Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Теперь понял вашусхему, а вы запитали контролер через 5 выход а разве он связан с питанием контролера? , выпроверяли? Я всегда все свои контролерыподключал через повермодуль и не каких проблем , ОСД не когда не сгорала.
Вы запитали контролер через 5 выход а разве он связан с питанием контролера? , вы проверяли?
Проверил, работает при таком подключении:
Проверил, работает при таком подключении:
О, во как, я не тестил и не знал.
Сергей, я так и не могу понять зачем вам дополнительный отдельный BEC, это лишний элемент, пих прекрасно работает от PowerModule, слежу за веткой PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка, с питанием пикса проблем не у кого нет, с АПМ да, есть проблемы по питанию. И с питанием серв придется колхозить (разводить сопли)
Кстати вот еще зарубежный форум, на самом деле много народу установили Ardupilot на классический верталет discuss.ardupilot.org/c/arducopter/…/latest
очень важно при RTH не устанавливайте конечную 0 (авто посадка) установите зависание 2 или 3 метра над землей иначе при RTH модель прилетит в точку взлета на заданной высоте и выключит двигатель, это глюк прошивки 3.3.3. а в прошивке 3.4… это исправлено но я вам не рекомендую, пока сам не испытаю.
Михаил, удалось протестировать версию прошивки 3.4… на стабильность и глюки с выключением двигателя?
Сергей, с этим не приятным сюрпризом удалось разобраться. У меня была проблема, когда при авто посадке, в режиме RTL, модель прилетает в точку взлета на заданной высоте, и выключает двигатель, кстати за высоту в режиме RTL отвечает параметр RTL_ALT, выставляться высота от 0-8000 в сантиметрах. С этой проблемой удалось разобраться, как оказалось есть важный параметр при авто посадке, H_LAND_COL_MIN в вертолетном меню называться Landin Collective значение должно быть в пределах 0-500 pwm, отвечает за минимальный коллективный шаг в режиме посадки. У меня значении этого параметра было выставлено 650 pwm что значительно выше максимального значения.
Столкнулся с такой проблемой: высокоскоростная цифровая серва ACE DS0606n в канале MainOut #4 (Rudder) не работает.
Видимо ее придется подключать к Pixhawk через внешний гироскоп?
Вообще этот автопилот поддерживает такие сервы? Может это где нибудь настраивается в вертолетном меню MissionPlaner?
Столкнулся с такой проблемой: высокоскоростная цифровая серва ACE DS0606n в канале MainOut #4 (Rudder) не работает.
Видимо ее придется подключать к Pixhawk через внешний гироскоп?
Вообще этот автопилот поддерживает такие сервы? Может это где нибудь настраивается в вертолетном меню MissionPlaner?
В вертолетном меню нечего подобного не настраивается, это если возможно то в расширенных параметрах.
На этот вопрос я точного ответа не знаю, у сервы ACE DS0606n нулевая точка pwm 760, в настройках MissionPlaner настраивается в пределах 800 – 2200 pwm
RC4_MAX 1934 pwm (800 – 2200)
RC4_MIN 1094 pwm (800 – 2200)
RC4_TRIM 1514 pwm (800 – 2200)
Я так понимаю, серва должна поддерживать полосную пульсацию с нулевой точкой 1520 pwm. Попробуйте спросить в самолетной ветке Ardupilot , там ответят вам точнее rcopen.com/forum/f90/topic132831
Продолжаю настройку Pixhawk на FBL вертолете Raptor E550S.
Аппаратура Radiolink AT9. Подключение полетного контроллера к приемнику по s.bus. В пульте выбран тип тарелки H1.
В выходы контроллера установлены:
1 - сервопривод PITCH;
2 - сервопривод ELEVATOR;
3 - сервопривод AILERON;
4 - сервопривод RUDDER;
8 - регулятор ESC.
В вертолетном меню выбран режим CCPM, настроены параметры размещения сервоприводов: -90, 0, +90.
Кривые шага в поле CURVE выбраны предварительно, канал TROTTLE в аппаратуре пришлось реверсировать, иначе при отклонении стика газа вверх происходит перемещение тарелки автомата перекоса вниз. После реверса - тарелка как и положено перемещается вверх. Работает это все так: yadi.sk/i/qEqAtkn63JdQxw
Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?
Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?
В fbl при перемещении стика вверх тарелка и должна уходить в низ. А шаги будут положительные ( где то косяк в механике, вращение левое)
Зря похоже реверс на аппе включил , в меню калибровки аппы сверь как ходит ползунок по отношению к стику.
Арминг не можешь сделать, смысл режимы менять
В fbl при перемещении стика вверх тарелка и должна уходить в низ. А шаги будут положительные ( где то косяк в механике, вращение левое)
Вращение ОР в данной модели ПРАВОЕ, при движении тарелки вверх шаги положительные (см.фото). Что посоветуете?
Цапфы развернуть ) у меня они развернуты, т е с другой стороны линки.
что с калибровкой аппы в планере ? Вроде там подписано положительно , верх или как то там )
Ну да посмотрел , это скорей у меня не как у всех настроил fbl , сорри.
Так ответил глядя на свой.
Шаги то верно отрабатывает при отклонении стика ?
В alt режиме держит высоту при среднем положении стика , чуть выше середины стик , набирает высоту ,чуть ниже середины стик -снижается.
В rtl при возврате на точку- идет посадка.
В alt режиме держит высоту при среднем положении стика , чуть выше середины стик , набирает высоту ,чуть ниже середины стик -снижается.
Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?
Цапфы развернуть ) у меня они развернуты, т е с другой стороны линки.
что с калибровкой аппы в планере ? Вроде там подписано положительно , верх или как то там )
Аппаратура в МР откалибрована. Если в передатчике включен реверс канала TROTTLE, то при отклонении стика газа вверх уровень сигнала растет, при отклонении вниз - снижается. Если реверс в аппаратуре отключить - порядок меняется: при отклонении стика газа вверх уровень сигнала снижается, при отклонении вниз - растет.
Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?
Это лечиться Landing Collective ( в вертолетном меню) или в расширенных настройках параметр H_LAND_COL_MIN, но категорически не стоит выставлять значение выше 500.
Кстати, на скане вижу, вы углы атаки полостей не настаивали?
Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?
В режиме ALT HOLD, и во всех автоматических режимах кривую шага MissionPlaner трогать не стоит , автопилот это делает сам в зависимости от положения стика газа, да есть настройки шага MissionPlaner но это уже более тонкие настройки, я думаю на данном этапе их трогать не стоит. Вас не устраивает скорость подъема и спуска?
Кстати, нужны всякие сложные виброразвязки, от них только хуже. Я ради эксперимента, пикс установил на 3мм вспененный скотч, вибрации чуть выше норы, но программно фильтрами все обрезается и настраивается, 500ка в авто режимах летает прекрасно.
Хорошо справляется в ветром 3-4 бала.
Можно подробней об этом, с примерами Ваших настроек (скрины с экранов)? Какие параметры и на что влияют? Как Вы настраивали углы атаки лопастей, какой порядок настройки?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
Все сразу описать долго и не совсем правильно, да и потом, я не знаю, какие у вас буду проблемы и трудности. Давайте все по порядку, иначе у вас нечего не получиться. Для начала вам нужно проверить вашу модель, не должно быть не чего кривого и гнутого, что может давать лишние вибрации, все валы, шестеренки, в общем, что крутиться и вертаться, все должно быть ровное.
Следующий шаг, место установки PIXA, и не важно, что это будет Pixhawk, Pixhack, Pixraptor и т.е., (кроме APM и его клонов, ну minipix тоже не стоит использовать) полетной контроле рекомендую установить горизонтально, в его нормальное положение стрелкой вперед или назад, в крайнем случаи верх тормашками, но горизонтально, в дальнейшем это упростит настройку, не стоит устанавливать вертикально, начнутся проблемы с ориентаций компасов, калибровкой и т.е. Для 450 размера единственное место, снизу модели, но имейте ввиду если модель с Ardupilot падает, то 80-90% на шасси, ломаются шасси и давит полетный контролер, 480, 500, 600 размер там проще, больше месса и возможности.
Полетный контролер можно приклеить на 2-3мм вспененный скотч, или закрепить через глеевую 2-3 мм прикладу, это два способа уменьшат, низкочастотные вибрации и в дальнейшем упростит настройку PID. Подключаем электронику, 4 сервы, радиоприемник PowerModule, GPS с встроенным компасом, и желательно телеметрию, чтоб постоянно не втыкать USB кабель.
В MissionPlanner v1.2.48 пришиваем полетный контролер последней вертолетной прошивкой AC-v3.4.6.
Настраиваем апу как обычно для обычной ФБЛ.
Кривую шага делаем во всех трех режимах одинаково (-100, -50, 0, 50, 100)
Кривую газа в режиме NORM (-0, -0, 0, 0, 0), в режиме IDL1 (-70, -70, 70, 70, 70) в режиме IDL2 (-75, -75, 75, 75, 77), в режиме IDL1 и в режиме IDL2 полки газа должны быть ровные горизонтальные. Может быть немного выше или ниже, какие вам нужны постоянные обороты на роторе, это зависит от типа модели, размера, передаточного числа и т.е., обычно 70-80 процентов газа.
Для переключения режимов Ardupilot, какой вам удобно, переключатель на 3 положения привязываем к 5 каналу.
Для начала настройки в меню MissionPlanner все готово, если что-то у вас не так, что-то не понятно, есть вопросы, то задавайте их сейчас, чтобы в дальнейшем при настройке не встретиться с сюрпризами. До того как вертолет хорошо полетит в авто-режимах, процесс настройки долгий и кропотливый.
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
Серовы работают?
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами.
Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами. Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).
Все сервы работают, видео я выкладывал чуть выше - по ссылке приведенной в посте #69. Кнопка безопасности в программе отключена, но ситуация с армингом ни чуть не изменилась.
Текущие параметры можно посмотреть здесь: yadi.sk/d/nPEUu4sn3JzrGy
Прошу помощи в настройке!
Сергей, вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
Добрый день,
Ранее мой вертолет выглядел так как на первом фото, с контролером apm 2.0.
Решил сделать ему апгрейд. Идею подсмотрел здесь:
indiegogo.com/…/autonomous-small-rc-helicopter-for…
Раму разделил на две части:
Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.
За основу используется клон align 450SEv2, его рама как бы состоит из двух частей. Верхнюю использовал почти без изменений. Убраны все шестерни для привода хвостового ротора, основной двигатель перенесен назад.
Нижнюю часть напечатал на 3д принтере.
В качестве полетного контроллера решил отказаться от apm2.0 в пользу интересного варианта: бутерброд raspberry + navio.
Половинки рам соединяются через резиновые прокладки. Бутерброд виброизолирован по аналогии с Omnimac APM (т.е. двойная виброизоляция).
Окончательную фотку, если будет интересно чуть позже выложу