Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Ну что же коллеги, теперь можно подвести итоги выполненной настройки Pixhawk 2.4.8 с внешним компасом и GPS M8N на модели вертолета TT Raptor E550S.
По совету Михаила Полушина (за это ему отдельное спасибо) убавил параметр VEL_XY_P с 1.0 до 0.85, после чего в режиме LOITER вертолет перестало “унитазить”.
Модель ведет себя предсказуемо, мягко отрабатывает все команды, режим RTL выполняет четко. Уровень вибраций в норме.
Актуальные параметры для настройки здесь: yadi.sk/d/uHUXBKmHjH6XDQ
Полетные логи от 06.04.2019 здесь: yadi.sk/d/qq3XSuh2t9Ap4Q
Единственное что осталось побороть - медленный поворот по часовой стрелке на угол 10-12 град. за 3 минуты в режиме LOITER.
Единственное что осталось побороть - медленный поворот по часовой стрелке на угол 10-12 град. за 3 минуты в режиме LOITER.
Нечего се, у меня такого не было, это только в режиме LOITER ?
Нечего се, у меня такого не было, это только в режиме LOITER ?
Да, только в этом режиме. Грешу на компас, нужно откалибровать его еще раз в поле, потом посмотрим…
Да, только в этом режиме. Грешу на компас, нужно откалибровать его еще раз в поле, потом посмотрим…
А где у вас размещен компас?
А где у вас размещен компас?
Он установлен в носовой части канопы, на пластиковой ферме. Металлических элементов крепления нет, а расстояние от компаса до сервомашинок около 170 мм, до полетного контроллера - 100 мм.
Всех с прошедшими майскими праздниками! Надеюсь Вам также как и мне удалось расчехлить свои модели и поднять их в небо.
Хочу поделиться одним своим видео, возможно это проявит новый интерес к обсуждаемому здесь проекту:
Общий вес модели - 4,025 кг, время полета - 11 мин., высота полета - 40 метров, пройдено по маршруту - 4103 метра, израсходовано 4122 мА.
Осталась одна странная проблема: “нарастающий унитазинг” в режиме LOITER (более 2 мин) и автопосадки (на видео с 08:05 по 08:20).
Есть у коллег соображения на этот счет?
хороший полет. к сожалению свой вертолет еще не закончил .а вас поздравляю
А где у вас размещен компас?
Михаил, как Вы считаете, такое расположение модуля GPS с компасом допустимо? После калибровки отклонение от показаний туристического магнитного компаса не более 8-10 градусов.
Расположить его на хвостовой балке затруднительно - близко расположен мотор и хвостовая сервомашинка. Кроме этого, потребуется удлинить соединительный кабель, что наверняка не самая хорошая идея.
Для развития данного проекта: исправил один параметр и вертолет с автопилотом стал хорошо отрабатывать LOITER и садиться без “унитазинга”. Как это часто бывает, все проблемы случаются по нашей не внимательности 😃
Оказывается, в параметрах автопилота Pixhawk 2.4.8 был активирован оптический датчик потока, которого у меня нет.
Установил WPNAV_RFND_USE равным “0” и проблема с “унитазом” при посадке и в режиме LOITER сразу ушла!
* пилотирование в ручном режиме (изучение аэродинамических характеристик модели), в автомате - только RTL и посадка. Вывод: для снижения вибраций нужно увеличивать частоту вращения основного ротора, но в ущерб длительности полета.
Признателен за оказанную помощь Михаилу - куратору данной темы.
Теперь летаю и наслаждаюсь работой автопилота:
* до отключения пульта - пилотирование в автомате, затем в ручном режиме.
Всем рекомендую попробовать модернизировать своих динозавров - это расширяет возможности модели, но конечно не уменьшает ответственности пилота. И пусть количество взлетов совпадает с количеством мягких посадок!
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
подскажите как вы победили “PreArm: Motor Interlock Enable” у меня чтото не получается не хочет мотор раскручиваться все остальное работает
подскажите как вы победили “PreArm: Motor Interlock Enable” у меня чтото не получается не хочет мотор раскручиваться все остальное работает
Проблема у меня была решена повторным прохождением в Mission Planer так называемого Wizard, а также перекалибровкой компаса на улице.
Сергей подскажите в аппаратуре какая модель у вас выбрана вертолет или другая,У меня Mission Planer показывает арминг ошибок нет но мотор не вращается
Спасио все получилось буду настраивать дальше
Сергей подскажите в аппаратуре какая модель у вас выбрана вертолет или другая,У меня Mission Planer показывает арминг ошибок нет но мотор не вращается
В моей аппаратуре выбрана модель ВЕРТОЛЕТ. Попробуйте откалибровать компас на улице, там же проверьте ARMING, работу мотора и автомата перекоса со снятыми основными и хвостовыми лопостями (это важно!). Ни в коем случае не отключайте проверку внутренних систем - у Вас должно быть выставлено значение ARMING_CHECK = 1.
Здравствуйте уважаемые.Сегодня облетал свой вертолетик.Ситуация такая в режиме стабилизации дергает хвостом туда сюда.в режиме удержания высоты вроде висит не скачет.а режиме лоитер пытается улететь в китай. может подскажете куда двигаться дальше
И еще вопрос у меня получается два компаса на вертолете какой из них использовать 1 или 2 и как они считаются где 1 и где 2
И еще вопрос у меня получается два компаса на вертолете какой из них использовать 1 или 2 и как они считаются где 1 и где 2
Константин, проверьте как свободно перемещается тяга управления шагом хвостового ротора, не заедает ли она? Уточните: какая у Вас установлена сервомашинка на хвост, возможно не хватает скорости на реакцию основного ротора.
Не плохо бы посмотреть видео…
Что касается попытки улета в Китай в режиме LOITER - правильно калибруйте компас на улице. После успешной калибровки отключите питание полетного контроллера и снова включите. Дождитесь 3D FIX, улётов не должно быть!
По второму вопросу: компас лучше использовать только один, внешний, №1.
сергей спасибо за информацию выполню ваши рекомендации и попробую подлетнуть. Погода у нас испортилась. постараюсь снять видео.
уважаеьые гуру подскажите облетую свой вертолетик вылезли такие проблемы плохо держит высоту.по гпс висит впринципе нормально. но все это происходит при сильных дрожаниях вертолета по тангажу и крену хвост держит четко
вылезли такие проблемы плохо держит высоту.по гпс висит впринципе нормально. но все это происходит при сильных дрожаниях вертолета по тангажу и крену хвост держит четко
Нужно посмотреть логи ваших крайних полетов и файл настроек автопилота.
Пока могу предположить, что вертолету не хватает оборотов основного ротора. Каким образом реализован выход на канал газа (CH 8): по тумблеру или потенциометру? Попробуйте увеличить обороты, изменив расходы на этом канале.
настройки у меня такие.единственное что я изменил это параметр р на 3.а летал я у меня был 4.5. на 3 еще не пробовал.канал газа у меня настроен на левый стик.как в самолете. К сожаленю я до сих пор не разобрался как читать логи полетного контролера.