным - сколхозил робота-паука на базе Adruino Uno и 12 шт. 9g servo.
На борту также UBEC 5V / 3A и Bluetooth-модуль, который пока не используется, но планирую, сделать сего жука-паука управляемым с телефона.
Самое сложное для меня, это было приклеить сервы на сервы. Собственно, то соединение, что есть сейчас - тоже не идеальное и его всячески колбасит. Может быть есть какой-то универсальный способ, как клеится серва к серве, буду благодарен, если кто поделится советом или ссылкой.
Практикуюсь со своим DJI MAVIC PRO 😃
Доделал корпус
Открыл для себя новый приём съёмок с коптера, назвал его copterlaps, по сути - это гиперлапс с дрона, получается очень интересно! Это первый эксперимент, как вам?
Температура двигателя и уровень топлива.
моторы
Очень понравились движки 4215 с кв 460 от рстаймера, и вес терпимый и крутящий для 15" самое то.
моторы 3110 470 с фпвмодел, общий вес 1650 гр (поставил трехосевой подвес для теста ,уж очень цена его меня соблазнила -banggood.com/Upgrade-Debugging-Edition-JIYI-FPV-… ) , время висения на акке 4 эс 3 Р составило 50 минут до 2.5 В под нагрузкой ,элементы в акке VTC 6 + MJ1 2 шт на плечо
17" 4108 кв 390 , вес коптера с подвесом без акка примерно 1300гр,с акком 4S4Р весом 800 гр и емкостью 13500 мА\ч уверенно летает и в ветер до 10 м\с (контроллер вектор) около 45 минут. По моему эти моторы не любят больше 600 гр нагрузки и для них нормальные пропы 13"- 15"
вот что вырубаю меняю обычно: AHRSGPSMinimum satellites (AHRS_GPS_MINSATS) по умолчаниютут 6 вроде 8 ставлю
была в 3.0.1, хотяищем пословам AHRSGPSaltitude
arducopter 3.1
ahrs_gps_gain = 0
mpu6kfilter=20
EKF_CHECK_THRESH = 0
MOT_SPIN_ARM это скорость вращения моторов сразу после арминга, но как только полетел, то минимальная скорость моторов это MOT_SPIN_MIN , ниже нее в полете не будет падать.
AHRS_EKF_USE = 0 отк кульман фильт
попробуйте рецепт счастsья:
отключить inav - инерциалку по широте и долготе
inav_tc_xy = 0.5 загрубление меньше нельзя.
Выбрался в воскресенье 7-го мая на поле в Руднево, сперва осмотрев пролет авиационной части репетиции парада над домом(как оказалось это и был сам парад). Погода стояла штилевая, большие дождевые тучи весь день шли стороной - было хорошо! однако пилотов было оч мало. все либо шашлычить поехали, либо по всяким соседним закрытым ВПП разъехались. Потому была скромная тусовка в 4-5 пилотов.
Начал с того что испытывал новую камеру Мобиус на длинной двухсегментной алюминиевой селфипалке-маунте гопрошном (ССЫЛКА). Палка классная, очень добротная и удобная. На сидушку кресла пилота крепится к вращающемуся креплению гопрошному(тоже ляминиевое) которое привернуто сквозь доску сидушке 1/4 болтиком. На раму телеги приделана трубка(в приваренное гнездо вставляется и фиксируется) с загнутым концом, которая торчит вперед и подпирает селфипалку в районе самой камеры. Чисто чтобы была поддержка и камера никуда не девалась. Фиксируется палка к трубе двумя стяжками.
В итоге когда в первый раз взлетел, вспомнил что забыл запустить все кроме Мобиуса, потому полетал минутку и сел для включить. После взлета решил пролететь над полосой и попал в зону приземной турбуляки(5-10м граница всегда) и сдвига ветра. Сложило 70% и упал прямо на переднее многострадальное колесо и прямо на торчащий вперед и вбок маунт с камерой.
В итоге лопнул 1/4 болт крепящий вращающееся крепление на сидушке и пластиковый маунт с гопро на 1/4 болт.
Скатался в поездку в Горный Алтай, которую анонсировал ранее; описание поездки с фоточками и видео есть в моём ЖЖ (очень много всякого).
