Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
ПИДы по умолчанию рассчитаны на средний размер вертолета (500-600) я вот на 500 пид и не трогал и все ок, я делаю так: немного полетав в режиме стаб я скачиваю и смотрю полетный журнал если вибрации в норме то смело с земли взлетаю в лойторе. Делал и так: в режиме стаб взлетал метров на 10, включаю режим лойтер, если вертолет не прыгает метр верх, полтора вниз и так с частотой 1 раз в секунду то значит все ок, если начинает прыгать то быстро переключаюсь обратно в стаб, но это рисково можно растеряться и разложить модель)
В идеале конечно надо изначально добиться, чтоб вибрации были в норме а потом уж включать автоматические полетные режимы.
Если уж на электрички надо такую серьезную виброразвязку то я думаю на бензиновый нет смысла городить… Да и потом я ни когда не летаю в стабилизации а только в ручном режиме так что для меня важен только возврат домой…
Если вам нужен только возврат домой, то 3ГХ и АПС для вас идеальный вариант, луче и дешевле не чего не придумаешь.
Красиво, но не совсем правильно. От ESC питаются сервы а они дают сильные помехи, не стоит туда подключать видеолинк, да и эта дополнительная нагрузка ESC совсем не нужна. Видеолинк и все остальное питайте отдельно с силового выхода пвермодуля. Отдельное питание серв разводить не стоит, зачем вам этот гемор. Разъемы от ESC и серв втыкайте в пикс и все, подключайте какобычно ФБЛ и все будет работать.
Собственно все вроде бы так и выполнено 😃 Видеолинк сидит на отдельном BEC и никак не связан с ESC. Контроллер запитан от еще одного BEC с напряжением 4,95 В, чтобы не спалить MiniOSD, которые “горят” уже при 5В. С PowerModule будет взят только сигнал с датчиков тока и напряжения. В схеме провода подписаны по цветам, согласно общепринятому сокращению.
Теперь понял вашусхему, а вы запитали контролер через 5 выход а разве он связан с питанием контролера? , выпроверяли? Я всегда все свои контролерыподключал через повермодуль и не каких проблем , ОСД не когда не сгорала.
Вы запитали контролер через 5 выход а разве он связан с питанием контролера? , вы проверяли?
Проверил, работает при таком подключении:
Проверил, работает при таком подключении:
О, во как, я не тестил и не знал.
Сергей, я так и не могу понять зачем вам дополнительный отдельный BEC, это лишний элемент, пих прекрасно работает от PowerModule, слежу за веткой PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка, с питанием пикса проблем не у кого нет, с АПМ да, есть проблемы по питанию. И с питанием серв придется колхозить (разводить сопли)
Кстати вот еще зарубежный форум, на самом деле много народу установили Ardupilot на классический верталет discuss.ardupilot.org/c/arducopter/…/latest
очень важно при RTH не устанавливайте конечную 0 (авто посадка) установите зависание 2 или 3 метра над землей иначе при RTH модель прилетит в точку взлета на заданной высоте и выключит двигатель, это глюк прошивки 3.3.3. а в прошивке 3.4… это исправлено но я вам не рекомендую, пока сам не испытаю.
Михаил, удалось протестировать версию прошивки 3.4… на стабильность и глюки с выключением двигателя?
Сергей, с этим не приятным сюрпризом удалось разобраться. У меня была проблема, когда при авто посадке, в режиме RTL, модель прилетает в точку взлета на заданной высоте, и выключает двигатель, кстати за высоту в режиме RTL отвечает параметр RTL_ALT, выставляться высота от 0-8000 в сантиметрах. С этой проблемой удалось разобраться, как оказалось есть важный параметр при авто посадке, H_LAND_COL_MIN в вертолетном меню называться Landin Collective значение должно быть в пределах 0-500 pwm, отвечает за минимальный коллективный шаг в режиме посадки. У меня значении этого параметра было выставлено 650 pwm что значительно выше максимального значения.
Столкнулся с такой проблемой: высокоскоростная цифровая серва ACE DS0606n в канале MainOut #4 (Rudder) не работает.
Видимо ее придется подключать к Pixhawk через внешний гироскоп?
Вообще этот автопилот поддерживает такие сервы? Может это где нибудь настраивается в вертолетном меню MissionPlaner?
Столкнулся с такой проблемой: высокоскоростная цифровая серва ACE DS0606n в канале MainOut #4 (Rudder) не работает.
Видимо ее придется подключать к Pixhawk через внешний гироскоп?
Вообще этот автопилот поддерживает такие сервы? Может это где нибудь настраивается в вертолетном меню MissionPlaner?
В вертолетном меню нечего подобного не настраивается, это если возможно то в расширенных параметрах.
На этот вопрос я точного ответа не знаю, у сервы ACE DS0606n нулевая точка pwm 760, в настройках MissionPlaner настраивается в пределах 800 – 2200 pwm
RC4_MAX 1934 pwm (800 – 2200)
RC4_MIN 1094 pwm (800 – 2200)
RC4_TRIM 1514 pwm (800 – 2200)
Я так понимаю, серва должна поддерживать полосную пульсацию с нулевой точкой 1520 pwm. Попробуйте спросить в самолетной ветке Ardupilot , там ответят вам точнее rcopen.com/forum/f90/topic132831
Продолжаю настройку Pixhawk на FBL вертолете Raptor E550S.
Аппаратура Radiolink AT9. Подключение полетного контроллера к приемнику по s.bus. В пульте выбран тип тарелки H1.
В выходы контроллера установлены:
1 - сервопривод PITCH;
2 - сервопривод ELEVATOR;
3 - сервопривод AILERON;
4 - сервопривод RUDDER;
8 - регулятор ESC.
В вертолетном меню выбран режим CCPM, настроены параметры размещения сервоприводов: -90, 0, +90.
Кривые шага в поле CURVE выбраны предварительно, канал TROTTLE в аппаратуре пришлось реверсировать, иначе при отклонении стика газа вверх происходит перемещение тарелки автомата перекоса вниз. После реверса - тарелка как и положено перемещается вверх. Работает это все так: yadi.sk/i/qEqAtkn63JdQxw
Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?
Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?
В fbl при перемещении стика вверх тарелка и должна уходить в низ. А шаги будут положительные ( где то косяк в механике, вращение левое)
Зря похоже реверс на аппе включил , в меню калибровки аппы сверь как ходит ползунок по отношению к стику.
Арминг не можешь сделать, смысл режимы менять
В fbl при перемещении стика вверх тарелка и должна уходить в низ. А шаги будут положительные ( где то косяк в механике, вращение левое)
Вращение ОР в данной модели ПРАВОЕ, при движении тарелки вверх шаги положительные (см.фото). Что посоветуете?
Цапфы развернуть ) у меня они развернуты, т е с другой стороны линки.
что с калибровкой аппы в планере ? Вроде там подписано положительно , верх или как то там )
Ну да посмотрел , это скорей у меня не как у всех настроил fbl , сорри.
Так ответил глядя на свой.
Шаги то верно отрабатывает при отклонении стика ?
В alt режиме держит высоту при среднем положении стика , чуть выше середины стик , набирает высоту ,чуть ниже середины стик -снижается.
В rtl при возврате на точку- идет посадка.
В alt режиме держит высоту при среднем положении стика , чуть выше середины стик , набирает высоту ,чуть ниже середины стик -снижается.
Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?
Цапфы развернуть ) у меня они развернуты, т е с другой стороны линки.
что с калибровкой аппы в планере ? Вроде там подписано положительно , верх или как то там )
Аппаратура в МР откалибрована. Если в передатчике включен реверс канала TROTTLE, то при отклонении стика газа вверх уровень сигнала растет, при отклонении вниз - снижается. Если реверс в аппаратуре отключить - порядок меняется: при отклонении стика газа вверх уровень сигнала снижается, при отклонении вниз - растет.
Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?
Это лечиться Landing Collective ( в вертолетном меню) или в расширенных настройках параметр H_LAND_COL_MIN, но категорически не стоит выставлять значение выше 500.
Кстати, на скане вижу, вы углы атаки полостей не настаивали?
Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?
В режиме ALT HOLD, и во всех автоматических режимах кривую шага MissionPlaner трогать не стоит , автопилот это делает сам в зависимости от положения стика газа, да есть настройки шага MissionPlaner но это уже более тонкие настройки, я думаю на данном этапе их трогать не стоит. Вас не устраивает скорость подъема и спуска?
Кстати, нужны всякие сложные виброразвязки, от них только хуже. Я ради эксперимента, пикс установил на 3мм вспененный скотч, вибрации чуть выше норы, но программно фильтрами все обрезается и настраивается, 500ка в авто режимах летает прекрасно.
Хорошо справляется в ветром 3-4 бала.
Можно подробней об этом, с примерами Ваших настроек (скрины с экранов)? Какие параметры и на что влияют? Как Вы настраивали углы атаки лопастей, какой порядок настройки?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.