Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)

kocti

хороший полет. к сожалению свой вертолет еще не закончил .а вас поздравляю

ivanov_sergey
mvpolushin:

А где у вас размещен компас?

Михаил, как Вы считаете, такое расположение модуля GPS с компасом допустимо? После калибровки отклонение от показаний туристического магнитного компаса не более 8-10 градусов.

Расположить его на хвостовой балке затруднительно - близко расположен мотор и хвостовая сервомашинка. Кроме этого, потребуется удлинить соединительный кабель, что наверняка не самая хорошая идея.

20 days later
ivanov_sergey

Для развития данного проекта: исправил один параметр и вертолет с автопилотом стал хорошо отрабатывать LOITER и садиться без “унитазинга”. Как это часто бывает, все проблемы случаются по нашей не внимательности 😃
Оказывается, в параметрах автопилота Pixhawk 2.4.8 был активирован оптический датчик потока, которого у меня нет.
Установил WPNAV_RFND_USE равным “0” и проблема с “унитазом” при посадке и в режиме LOITER сразу ушла!

* пилотирование в ручном режиме (изучение аэродинамических характеристик модели), в автомате - только RTL и посадка. Вывод: для снижения вибраций нужно увеличивать частоту вращения основного ротора, но в ущерб длительности полета.

Признателен за оказанную помощь Михаилу - куратору данной темы.

Теперь летаю и наслаждаюсь работой автопилота:

* до отключения пульта - пилотирование в автомате, затем в ручном режиме.

Всем рекомендую попробовать модернизировать своих динозавров - это расширяет возможности модели, но конечно не уменьшает ответственности пилота. И пусть количество взлетов совпадает с количеством мягких посадок!

13 days later
kocti
ivanov_sergey:

Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.

подскажите как вы победили “PreArm: Motor Interlock Enable” у меня чтото не получается не хочет мотор раскручиваться все остальное работает

ivanov_sergey
kocti:

подскажите как вы победили “PreArm: Motor Interlock Enable” у меня чтото не получается не хочет мотор раскручиваться все остальное работает

Проблема у меня была решена повторным прохождением в Mission Planer так называемого Wizard, а также перекалибровкой компаса на улице.

kocti

Сергей подскажите в аппаратуре какая модель у вас выбрана вертолет или другая,У меня Mission Planer показывает арминг ошибок нет но мотор не вращается

kocti

Спасио все получилось буду настраивать дальше

ivanov_sergey
kocti:

Сергей подскажите в аппаратуре какая модель у вас выбрана вертолет или другая,У меня Mission Planer показывает арминг ошибок нет но мотор не вращается

В моей аппаратуре выбрана модель ВЕРТОЛЕТ. Попробуйте откалибровать компас на улице, там же проверьте ARMING, работу мотора и автомата перекоса со снятыми основными и хвостовыми лопостями (это важно!). Ни в коем случае не отключайте проверку внутренних систем - у Вас должно быть выставлено значение ARMING_CHECK = 1.

kocti

Здравствуйте уважаемые.Сегодня облетал свой вертолетик.Ситуация такая в режиме стабилизации дергает хвостом туда сюда.в режиме удержания высоты вроде висит не скачет.а режиме лоитер пытается улететь в китай. может подскажете куда двигаться дальше

kocti

И еще вопрос у меня получается два компаса на вертолете какой из них использовать 1 или 2 и как они считаются где 1 и где 2

ivanov_sergey
kocti:

И еще вопрос у меня получается два компаса на вертолете какой из них использовать 1 или 2 и как они считаются где 1 и где 2

Константин, проверьте как свободно перемещается тяга управления шагом хвостового ротора, не заедает ли она? Уточните: какая у Вас установлена сервомашинка на хвост, возможно не хватает скорости на реакцию основного ротора.
Не плохо бы посмотреть видео…
Что касается попытки улета в Китай в режиме LOITER - правильно калибруйте компас на улице. После успешной калибровки отключите питание полетного контроллера и снова включите. Дождитесь 3D FIX, улётов не должно быть!
По второму вопросу: компас лучше использовать только один, внешний, №1.

kocti

сергей спасибо за информацию выполню ваши рекомендации и попробую подлетнуть. Погода у нас испортилась. постараюсь снять видео.

1 month later
kocti

уважаеьые гуру подскажите облетую свой вертолетик вылезли такие проблемы плохо держит высоту.по гпс висит впринципе нормально. но все это происходит при сильных дрожаниях вертолета по тангажу и крену хвост держит четко

ivanov_sergey
kocti:

вылезли такие проблемы плохо держит высоту.по гпс висит впринципе нормально. но все это происходит при сильных дрожаниях вертолета по тангажу и крену хвост держит четко

Нужно посмотреть логи ваших крайних полетов и файл настроек автопилота.
Пока могу предположить, что вертолету не хватает оборотов основного ротора. Каким образом реализован выход на канал газа (CH 8): по тумблеру или потенциометру? Попробуйте увеличить обороты, изменив расходы на этом канале.

kocti

настройки у меня такие.единственное что я изменил это параметр р на 3.а летал я у меня был 4.5. на 3 еще не пробовал.канал газа у меня настроен на левый стик.как в самолете. К сожаленю я до сих пор не разобрался как читать логи полетного контролера.

kocti

сергей спасибо за помощь .честно говоря я не совсем понял как настроить канал газа. и попробовал еще раз выложить настройки.может что нибудь в них увидите

ivanov_sergey
kocti:

честно говоря я не совсем понял как настроить канал газа

Первое что нужно сделать - изменить параметр “P” в “Trottle Accel” с 0,40 до 0,27 (См. свое правое фото, левое нижнее окно). Об этом в этой ветке не однократно говорил Михаил Полушин.
Второе. Для настройки канала газа на тумблер или потенциометр пульта управления вам нужно выбрать “Ch8 Input” в окне “Rotor Speed Control” (См. свое левое фото, правое верхнее окно). Соответственно в пульте управления изменением расходов на 8-ом канале вы должны добиться необходимой скорости вращения ротора вертолета (для 450 модели этот оптимум будет находиться в диапазоне 2700-3000 об/мин. Советую об этом почитать здесь rcopen.com/forum/f19/topic217621).
Первую проверку работы двигателя проводить только при снятых основных и хвостовых лопастях!

kocti

если я правильно понял в центре стика обороты основного ротора должны быть 2700 -3000

ivanov_sergey
kocti:

если я правильно понял в центре стика обороты основного ротора должны быть 2700 -3000

Фактически обороты во всем диапазоне, отличном о нижнего положения стика, должны быть номинальными.
У меня автопилот поддерживает необходимую высоту полета только за счет изменения шагов.

mvpolushin

У меня обороты во всем диапазоне стика газа одинаковые, номинальные для 500ки. Двигатель запускаться тумблером, автопилот поддерживает необходимую высоту изменения шага.

kocti

Понял спасибо. А регулировка шага в автопилот заложена в прошивке или её тоже настраивать нужно