Search in topic

Новая Канадская система флаирбарлес - Skookum 720 !

не коридор - потолка нет, только пол

Может ошибаюсь, но они вроде говорили пол и потолок “flight floor and ceiling”.

Хм. Потолка в настройках я не увидел. Возможно “будет позже” 😉

В настоящее время работа системы выглядит следующим образом. Для изменения схемы поведения задействуется один из каналов передатчика, всего возможно 3 модели поведения Норм А и Б, т.е. на любую из них можно задействовать любую из схем поведения.

Схемы поведения:

1. Удержание позиции и высоты. При этом частичный контроль у системы, частичный у пилота. Если режим включен, и отлететь куда то в сторону и допустим вверх - запомниться новая позиция, будет удерживать уже ее, и так все время. Под позицией понимается пространственная позиция в 3-х координатах и расположение корпуса вертолета (т.е. куда повернут хвост). Может быть полезно видимо для съемок.
2. 3 под-режима спасения, а именно:
   а) безусловный режим - вертолет зависает в нормале на высоте в момент включения, хвост разворачивается к пилоту
   б) жесткий режим - система не вмешивается в управление пока высота полета превосходит пороговую, при снижении ниже - вертолет зависает в нормале на высоте заранее заданной (по умолчанию 8 метров), хвост разворачивается к пилоту
   в) мягкий режим - то же что и в жестком, но высота определяется системой автоматически, в зависимости от предыдущей скорости сближения с землей
3. Возврат домой - вертолет занимает заранее заданный эшелон высоты (по умолчанию 8 метров), разворачивается хвостом к пилоту и путем наклона ротора по кратчайшему расстоянию летит к точке старта над которой и зависает на заранее заданной высоте. В режиме 1 частичный контроль управления остается у пилота (т.е. мы свободно можем сами менять точку удержания, в режиме 2 - частичный контроль передается только после отработки фиксации спасения, в режиме 3 система полностью забирает контроль на себя, передатчик не действует).
   Для отрабатывания режима 3 необходимо не забыть в начале раскрутки ротора (при уровне газа выше 10%) щелкнуть кратковременно в этот самый гоухом, чтобы он запомнил текущее положение как дом. В воздухе “дом” не запоминается. Если щелкнуть РТХ при не заданной позиции дом, произойдет отработка по режиму №1, т.е. вертолет зафиксируется в последней точке.

3. Возврат домой - вертолет занимает заранее заданный эшелон высоты (по умолчанию 8 метров), разворачивается хвостом к пилоту и путем наклона ротора по кратчайшему расстоянию летит к точке старта над которой и зависает на заранее заданной высоте.

Александр, маленькое уточнение: вертолёт, как я понял, при включении RTH, разворачивается не “хвостом к пилоту”, а занимает азимутальную позицию, которая была записана при привязке “дома”.
Т.Е. К примеру, если он при активации RTH был точно за спиной пилота, то к “дому” он полетит носом.
Это верно?

Для отрабатывания режима 3 необходимо не забыть в начале раскрутки ротора (при уровне газа выше 10%) щелкнуть кратковременно в этот самый гоухом, чтобы он запомнил текущее положение как дом.

Выходит, что если забыть щелкнуть, то кина не будет? 😃 гоухом не сработает?

если он при активации RTH был точно за спиной пилота, то к “дому” он полетит носом.
Это верно?

Андрей, похоже, что так, но если мы улетим в другую сторону и там сработает RTH, то снова хвостом или боком…

Александр, маленькое уточнение: вертолёт, как я понял, при включении RTH, разворачивается не “хвостом к пилоту”, а занимает азимутальную позицию, которая была записана при привязке “дома”.
Т.Е. К примеру, если он при активации RTH был точно за спиной пилота, то к “дому” он полетит носом.
Это верно?

Да, именно так. Причем я уже говорил - если мы хотим чтобы по РТХ возвращался в более интересной позиции - можно просто взлететь из положения “мордой к себе” 😉

Выходит, что если забыть щелкнуть, то кина не будет? гоухом не сработает?

Именно так. Причем щелкнуть ОБЯЗАТЕЛЬНО при уровне газа более 10%, это раз, и второе - они в инструкции четко оговаривают - только одна позиция дом, которая стирается при очередном отключении бортовой батареи. И это где-то правильно, потому что если бы он сохранял некую позицию до очередной замены, то варианты могли бы быть самые неожиданные - Олег при первом испытании все боялся, что когда он включит РТХ - вертолет полетит к нему домой из Коротича в Харьков на кухонный стол, где он его настраивал 😉

Небольшой офтоп имеющий однако отношение к теме RTH: однозначное и совершенно определенное фиксирование домашней позиции - имеет оченно большое преимущество, перед некоей “запомненной, а потом забытой”, приведу сейчас очень наглядный пример, не далее как с позавчерашнего дня.
Может вы помните, объявлялись тут ребята, где-то с пол-года назад с идеей охраны охотничьих заказников и прочих удаленных мест при помощи РУ вертолетной техники? Им еще как вариант посоветовали обратить внимание на коптер, как более подходящий для их задач. Так вот, ребята этой идеей как оказывается не остыли, и успели и в наших краях отметиться, совершенно неожиданно для меня. Ну может родичи где-то тут живут, но слухайте дальше.
Итак - купили они где-то у какой то фирмы в глубинке ФПВ мультикоптер. Достаточно дорогой (в районе 60т). Ну вот толком не разобравшись в настройках начали его облетывать и думать как приспосабливать под свою затею, потом решили “полететь подальше”, отлетев подальше и перестав им управлять (просто стало непонятно где зад, а где соответственно перед, решили сделать РТХ - сделали. Коптер сейчас лежит где-то в глубине широкого залива. Видать коптер попытался полететь в место его изготовления 😉

Сегодня испытали приставку ГПС к 720-му (старому)

Я правильно понял, что ЖПС может адекватно работать со старой, синей коробочкой 720-ого, или всё-таки только с чёрной?

Да откуда же у нас черная была, если они только в преордере? С синей конечно.
БТВ, описано подключение к синей коробочке (оно одно) и КО ВСЕМ ОСТАЛЬНЫМ скокумам - другое. У меня вообще сложилось впечатление, что он может работать С ЛЮБЫМ скокумом, в т.ч. и с 540-м, а автовыравнивание и прочее происходит не акселерометрами, а магнитным компасом. Но здесь я могу и ошибаться. Во всяком случае в инструкции расписано ДВА подключения, для СК-720 блю одно, и для остальных скокумов - другое.

У меня вообще сложилось впечатление, что он может работать С ЛЮБЫМ скокумом, в т.ч. и с 540-м, а автовыравнивание и прочее происходит не акселерометрами, а магнитным компасом. Но здесь я могу и ошибаться.

Магнитный компас сам по себе конечно же, не будет датчиком горизонта, но он стабильно определяет очень важный параметр - вектор магнитного поля земли. На самом деле существуют более эффективные, но и более сложные алгоритмы вычисления горизонта по данным гироскопов и только не большой процент, для контроля и корректировки, по акселерометрам. Гироскопы следят за вращением, но накапливают ошибку, акселерометры знают где горизонт и ошибку корректируют, а магнитный компас всегда знает где земля, даже когда акселерометр врет из-за перегрузки. Только совокупность трех датчиков по всем трем осям, позволяет получить стабильный горизонт, потому как если 100% математики горизонта просто отдавать акселерометрам, то может получиться как у Align APS Giro. Вибрация убивает все, но аксели все равно нужны. Сомневаюсь, что будет работать с 540-м.
А вообще все это интересно, потому как предыдущий алгоритм автовыравнивания у 720-го был не достаточно хорош или не надежен, поэтому существует вероятность, что скокумовцы с появлением GPS модуля “вылизали” и эту часть прошивки.

Сомневаюсь, что будет работать с 540-м.

GPS-модуль работает только с 720-м

Понятно. Так что под вариантом подключения “остальные скокумы” - имеется в виду Блек Эдишн.

Ура, дождались 😃 Блэк эдишн официально с 24 мая на прилавках skookumrobotics.com/…/g7levbh1g2sb1b84eo8sdh18k4 в цене правда не упал…

На черный скокум нужен SERVO POWER BUS, или там уже без него можно обойтись на больших веролетах?

Та большой вопрос нужен ли он и на старом девайсе 😉

Обновлен перевод инструкции к SK-GPS. Лежит тут: yadi.sk/d/6NmFZbNn7Y_9M

Ох как неприятно для фпвшников:
“В настоящее время SK-GPS работает на расстоянии не более 500м от места инициализации на высоте не более 300м. Это сделано для защиты легкомоторной авиации.”
Что интересно подразумевается?

Так ОНО и подразумевается!
Выкладывем 900$ за комплект, ну и летаем вокруг себя 500м и 300м вверх 😃
Align APS ограничивает только высоту в 700м
DJI пока ничего не ограничивает…

Вопрос: а если использовать в ручном режиме? (ну как просто FBL). Тогда тоже эти ограничения действуют? Хотелось бы поподробнее.

Так ОНО и подразумевается!

Это я прочитал - а какая реализация? Не написано.
Что залетели за 500м и вертолет падает? 😄
Или обратно возвращается?
Тратить дохрена денег для проверки не хочется.
Что то самым крутым пока кажется адрупилот

Это я прочитал - а какая реализация? Не написано.

Скокукомвцы всегда были самыми “тайными партизанами”… и насколько я знаю, то они до сих пор не выложили даже ТТХ на свой автопилот, в этом вопросе прямая противоположность DJI и Align, ни видео нормального - НИЧЕГО, только цена стремится в космос…
Что касается реализации ограничений “потолка” и “стенки”, то скорее всего просто включается ограничение ОШ или ЦШ (как в других режимах) при достижении предельных точек по представлениям Skookum (просто слов нету 😵…) и это еще в довесок к “мутной” реализации RTH… если вы не задали там как то домашнюю точку, то и RTH тоже не будет и все дела!!! 😃 или возможный полет боком при RTH… Вопрос, а зачем нужен дорогой девайс с RTH, если он может не сработать?
Я совсем не стараюсь обидеть Skookum, ранее мне нравились ее изделия, теперь как то совсем не очень: цена далеко не “народная” и функционал совсем “не дружественный” для пользователей. В ручном режиме по идее должно рулиться как обычно, хотя я уже не в чем не уверен в отношении скокума…

Ну это ооооочень большой вопрос, что лучше - невозврат на домашнюю точку, которую забыли задать, или возврат на “отфонарную” домашнюю точку (к примеру с поля в собственную квартиру при настройке заданную). С остальным - согласен.