Цифровой флайбар SK-360
А кто-нибудь знает, реально ли на хорька 550 поставить эту систему?
производитель говорит до .90 ДВС без проблем. у них на сайте видео.
… Хорошая система. Мне нравится. Уже месяца три летает у меня на 450-м.
… поэтому у отдельных экземпляров будут проблемы с пируэтами(как, впрочем, было и в моем).
to RC-Flyer
- не совсем понимаю связь между показаниями Белл и Хиллер в верхнем окне (те фактические на приборе уст. потенциометрами) и нижнем в меню Адвансед (те программируемые). по идее они должны быть связаны, а по жизни программируем одно, а крутим - другое. вы разобрались?
- по пируэтам, какие могут быть проблемы (были у вас)?
производитель говорит до .90 ДВС без проблем. у них на сайте видео.
Есть один интересный момент. При инициализации устройства ему необходим полный покой 😃 Это когда горит красная лампочка. Потом она становится зеленой. Поэтому на заведенном моторе его не инициализировать. Вибрация. Хотя вряд ли кто-то сначала будет заводить мотор, а потом включать электронику 😃 А в остальном, думаю, будет все нормально. У нас на двсе кто-то с ним летает.
to RC-Flyer
- не совсем понимаю связь между показаниями Белл и Хиллер в верхнем окне (те фактические на приборе уст. потенциометрами) и нижнем в меню Адвансед (те программируемые). по идее они должны быть связаны, а по жизни программируем одно, а крутим - другое. вы разобрались?
- по пируэтам, какие могут быть проблемы (были у вас)?
В верхнем окне показания, снимаемые с потенциометров. В нижнем - скейлеры. То есть вы в Адвансед, в-принципе можете смасштабировать свои крутилки. Я этого не делал. Все оставил по умолчанию. Загрузил 3D сетап, накрутил потенциометры белла и хиллера прямо на поле, до комфортного состояния. Он у меня… ну ОЧЕНЬ вертлявый! Мне так нравится 😃
По пируэтам проблема следующая: Плата датчика(верхняя) установлена на поролонке(читай-на соплях). В результате она не всегда параллельна корпусу устройства, и, следовательно, верту, и ,в конце концов, ротору диска. То есть сенсор (микросхема 5х5 мм QFN) также может быть не параллелен ротору. Когда вертолет пируэтит, сенсор вместо плоского вращения описывает как бы воронку. Это производит ложные данные для проца, что вертолет как бы наклоняется. Проц в ответ выдает сигнал на серву для коррекции. Выглядит это так: вы делаете пируэт, а верт “клюет” либо по тангажу, либо по крену, либо по обоим сразу. И вместо плоского вращения вы боретесь с наклоном верта каждый оборот. Этим страдают все без исключения флайбарлессы, основанные на акселерометрах.
Решение - подобрать положение(наклон) устройства так, чтобы датчик внутри был как можно более параллелен ротору. Как настраивать - могу рассказать, если понадобится.
Ну то что они пишут это понятно, есть ли части для переделки головы?
В верхнем окне показания, снимаемые с потенциометров. В нижнем - скейлеры. То есть вы в Адвансед, в-принципе можете смасштабировать свои крутилки. Я этого не делал. Все оставил по умолчанию. Загрузил 3D сетап, накрутил потенциометры белла и хиллера прямо на поле, до комфортного состояния. Он у меня… ну ОЧЕНЬ вертлявый! Мне так нравится 😃
И вместо плоского вращения вы боретесь с наклоном верта каждый оборот. Этим страдают все без исключения флайбарлессы, основанные на акселерометрах.
-те, как я понял, в Адвансед мы даем масштаб/отработки по Белл-Хиллер, а фактическое положение в этом масштабе видим/ставим внешними потенциометрами.
-спасибо, понятно. я с подобным столкнулся при “кривой” (задней) центровке - множественные пируэты получаются с небольшим тангажем на хвост и не вокруг ротора, а примерно вокуруг центра масс. очень такая интересная фигурка получается - специально не повторишь 😉
to Deem
У Вас уже немаленький опыт эксплуатации систем без флайбара, скажите пожалуйста насколько заметно увеличивается нагрузка на сервоприводы, и соответственно как с их надежностью? Имеется в виду конечно применение современных хороших цифровых приводов.
to RC Flyer
датчики в устройстве именно акселерометры? просто у меня в хеликоманде стоят ДУСы (датчик угловой скорости, или в моделизме “гироскопы”). Если можно маркировку.
датчики в устройстве именно акселерометры? просто у меня в хеликоманде стоят ДУСы (датчик угловой скорости, или в моделизме “гироскопы”). Если можно маркировку.
Вы правы, если быть точным они называются “датчики угловой скорости”.
В SK360 стоит IDG-300 от InvenSense. Это dual-axis angular rate sensor (gyroscope) , в переводе как “двухосевой датчик угловой скорости”.
Вот даташит, если интересно:
www.invensense.com/…/IDG_300_Datasheet.pdf
А кстати, какие у вас в Хеликомманде стоят?
2Deem:
Вы правы, я совсем об этом забыл сказать. SK360 ОЧЕНЬ критичен к центровке. T-Rex450 имеет очень заднюю центровку. С флайбаром мне было на нее плевать, а в флайбарлесс-версси пришлось батарейку выдвигать вперед насколько это возможно, а горизонтальный плавник выкинуть вообще. Только тогда центровку удалось привести в норму, чтобы пируэтил по-человечески.
У Вас уже немаленький опыт эксплуатации систем без флайбара, скажите пожалуйста насколько заметно увеличивается нагрузка на сервоприводы, и соответственно как с их надежностью?
опыта пока совсем мало 😵 с ск360 на свифт16 с 550 лопастями стоят обычные jr ds821 с 6 вольтовым питанием. в настройках включено digital-100hz и 0,15sek - по ощущениям машинок вполне хватает. включал режим analog servos, а так же пробовал 5в питание и режим 0,19sek - реакции на управление стали немного медленнее, на устойчивость/стабильность не повлияло.
сегодня поставлю второй ск360 на большой свифт620се с 620 лопастями и 12а123, буду “гонять” на неделе. серво там такие же, а вот нагрузочки повыше - вот и посмотрим 😎
К стати, интересный “момент” 😉
Не смотря на то, что датчики называются “датчики угловой скорости” (выдают сигнал ей пропорциональный), фактически они измеряют ускорение, которое и вызывает Кориолисову силу.
Вопрос на самом деле прост: измерить СКОРОСТЬ без контакта со средой - невозможно, а ускорение - возможно. А вращению - ВСЕГДА сопутствует УСКОРЕНИЕ.
По этому гироскоп может быть построен и на дискретных датчиках ускорения.
От себя добавлю, что обычно датчик угловой скорости, как и акселерометр, построен на кварцевой вилке или рамке, которая приводится в движение (вибрацию) возмущающим сигналом определенной частоты. При наличии некоего линейного ускорения(или вращения) частота вибрации меняется, и в рамке появляется посторонние искривления. Всвязи с тем, что рамка(вилка) является по существу пьезодатчиком, эти изменения(посторонние искривления) можно снимать в виде некоего напряжения - дельты между тем, что пришло на рамку, и что ушло с нее. Ну а дальше - выделение дельты, усиление, и иногда оцифровка и процессинг.
сегодня полетал на бОльшем вертолетике.
модель Свифт620СЕ с 12а123, вес 3250 (-120грамм без флайбара!). ведущую шестерню поставил вместо 14 на 12 зубов (программа подсказала что так будет правильнее для “без флайбара”). обороты 1800-1950-2000, шаг 9-9-11, циклик 8-8-10.
полеты: то что было раньше (а раньше я, и не только я говорили “ракета”) - это была НЕ ДИНАМИКА. по сравнению с флайбарлессом, вертолет до этого был “кирпичем”… короче, надо переучиваться - я за моделью просто не успеваю 😉
о самой системе ск360. настройками Контрол-Рейт (270) и Хиллер-Декей (150) вертолет можно сделать “кувыркачкой” 😉 но, при этом, любая резкая остановка, выравнивание, пролет, ровные полеты в ветер остаются стабильными и устойчивыми без всяких уводов-заносов-кабрирований и прочего. то есть можно получить модель аналогичную флайбарной, но лишенную ошибок и погрешностей мех. флайбара.
ну и повторюсь - очень удобно что есть мех потенциометры на самом блоке - немного трусило хвост, убрал Хиллер и все ОК.
и конечно доп. плюс - на меньшей шестерне, с хорошими оборотами на роторе и отличной динамикой, вертолет у меня теперь летает на 1-1,2 минуты больше (+15-20% времени). в цифрах: в 3д на этом верте у меня был 3,15-3,20 минуты, сейчас 4.20-4,40!
что еще интересно - серво на верте стоят обычные jr ds821 налетавшие больше 200 полетов и соответственно изношенные/люфтящие. проблем никаких, на 6в питании все ровно и точно, сами машинки после 4-х “злых” полетов подряд еле теплые.
Люди, я так понимаю вы девайс вскрывали, не у кого случаем фоток внутренностей нету,
Люди, я так понимаю вы девайс вскрывали, не у кого случаем фоток внутренностей нету,
Э-э-э, а что интересно? Я его внутрях видел… 😇
to RC-Flyer
Я давно уже вскрывал Хеликомманд, точно не помню, но вроде там три одноосевых датчика. Трусишка не отвечает? (Кстати летал неоднократно до -5 -7, дальше видеокамера не включается). Сейчас посмотреть не могу - стоит на рабочем верте для видео.
Почему я встрепенулся когда про аксели разговор пошел - с акселерометрами система существенно дороже (те что мне известны), гироскопы (ДУСы) спокойно относятся к вибрации и боковым ускорениям, акселерометр требует серьезной виброразвязки (не 2х сторонний скотч) но есть возможность отслеживать вертикаль. Правда математика там нехилая, он же не на столе наклоняется, а в условиях постоянных боковых и вертикальных ускорений. Для пилотажа около себя это наверное неактуально, а при полетах на больших удалениях - высотах оч надо.
согласен, сверхстабильность и сверхлинейность имеет отрицательные стороны. ИМХО: человек летающий только на флайбарлесс системах, на нормальном (с флайбаром) вертолете наврядли сможет висеть.
Абсолютно не согласен. Сверхстабильность и сверхлинейность зависит от настроек flybarless системы. И то с некоторыми оговорками. Во всяком случае автопилотом эта и другие системы не являются, уж точно. Поэтому нормально отстроенная система, конечно же, имеет некоторую особенность пилотирования, но она не настолько далека от обычной системы с сервоосью. Летать не обычном вертолете не разучитесь 😃
Абсолютно не согласен. Сверхстабильность и сверхлинейность зависит от настроек flybarless системы…
игорь, там было продолжение:
“…по сравнению с привычным для меня поведением верта, то что я получил в первых настройках basic и 3d на sk-360 - это сверхстабильность (конечно субъективно)…”
и еще:
“…о самой системе ск360. настройками Контрол-Рейт (270) и Хиллер-Декей (150) вертолет можно сделать “кувыркачкой”. но, при этом, любая резкая остановка, выравнивание, пролет, ровные полеты в ветер остаются стабильными и устойчивыми без всяких уводов-заносов-кабрирований и прочего. то есть можно получить модель аналогичную флайбарной, но лишенную ошибок и погрешностей мех. флайбара…”
а про автопилот вааще ни слова не было 😉
Почему я встрепенулся когда про аксели разговор пошел - с акселерометрами система существенно дороже (те что мне известны), гироскопы (ДУСы) спокойно относятся к вибрации и боковым ускорениям…
Честно говоря, не знаю. А какие гироскопы построены именно на акселерометрах(accelerometer)?
Я вот тут порылся и обнаружил, Спартан, например, построен на ADXRS610 (complete angular rate sensor) , как проскакивало на Хелифрике
игорь, там было продолжение:
“…по сравнению с привычным для меня поведением верта, то что я получил в первых настройках basic и 3d на sk-360 - это сверхстабильность (конечно субъективно)…”
и еще:
“…о самой системе ск360. настройками Контрол-Рейт (270) и Хиллер-Декей (150) вертолет можно сделать “кувыркачкой”. но, при этом, любая резкая остановка, выравнивание, пролет, ровные полеты в ветер остаются стабильными и устойчивыми без всяких уводов-заносов-кабрирований и прочего. то есть можно получить модель аналогичную флайбарной, но лишенную ошибок и погрешностей мех. флайбара…”а про автопилот вааще ни слова не было 😉
автопилот к слову пришелся, пардон 😃
еще к слову - а где-то на подобных системах (не на хеликоманде, на нем я знаю что есть) есть ли режим автостабилизации в hover - типа запутался, кликнул тумблер - верт в нормал в hover ротанулся??
Есть, в системе GyroBot, там 3 гироскопа и 3 дополнительных датчика ускорения.
Интересно, тогда в этом GyroBot-е наверно и питчёвая скорость может быть застабилизированна? 😃
Заказал эту штуку три недели назад для Раптора полтинника. У кого-нибудь есть внятные инструкции переделки раптора в безфлайбарную систему?