MultiWii
Подскажите чем открыть и скомпилить исходник для GUI?
См.: “Processing”
алгоритм MARG
Олег, думаю тебе будет интересно посмотреть. На днях в AeroQuard также реализовали MARG…
Version 2.4 Release Notes (4/2/2011)
----------------------------------------
* Added ARG/MARG flight angle estimation routines
Сделали то же самое, что и я 😃 передрали алгоритм вчистую. Я сейчас параллельно в мультивийском форуме пытаюсь довести алгоритм до ума. В нем есть вероятность деления на 0 и переполнения.
Давайте, давайте, парни, я в вас верю, вы оч. крутые! 😃
Сын вчера привел целую ватагу детворы “папа покажи свой вертолет!”, показал, до этого менял насос дренажный, от напряжения руки ходуном. Полетал я туда сюда, показал детям, в итоге посадил квадрик в лужу, детям смех и счастье, мне 10 минут просушки и протирки с тряпочкой и феном 😃 Все-таки пыле влагонепроницаемый корпус это оч. полезно!
алгоритм
чет не гуглится… где почитать можно про Marg? кто разработчик и т.д.?
гуглить надо на code.google.com
Оригинальный алгоритм: diydrones.ning.com/…/dcm-imu-theory-first-draft
Одна из реализаций: code.google.com/p/…/detail?name=AHRS.zip&can=2&q=
Доброго времени суток!
На выходных собрал свой квадрик на мультивии платформе.
Плату круглую в стиле вартхокса сам травил, ардуина и моушин плюс с ebay.
Рама сделана из алюминиевой трубы 10х10. Длина лучей 250мм.
Двигатели Е-МАХ 2822.
В моушене стоит гирик 3205.
Заработало все сразу!
После настраивания аппаратуры и самого контроллера поднял коптер в воздух.
Летит стабильно, слышно что меняються обороты двигалей, какбы подергивания - надо еще поднастраивать.
Цикл в ГУИ 3020-3050.
Полетное время минут 15 на акусах 2200мАч 20с.
Как набрал храбрости решился на петлю - ввопше отпад, как оно летает.
Не ронял ниразу пока. Время налета примерно 2 часа.
Иногда контроллер некорректно стартует, моторы дергаются после arming, если перезагрузить, то все ок.
Пробовал подключить нунчак с акселем ADXL335 - пока безрезультатно, не видит его ардуинка.
Может попробовать его напрямую подключить, к аналоговым входам?
Вот видео первых полетов
СтОит ли покупать компас HMC5883 ? cgi.ebay.com/…/180649450523
Посоветуйте, как поступить - брать этот или есть другие варианты?
господа а ардуина потянет помимо стбилизации еще и вебкамеру подключенную? как оптический датчик против дрейфа?
вебкамеру подключенную
не хватит памяти даже на 1 кадр + с камерой просто так не пообщаешся… можно сенсор из мышки выковырять - будет матрица оптическая от 6х6 до 11х11 (в зависимости от сенсора)
Посоветуйте, как поступить - брать этот или есть другие варианты?
Пока смысла нет, т.к. в мультивий еще не до конца сделали рабочий код, тот что есть не всегда работает (у меня не работает), т.к. еще не решен вопрос с калибровкой компаса (у меня HMC5843).
Пока калибруют только в микрокоптере, и есть примеры у ардупиратов, но на мультивий - пока нет.
Также, на РЦгрупс у многих проблемы с этим новым магнетометром (в чем заключается проблема, и решена ли она до конца - не знаю, не вникал).
Поэтому, рекомендую подождать, пока все устаканиться и появится правильный код. Очень надеюсь, что у Олега Syberian все получица.
Подскажите чем открыть и скомпилить исходник для GUI?
Я компилил из вот такого эклипса
Алил, я проверил свой аппарат, и у меня расклад такой:
- В горизонтали ACC_Z в плюсе
- Наклон вперед: ACC_Z падает, ACC_PITCH и GYRO_PITCH растут
- Наклон вправо: ACC_Z падает, ACC_ROLL и GYRO_ROLL растут
- поворот по часовой: GYRO_YAW растет
Остальные без изменений.
Проверяй.
закон подлости работает как ни когда - заказал новые регули на HK с пультом и внезапно откалибровался регуль который я собрался уже выкидывать (сегодня утром он же не хотел калиброваться даже с пультом)… вот что получилось:
на малейшие наклоны диким образом сопротивляется, если стараться немного придерживать (чтоб не улетел) - колбасит рывками, НО 1 мотор точно дико не сбалансирован, пропеллеры вообще не проверял =) пускать в полет пока что страшно, куча мелких недоделок, да и не уверен что с тачскрином будет удобно управлять этим пепелацем
Плату круглую в стиле вартхокса сам травил
а есть платка под Arduino Nano V3.0 AVR ATmega328, WMP + нунчак чтоб расположить ?
Пробовал подключить нунчак с акселем ADXL335 - пока безрезультатно
Мне тоже вчера пришла посыль с диалэкстрима ВМП-3205 зелёная НЧ-335 синяя всё запустилось и работает
а есть платка под Arduino Nano V3.0 AVR ATmega328, WMP + нунчак чтоб расположить ?
В дневник ко мне загляните
Проверяй.
- В горизонтали ACC_Z в плюсе
- Наклон вперед: ACC_Z падает, ACC_PITCH и GYRO_PITCH растут
- Наклон вправо: ACC_Z падает, ACC_ROLL и GYRO_ROLL растут
- поворот по часовой: GYRO_YAW растет
т.е. все также как и у тебя.
В моушене стоит гирик 3205.
Заработало все сразу!
вот и летающий 3205. судя по всему, вы вертолетчик? на сколько делите данные с вмп? питание вмп 5в? винты, я так понял, 10х6 с хоббисити?
пока народ с кодами и электроникой борецца я вот дровишек подпилил немного 😃
