Трикоптер.
Борьба с весом - дело такое…
Убедили.
Вот еще бы поиграться с большими оборотами и малым шагом винтов. Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе.
Время цикла чем достигается? Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY
Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
#define INTERLEAVING_DELAY 3000 // interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.
Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе
Увы, сам ищу готовые… F3P-шники давно на таких летают, но они делают пропеллеры сами. А нам все-таки ооочень желательно полное совпадение параметров всех пропеллеров, чего при кустарном производстве добиться сложно!
Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.
Я прекрасно знаю о чем говорит INTERLEAVING_DELAY 😃 По поводу зависит независит вы теоретически размышляете или сами экспериментировали и добились каких-то результатов? 😉 Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?
вот так пока, лучше не получается. чувствительность для 3х гир в минимуме
без поломанных винтов не обошлось
у людей на 4х НК401 вот так
Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
именно 😃
увеличение частоты рефреша до ~500гц субъективно ощущается как будто коптеру под брюхо подставили штатив, причем пропали любые намеки на колебания!
Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?
А история была такая.
Поиграв с WiiMulticoper я решил вообще отказаться от больной на мой взгляд идеи использовать i2c устройства - в силу тормознутости и нестабильности самой шины - и полностью переписал код под использование аналоговых датчиков 😃
Получился гибрид WiiMultiCopter и KKcontroller, который вобрал в себя плюсы обоих платформ - скорость отработки со стабильностью KKcontroller и простоту изготовления с автогоризонтом от WiiCopter
Владислав, поделитесь схемой подключения и кодом? 😃
Аппарат отличается от Wii и от KK, если будет интерес то нарисую полную схему. Надо бы еще на улице энто хорошенько погонять.
Вот такой получился прототип IMU 😃
Красота то какая 😃
А от WMP+ почему отказались или изначально не было?
Не выложите код? хочется посмотреть для самообразования так сказать Ж)
Вы видели датчики на WMP? 😃 Такое паять у меня просто не хватило духа. А hk401b идеальный вариант - внутри есть легко отделяемая малюсенькая плата датчика с полным обвесом и очень удобными площадками под припайку проводов. Стабилизатор на 3В из этого гироскопа тоже оказался весьма кстати.
Код выложу, но сперва все равно - полноценный облет на улице. Во избежание, так сказать 😃
ps. Знатоки, а существует ли простая и надежная конструкция складной рамы под квадрик?
Народ выручайте!
Не могу настроить КК 😦
подключаю у приемнику каналы как указано на плате, но отзывается на газ правый стик и то газ в реверсе.
А какая аппраптура?
JR 9-ка
может не то смотрю?
www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=manual
Не могу настроить КК
Внимательно почитайте www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content…
и всё настроится,при условии исправности схемы.
Обратите внимание на фразу:“-On Tri v1.5 Quad v4.5 firmware above, you need to Arm your board by putting the left stick down and to the right for the LED to come on. If this does not happen, adjust your throttle and yaw trim down and to the right on your transmitter.”
JR 9-ка
Может быть у вас передатчик в моде 1 или 3?
Внимательно почитайте www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content…
спасибо, буду пробовать
Может быть у вас передатчик в моде 1 или 3?
нет, точно моде 2. Как раз если переключаюсь на моде 1 - то газ реагирует от правого стика
Что-то опять мне это напоминает)))
это же схема подключения регуляторов и сервы к плате?
-подключил все так
-далее от платы к приемнику, каналы 1-1, 2-2, 3-3, 4-4
-на аппе самолетный режим, моде 2
-на плате:
roll-max
Pitch-center
yaw-min
подключаю питание-индикатор быстро мигает, раза 3, на газ реагирует правый стик 😵
В чем проблема? неправильно подключен приемник от платы?
вот так пока, лучше не получается. чувствительность для 3х гир в минимуме
Эффект подушки в полный рост, нужно пробовать на улице и увеличивать чувствительность гироскопов до появления самоосцилляций, после чего на пару процентов понизить чувствительность - и наслаждаться!
PS Не забывайте про необходимость экспоненты каналов управления!
roll-max
Pitch-center
yaw-min
народ, ну вы читать умеете? откуда такие настройки? когда один из крутилок в минимумк плата никуда незапустится, внимательнее надо быть
вот и мой трикоптер дождался вылета. летает нормально, но требуется еще настройка.
Вы видели датчики на WMP? 😃 Такое паять у меня просто не хватило духа. А hk401b идеальный вариант - внутри есть легко отделяемая малюсенькая плата датчика с полным обвесом и очень удобными площадками под припайку проводов. Стабилизатор на 3В из этого гироскопа тоже оказался весьма кстати.
Ну мало ли у вас дома 80нм процесс организован 😃 Вон у Димы Пираньи есть ЧПУ с искуственным интелектом же 😃) Интересует прежде всего схема платки с акселерометром из нунчака (какой кстати у вас аксель попался?), как подключаете все хозяйство с гирами к ардуине и как она обрабатывает аналоговый сигнал под свои нужды. ЖДем, заранее спасибо )
Кто-нибудь собирал плату КК 6 версии (односторонняя разводка без перемычек)? Проблем не было ? При подключении программатора резистор R12 в цепи AVCC нагрелся …
В чем проблема? неправильно подключен приемник от платы?
В том, что должно быть:
"Initial transmitter ATV/servo range settings:
-pitch (elevator): 50%
-roll (aileron): 50%
-yaw (rudder): 100%
Initial gain pot values is 50%."
ps. Знатоки, а существует ли простая и надежная конструкция складной рамы под квадрик?
Есть - каждый луч держится двумя винтами - один ближе к центру а другой ближе к краю. у двух задних лучей (для X) для складывания вынимается внешние винтики и они смыкаются. У двух передних - внутренние вынимаются, и они тоже прижимаются. Надеюсь понятно 😃 Картинки нету.
Картинки нету.
Кто-нибудь собирал плату КК 6 версии (односторонняя разводка без перемычек)? Проблем не было ? При подключении программатора резистор R12 в цепи AVCC нагрелся …
У меня такая версия, собирал и плату травил сам, покупал только детальки и гироскопы. Микросхему прошиваю отдельным программатором.
Работает нормально, загонял разные прошивки три-, квадро-, PowerTower, все работают.
еще раз
трикоптер - 3 мотора, при отказе одного из моторов всё добро кубарем летит вниз
гексокоптер - 6 моторов, при отказе одного из моторов есть вероятность посадить пепелац и спасти аппаратуру на нем
На вертах один мотор стоит и ничего летают.
на отечественных авто нет подушек безопастности с крашеустойчевым корпусом и ничего ездиют
С другой стороны, с какого перепугу мотор должен отказать?
а это у к закону подлости вопросы
нафлудили блин тут =) забейте, если уверены что ваш трикоптер поднимет и не уронит зеркалку, то никто же не запрещает таскать её на 3х моторах
Одни боятся, другие летают, так будет всегда (с)
кто-то боится и летает сразу =)
возвращаясь к теме, недавно из остатков от kda20-22L моторов неплохой поворотный механизм вышел:
вал - 1шт
моторманут - 1шт
пропсейвер (та часть что на вал накручивается) - 4 шт
болтики - 4 шт
фото не будет, только ASCII art
++ ++
/++-------------------++\
\__-------------------__/
=| |=|__|=======|__|=| |=
/-------++---------++-------- -
| ++ ++ -
| -
\---------------------------- -
| | - пропсейвер
++
++ - винт на мотормаунт+пропсейвер
__
| |
|__|
++ - винт на луч+пропсейвер
++
================= - вал
сам вал можно закрепить или чуть длинными винтами на просейверах на луче ИЛИ мотормаунте
затем можно серву под луч и соеденить рычаг сервы с моторманутом
как то так
/----------++-----------\
\__--------I+---------__/
=| |=|__|==I====|__|=| |=
/------------I--------------- -
| I -
| I -
\------------I--------------- -
I | |
I=||--| серва |
|__________|
единственный косяк - надо как то хорошо закрепить пропсейверы, чтобы не перекосило их =)
У меня тоже есть парочка шпионских фоток😁:
Убил пару недель… зато прочности мама не горюй:) однонаправленная углеткань+матрица самопальная, чуть подробнее выложу по окончании работ.
У меня вот такой вопрос: обязательно ли отключать красный провод у двух из трёх регуляторов при подключении к мозгам? или можно все три воткнуть и не париться?
Трикоптеровцы. посоветуйте. какую серву взять ?
движки хакеры 20-22, 10-е пропы
любую побыстрей
Вчера (в субботу) был облетан мой аппарат… Ничего хорошего пока не получилось.
После всех калибровок стиков, мозгов по режимам и пр. Добился четкой работы всех регуляторов - старт одновременный, все одинаково раскручиваются и т.д. Но!
При достижении определенной частоты вращения моторов, возникала какая-то суб-вибрация или резонансная вибрация - не знаю… Но моторы начинали отклоняться с винтами и вместе с текстолитовыми площадками(!) в разные стороны, а лопасти издавали жуткий фыркающий звук флаттера (бабочки). 😵
Причем, когда меня это уже достало, и из-за этого я не смог в который раз оторваться от планеты, я все-таки решил “открутить гашетку” и подняться рывком. Результат - выломанная моторама одного из моторов. Мотор просто вырвало с креплением.
Резюме:
- винтами КРАЙНЕ не доволен. Уже писал про них и про “килограммы грузовых” полосок скотча для балансировки…
- моторами Avionix. Вообще не держатся в своих креплениях моторамы и сопливые валы - мгновенно гнуться от флаттера пропеллера.
Для себя решил: ставить только безцанговые движки (как на моей первой версии трикоптера) с диаметром вала не менее 5 мм. Или “колокольчики” типа DT700-750.
Перед этим запуском я не стал устанавливать 700-е, так как времени не хватало на переделку задней платформы. Теперь вот жалею… 😃
Кстати, интересный феномен активации платы (после всех калибровок) только после 1 щелчка триммера газа вниз, а не из нулевого положения, я так и не смог разгадать. Что делать - не знаю.
А я не понимаю зачем вообще ставить винты на валы двигателей если как правило все нормальные движки идут с адаптерами которые ставятся прямо на ротор, после чего полностью исчезает проблема гнутых валов… (правда появляются другие проблемы, но это мелочи 😃 ) ?
Ну, а винты нужно просто сменить на более жесткие.
У меня вот такой вопрос: обязательно ли отключать красный провод у двух из трёх…
Желательно. Как показала практика, некоторые регуляторы переносят спокойно параллельное соединение красных проводов. А у некоторых начинают греться стабилизаторы… Так что лучше отключить и не переживать за последствия.
А вот и видео проблемы
правда появляются другие проблемы
Ну, да - что-то типа погнутых адаптеров, сорванной резьбы алюминиевого адаптера стальной гайкой, сломанный адаптер при перетянутой гайке… Проходили, знаем! 😃
Да, винты поставлю жесткие.
Ой, я таких проблем еще ни разу не встречал, при том что все время только так и ставлю моторы на всех своих пепелацаъх… Моя “основная” проблема это куда девать торчащий “ненужный” вал 😃
Н у меня такая проблема постояно была. Спинеры говно у всех. Любые. Хороших не встречал даже у скорпиона.
Винты только APC. Без вариантов. Крепить винты без спиннеров при помощи кабельных стяжек.
Жень такая проблема решается, нормальными более жесткими креплениями мотормаунтов+ винтомоторная группа должна хорошо сбалансировано. Кривые адаптеры под винты это либо вал или цанга. Я решил этот момент))) Константин попробуйте сбалансировать все более внимательнее как мотор так и винт.
У меня на говёных винтах с хоббей такая хрень была. И последний краш трикоптера с разрушением винта в воздухе был по причине отстрела одной из лопасти.
Начинаешь раскручивать винт и до определённых оборотов всё нормально и идеально но стоит превысить обороты выше как начинается такая петрушка.
На новых скорпионах спиннеры не смог закрепить без биения. При этом всё новое и нецелованное. Крепление спиннеров винтами ( на кда моторах) тоже не панацея. Замучался подкладывать бумажки под винтыкнепления спиннеров. Тоже всё новое при этом. А вот когда стал крепить винты на стяжках - совсем другое дело.
АПС винты надо не слоуфлай применять. У слоуфлая по данным АПС превышение по оборотам получается ( для винтов более 10 дюймов ) и недостаточна несущая способность. Например винт 11 Х 4.7 слоуфлай по тяге нагрузка не должна превышать 1 кг и обороты не более 6000.
Мои моторы на большой трёхе тянут 1.8 кг.
Моя “основная” проблема это куда девать торчащий “ненужный” вал
Андрей!
А это видео не о DT-700… Тут стоят Avionix 1000 на цанговых адаптерах без закрепляющего винтика.
Константин попробуйте сбалансировать все более внимательнее как мотор так и винт
Григорий!
Я все винты на своих самолетах балансирую исключительно на магнитном балансире. Даже импеллерные крыльчатки… Поэтому все винтики “шипят” в полете - даже слушать приятно. 😍
Моторчики также отбалансировал отдельно по известной всем технологии с применением стяжки.
Думаю, что причина именно в самих винтах кроется. Либо у них крутка не одинаковая, либо жесткость лопастей разная.
Кстати, точно! 😃
Если вспомнить, сколько пришлось скотча на них навешать, чтобы сбалансировать (это уже после того, как шкуркой поработал) - то ответ очевиден. Разная толщина лопастей, а отсюда и жесткость в режиме работы. 😎
Крепить винты без спиннеров при помощи кабельных стяжек.
Евгений! А это как так?
для дтшек так, для остальных вообще только на стяжках
с поправкой что винт нужно на вал одеть конечно
Блин, Сергей и Евгений!
А зачем так сложно и не правильно? 😃
Добиться стяжками одинакового угла отклонения лопастей пропеллера (без перекоса вниз одной из них) - не реально. Вы же количество щелчков стопора стяжки не считаете… 😵 А широкая шайба под пропеллером и сверху позволят гайке плотно прижать винт.
Про термоусадку - согласен. Так как все равно маленький люфт на валу после установки колечка-адаптера в винт все равно остается…
Шутите небось? 😉
Григорий!
Я все винты на своих самолетах балансирую исключительно на магнитном балансире. Даже импеллерные крыльчатки… Поэтому все винтики “шипят” в полете - даже слушать приятно. 😍
Нет у меня винты GWS HD(качество😁) немного хлипковаты, но после проведенной процедуры все ок стало.
Блин, Сергей и Евгений! А зачем так сложно и не правильно?
ПРАВИЛЬНО. Попробовать надо.
Костя, ты сначала попробуй, сравни результат, а потом вернемся к этому разговору)
Моей фотке, которую я разместил в качестве примера, почти год, схема себя более чем зарекомендовала.
любую побыстрей
Shuricus, а помидорка то за что??
Серва может быть любая, качественная (для фвп не дребезжащая от видеотх), но уж точно не в скорости дело.
для фвп не дребезжащая от видеотх
Серва от неправильного видеотрахта дребезжит
Я ставил разные - и с уверенностью скажу что не любая, в итоге летаю на мини от Hitec 82MG и скорости хватает.
На мой взгляд, по степени важности - металл, отсутствие люфта, высокий силовой момент. Скорость на последнем месте.
Так что да, любой тут не пахнет, если это не на два полета.