Новый регулятор скорости с реверсом
Вот, как и обещал, схемы
Первая, это та, на которой я экспериментировал, вторая - проект. Главный недостаток первой, не излишнее количество “ненужных” элементов (резисторы там лишние, еще кое что), они нужны для защиты, в первой схеме отсутствует тормоз. Из за этого качалка сервы чуть пролетает нейтраль и возвращается на место. Боюсь, что практического применения ни схема ни софт не имеют. Все нуждается в доработке. Меня еще мучают сомнения в необходимости PWM для управления мотором. Думаю, что без арифметики с плавающей точкой в данном случае обойтись можно, а складывает, вычитает, умножает и делит на 2 PIC быстро.
Комментарии по второй схеме - приветствуются. Например, D1 - там не нужен, он “встроен” в PIC. X4,X5,X6 - контакты для переменного резистора (X4-ползунок). X1,X2 - питание, X3 - сигнал. X7,X8 - электродвигатель.
PS
А ТАУ я тож подзабыл уже, надо будет лекции перечитать, но как не хочется ворошить прошлое 😃
я вот тут чего удумал. У пика ножки свободные остались.
Можно на них сигналы тормоза и реверса повесить. Ну белый фонарь при заднем ходе и сигнал на красные фонари при снижении скорости.
Кстати я порылся по тем транзисторам которые доступны и чтобы цена не кусалась вот к примеру IRF1405 170A выдерживает, и сопротивление у него 0.01 ома (реально там еще меньше - чтото около 0.007) открывается полностью напряжением большим чем 4.5 вольта.
короче следующий буду делать с бутстрепной цепочкой и транзисторы одинаковые. Единственное ограничение будет минимальное напряжение питания 7-8 вольт для стопроцентной гарантии открытия транзисторов.
Опобровал прошивку с нелинейным регулированием - не понравилось.Себе вернул линейный вариант, а на сайте выложу оба.
хочу обсудить алгоритм безопасности. А то в моем коде вы можете не разобраться.
При старте контроллер производит конфигурацию всей периферии и счетчик подтверждения у станавливается в 100 - ровно столько ППМ импульсов нейтрального (1.5мс) положения ждет регулятор для подтверждения безопасного включения. это приблизительно 2 секунды нужно продержать регулятор в нейтрали. Если из-за потери сигнала будут пропущены 3 ППМ импульса подряд то вотчдог сбрасывает контроллер - ну и все с начала. Двигатель останавливается и ждет 2 секунды в нейтрали чтобы начать работу.
Времена - предмет обсуждения и изменения по желанию трудящихся
Только уж нужно ждать не четко 1,5 мс импульсов, а там ±5%, а то не дождешся никогда 😃
Только уж нужно ждать не четко 1,5 мс импульсов, а там ±5%, а то не дождешся никогда 😃
ну если точно то времена такие
нейтралка от 1475 до 1525 мкс
вперед от 1025 до 1475
назад от 1525 до 1975
Это в линейном регулировании.
Народ, может кто подскажет схему JDM программатора? а а то не чем пик этот шить… 😊
ищи усовершенствованный вариант JDM с отключением Vdd - а то серия 12ф будет глючить
Вот, как и обещал, схемы
Первая, это та, на которой я экспериментировал, вторая - проект.
Комментарии по второй схеме - приветствуются. Например, D1 - там не нужен, он “встроен” в PIC. X4,X5,X6 - контакты для переменного резистора (X4-ползунок). X1,X2 - питание, X3 - сигнал. X7,X8 - электродвигатель.
Думаю выходной каскад лучше сделать несколько иначе. Кварц это намёк на генератор.
Думаю выходной каскад лучше сделать несколько иначе. Кварц это намёк на генератор.
пока мне не понятно почему в выходной каскад должен быть на транзисторах.
это имхо сложно 😉
чем не устраивают драйверы коллекторных двигатлей?
в футабе же стоят. и ничего, работает. сам лично ремонтировал футабувскую машинку (3001 или 3003… непомню точно ) в которой подох это драйвер (точнее изначально не работал, как из коробки достали). заменил на LB1638 (даташит можно посмотреть на www.chipinfo.ru )
схема соответственно сводится к трем микрухам - стабилизатор, контроллер, драйвер двигателя. из обвязки в основном конденсаторы по питанию…
Я понял Вашу идею. Чем больше копаю теорию, тем больше понимаю, что тормоз не особо то и нужен. ПИД (PID) алгоритмы нормально работают без него. Намек на кварц, вовсе и не намек 😃 скорее всего так и придется поступить, если 4-х мегагерц не хватит для нормальной разрешающей способности сервы.
Вот, что еще интересно mstar2k.com/servo.htm - где там стабилизатор напряжения? На сколько я знаю у Меги те же 5.5В - максимальное напряжение питания? И что там за мост такой.
И кстати, для сервы, как мне кажется будет куда удобнее использовать новые PIC12F683 (как 675 но еще и ШИМ, и памяти больше) либо 16F684 - будут свободные выводы под RS-232. Но пока в посылторге их не найду.
Добавлено
чем не устраивают драйверы коллекторных двигатлей?
Ну как чем, найти сложнее, а так, конечно удобнее. Да, и биполярный совсем не хочется - не современно 😃
чем не устраивают драйверы коллекторных двигатлей?
в футабе же стоят. и ничего, работает. сам лично ремонтировал футабувскую машинку (3001 или 3003… непомню точно ) в которой подох это драйвер (точнее изначально не работал, как из коробки достали). заменил на LB1638 (даташит можно посмотреть на www.chipinfo.ru )схема соответственно сводится к трем микрухам - стабилизатор, контроллер, драйвер двигателя. из обвязки в основном конденсаторы по питанию…
Я тоже смотрел на LB1638M (SOIC8), пойдёт только на микро вариант или взамен родной в машинку HS-55. Если нужно получить большое усилие да ещё
и быструю перекладку без полевиков не обойтись. В машинке HS700 стоит конкретно мост на полевиках в ТО220х корпусах.
Добавлено
Я понял Вашу идею. Чем больше копаю теорию, тем больше понимаю, что тормоз не особо то и нужен.
ПИД (PID) алгоритмы нормально работают без него. Намек на кварц, вовсе и не намек 😃 скорее всего так и придется поступить, если 4-х мегагерц не хватит для нормальной разрешающей способности сервы.
Вот, что еще интересно mstar2k.com/servo.htm - где там стабилизатор напряжения? На сколько я знаю у Меги те же 5.5В - максимальное напряжение питания? И что там за мост такой.
И кстати, для сервы, как мне кажется будет куда удобнее использовать новые PIC12F683 (как 675 но еще и ШИМ, и памяти больше) либо 16F684 - будут свободные выводы под RS-232. Но пока в посылторге их не найду.
По поводу тормоза я не соглашусь на схемке как раз и имелось ввиду использовать именно такую развязку и для торможения и по питанию.
Не знаю!
Кроме фото там то практически ничего нет, но МЕГУ8 Гордон Андерсон как всегда круто загнул.
Может быть да, а вот с 16F*** можно ещё дальше пойти отказавшись от колекторного мотора ❗
По поводу тормоза я не соглашусь на схемке как раз и имелось ввиду использовать именно такую развязку и для торможения и по питанию.
Да, я понял, понял, хороший способ выключить верхнии полевики
{}
Теперь перейдем к Вашим действиям. Перед программированием (или стиранием) PIC12F675 нужно считать память программ и записать на листочек значение из ячейки 3FFh. Далее стираем память PIC12F675, проверяем. Загружаем hex-файл регулятора. Изменяем значение в ячейке 3FFh на то, что Вы записали на листочек. Программируем. Проверяем. Всё!
Для тех, кто сначала стер PIC12F675 (так же как и я в первый раз). У меня в PIC12F675 по этому адресу было значение 3490h. Программировал с помощью IC-PROG и JDM-programmer.
Надеюсь помог тем, кто уже наступил или хочет наступить на этот граблик:)))
Успехов!
Руки к теме вернулись только вчера… 😉
действительно, проблема была именно в этом. перед програмированием микросхемы надо занести калибровочную константу. и будет счастье!
Спасибо!
а для IC 12F629 по какому адресу калибровочная находится?
а для IC 12F629 по какому адресу калибровочная находится?
там же. по последнему. проверено.
Спешу поделиться радостью!!!
Пик прошился(629-й) дело было в калибровочной константе, а то самое приславутое гофиг. слово это описане того как пик шить какой ген, и тд.
вот осталось разобраться почему мост не пашет.(полевики в поряде, вроде.)
вот осталось разобраться почему мост не пашет.(полевики в поряде, вроде.)
У меня тоже не завелась с первого раза - забыл припаять эммитеры на 3102 😁
Открытие нижних полевиков можно проконтролировать и мультиметром там либо 0 либо 1. К верхним можно попробовать светодиод подоткнуть…
Идеальный способ проверки - вытащить pic, подать питание, закоротить 5 и 6 ногу на +5v (1 нога) - должен закрутиться, то же самое для 2-ой и 3-ей.
Если не пашет, то какойнить, битый. Или 3102 дохлые.
А вообще, p-канальные полевики греются как сволочи… на них падает около 0,5 вольт считай выделяют около 1,5W. Сейчас думаю вместо них поставить n. Где то видел схему подобного ключа… Найти никак не могу 😦
Может кто видел?
У меня тоже не завелась с первого раза - забыл припаять эммитеры на 3102 😁
Открытие нижних полевиков можно проконтролировать и мультиметром там либо 0 либо 1. К верхним можно попробовать светодиод подоткнуть…Идеальный способ проверки - вытащить pic, подать питание, закоротить 5 и 6 ногу на +5v (1 нога) - должен закрутиться, то же самое для 2-ой и 3-ей.
Если не пашет, то какойнить, битый. Или 3102 дохлые.
А вообще, p-канальные полевики греются как сволочи… на них падает около 0,5 вольт считай выделяют около 1,5W. Сейчас думаю вместо них поставить n. Где то видел схему подобного ключа… Найти никак не могу 😦
Может кто видел?
Вообще у меня без этих двух 3102 нормально работает, а котроль ведёться мультиметром на ногах пика управления на нижние полевики будет пременное напряжение в зависимомти от положения ручки
на верхние либо 0 либо +5В
Подскажите, накой там 3102 стоят?
Просьба к авторам: может можно выложить более-менее сносную схему без использования микроконтроллера ?!!
Надеюсь многие меня поддержат !
без использования микроконтроллера ?!! 😅
смотри сюда radioteh.nm.ru/shemes/telemeh/servo.htm
На контолерах всетаки лучше
😎
Добавлено
ищи усовершенствованный вариант JDM с отключением Vdd - а то серия 12ф будет глючить
Если прогамируеш с помощью ICPROGA в опциях постав птичку"Контроль Vcc для JDM"
Вообще у меня без этих двух 3102 нормально работает, а котроль ведёться мультиметром на ногах пика управления на нижние полевики будет пременное напряжение в зависимомти от положения ручки
на верхние либо 0 либо +5В
Подскажите, накой там 3102 стоят?
Нижние это 2203N? Если да, то на один из них подается +5v, в зависимости от направления. А регулируются как раз через 9Z34N.
3102 стоят как инверторы, чтоб полевики открылись, им же вроде “-” на затворе нужен.
Упс 😃 Я их наоборот подключил… Извиняюсь за неточности.
без использования микроконтроллера ?!! 😅
смотри сюда radioteh.nm.ru/shemes/telemeh/servo.htm
На контолерах всетаки лучше
Лучше, лучше…Скоро без контроллера в сортир ходить разучимся 😃 .
В Вашей-же подборке есть типовая схема сервоэлектроники на M51660L. У неё встроенная аппаратная защита от перекрестного включения выходов есть (микроконтроллерные реги периодически горят из-за того, что эта защита у них программная). Добавить драйвер 34052 , степ-ап бустер на 34063 и четыре транзистора IRF1404 или IRL3713 - будет зверь, а не регулятор. Мы все это на 4000 логике делали, мучались, а сейчас элементная база вся есть.
P.S. Вы когда в “Схемотехнике” печатаетесь, ссылки на первоисточники давайте, так принято 😈 …
P.S. Вы когда в “Схемотехнике” печатаетесь, ссылки на первоисточники давайте, так принято 😈 …
Редактор все ссылки поубирал 😦
К стати radioteh.nm.ru это мой сайт , так что чертиков надо мне ставить