Новая Канадская система флаирбарлес - Skookum 720 !
А зачем вообще горизонт при наличии опорной точки?
Все просто. Невыровненый относительно оси гравитации с учетом внешних воздействий вертолет будет постоянно смещаться. GPS будет держать точку. Таким образом к примеру в заметный ветер вертолет будет совсем не в горизонте, но при этом на точке.
Опорная точка применительно к GPS - это слишком громкое название. Это скорее целевая точка, к которой должен “стремиться” весь контур системы стабилизации. Нельзя рассчитывать, что при помощи только GPS можно обеспечить удержание вертолета в точке. GPS сам по себе не даст никакой стабилизации, его разрешения и быстродействия для этого недостаточно. Он будет просто болтаться со значительной амплитудой (5-10м) и совершенно предсказуемо краш.
Можно конечно гироскопами ограничить максимальные углы крена, но будет накопление вероятной ошибки положения вертолета в горизонте и опять краш. Вы же знаете, насколько вертолет не устойчив по своей природе. Без четкого видения системой “нуля” или, можно сказать, точки отсчета (горизонта) и без постоянного мониторинга системой этого значения, думаю невозможно получить четкое висение в точке.
Поэтому горизонт это главное. GPS координаты можно использовать только для корректировки смещения в контуре системы стабилизации при достижения целевой GPS точки, а также для компенсации дрейфа системы стабилизации и ветра. Немного сумбурно, но в целом правильно. Думаю, именно над подобным алгоритмом скокумовцы трудятся уже столько лет 😃
Ну и конечно, дополнительные фишки - магнитный компас и барометр могут прилично улучшить точность и возможности всей системы в целом.
А зачем вообще горизонт при наличии опорной точки?
Без него вертолет, скорее всего, будет валяться на земле в этой опорной точке. В хлам разбитый.
Приведите пример хотя бы одного мультикоптерного полетного контроллера с GPS, но без акселей.
Я таких не знаю/не встречал.
Олег верно заметил, что точности GPS совершенно недостаточно для удержания модели. Нужен комплекс технических средств (аксель + гиро + GPS + алгоритм обсчета).
Да и без барометра не обойтись - точность GPS в вертикальном разрешении может достигать десятков метров, что для вертолета, который в основном летает “низко и близко” совершенно не приемлемо.
Да и без барометра не обойтись - точность GPS в вертикальном разрешении может достигать десятков метров, что для вертолета, который в основном летает “низко и близко” совершенно не приемлемо.
На данный момент погрешность GPS по высоте в пределах 100 метров, по поверхности шарика - 3 метра.
Доброго времени суток, уважаемые пользователи Sk-720. Мне очень нужна инструкция по эксплуатации SK720 на русском языке. Ссылка на сайте почему-то не работает… Если не сложно, нельзя ли её обновить или сбросить инструкцию на русском на мою почту graigvas@rambler.ru
Очень буду признателен.
Ура! Скачал инструкцию. Не знаю кого благодарить, спасибо огромное. (ссылка заработала)
Имхо от чтения оригинальной инструкции это не избавляет. Т.к. в русской кое-что пропущено, и с момента написания уже обновились версии и кое-что изменилось. Не глобально, но все же…
Русская тоже дорабатывается по мере сил и накопления информации.
Интересно посмотреть. А можно линк на актуальную версию? А то у меня файл от конца прошлого года.
Интересно посмотреть. А можно линк на актуальную версию? А то у меня файл от конца прошлого года.
Вот ссылка на мой дневник, в котором я выкладываю свежие версии: rcopen.com/blogs/64270/12258
Сегодня обновил. Если есть предложения, что дописать в эту инструкцию (или изменить в ней) - пишите мне в личку, я добавлю.
Пока не удается настроить правильную работу “хвоста”,то дергается, то его сносит при резком увеличении коллективного шага.Подскажите пожалуйста диапазон его нормальной чувствительности на 450-м и стоитли компенсация работы общего шага (Collec Mix), сколько %?
Пока не удается настроить правильную работу “хвоста”,то дергается
Версия прошивки какая? В последних двух опять баги с хвостом при включенном логировании. Отключить в настройках логи и посмотреть.
Народ массово пишет что при включенном логе вибрации хвост дергается почти у всех, при логе полета - реже, но у некоторых тоже дергается. При выключенном логе - все ок.
Подскажите пожалуйста диапазон его нормальной чувствительности на 450-м и стоитли компенсация работы общего шага (Collec Mix), сколько %?
Не подскажет никто. Очень сильно зависит от каждой конкретной конфигурации. Настраивать так же как и все гироскопы - увеличивать до появления автоколебаний, потом вернуть назад на пару единиц.
Коллективный микс в начале оставить по умолчанию (25% емнип). Обычно этого хватает. Потом если будет нужно можно подстроить. Как - все подробно написано у Skookum.
Спасибо, будем дальше скакун мучить. Щас чуйка на голове 80%, на хвосте 40%, на 50% чуточку подергивало. Прошивка 3.02.
Отключу тогда лог, буду плавно повышать чувствительность.
При слишком большом миксе хвост будет перекручивать?
Прошивка 3.02.
Отключу тогда лог, буду плавно повышать чувствительность.
На этой прошивке не было этих проблем.
При слишком большом миксе хвост будет перекручивать?
Еще раз. Не надо пока микс этот трогать.
Щас чуйка на голове 80%, на хвосте 40%, на 50% чуточку подергивало.
В первую очередь проверять всю механику. Не подклиникает ли где чего, не цепляет? Нет ли сильной вибрации?
Клинить не клинит, а вибрация есть, грешу на хаб с цапфами АЛЗРЦ. Без лопастей вибрации нет, с лопастями есть.
грешу на хаб с цапфами АЛЗРЦ. Без лопастей вибрации нет, с лопастями есть.
Ну так в этом случае в первую очередь на лопасти грешить надо.
А я несколько разочарован. Всем хорош регуль клон YGE, кроме одного - медленная реакция на газ. Поэтому скокум в качестве внешнего гувернера с этим регулем не работает, вернее работает неадекватно. В новых YGE это предусмотрено, продается вариант to v-bar, но тут я вынужден был перейти на хороший, но все же похуже YGE-шный гувернер.
Гувер у скокума за счет коллектив питч менеджмента все же замечательный! Даже при том, что YGE работал медленно, и на перекладках мотор ОЧЕНЬ ощутимо проседал (на силовых радугах в момент перекладки), за счет коллектив питч менеджмента хвост стоял как у волка на морозе.
Александр, а не пробовали поставить режим Plane Fast?
Я помню, на западных форумах с оригинальным УГЕ под В-Бар тоже не все просто было. Народ в итоге все равно переключал его на Plane Fast, чтобы гувер В-Бара корректно заработал.
К стати, интересно собрать статистику по русскоговорящему миру, у скольких людей Скокум стал глючить после перехода на 3.10 и более новые версии. Слышал, что даже заплатка 3.15 не смогла излечить глюки с логами у некоторых западных товарищей. Единственное лечение пока - выключать все типы записи (и вибрации, и запись полета).
у скольких людей Скокум стал глючить после перехода на 3.10 и более новые версии.
Версия 3.15. В воскресенье летал с включенным логом полета для сбора данных по работе гувернера.
Проблем выявлено не было.
Пока стоит V3.10, лог вибраций включен постоянно. Глюков замечено не было. Правда периодически удаляю логи.
Александр, а не пробовали поставить режим Plane Fast? Я помню, на западных форумах с оригинальным УГЕ под В-Бар тоже не все просто было. Народ в итоге все равно переключал его на Plane Fast, чтобы гувер В-Бара корректно заработал.
Не пробовал. Спасибо, непременно попробую! Благо это недолго, только ноутбук на поле взял и поменял один тип гувернера на другой - 5 минут всех перенастроек.
Слышал, что даже заплатка 3.15 не смогла излечить глюки с логами у некоторых западных товарищей. Единственное лечение пока - выключать все типы записи (и вибрации, и запись полета).
Вылечила это еще предыдущая версия. В 3.15 это опять вылезло. Только уже не в виде резета, как было раньше, а теперь в виде дергающего хвоста при включенном логе. Причем проблема в основном наблюдается при включенном логе вибраций. При логе полета в основном у всех все нормально.
Лично я это отношу больше не к скукуму, а к кривой партии SD карт. Ибо не раз читал что те, кто по еще давней рекомендации скукум заменили карту, больше про проблему не вспоминали.
Нет, Дмитрий! Похоже это именно глюк алгоритма скокума. Глюк появился, как только они увеличили вдвое скорость восстановления при автостабилизации. Видимо с этим увеличилась и скорость записи/считывания данных на карте. Обычные microSD, тем более в формате FAT16, с этим уже не справляется - вот и глючит.
Я вот думаю, почему бы Арту не сделать патч, позволяющий скакуну работать не только с FAT16, но и с более новыми форматами - FAT32 и NTFS. Тогда проблема бы спокойно ушла, потому что народ повтыкает в скакуна SDHC, которых сейчас, как грязи.