MultiWii
только камеры небыло под рукой а телефон фигово снимал… если получится завтра ченить получше сниму
тогда потолкай его еще вверх вниз… тебе понравится 😉
удержание высоты и позиции работает намного лучше по сравнению с 2.1 версией
может погода удалась 😃 т.к. по ГПС ниче не менял… только включение SBAS/WAAS прописал и даже не знаю есть ли эти функции в 3329… в 3339 точно есть…
заканчиваю сейча порт твоего кода к себе… завтра тож попробую… у меня кстати как раз 3339 жпс. остается самый геморрой для меня - норм настроить пиды (читал все по ссылке с твоего дневника но все равно не до конца понял процесс подбора значений
читал все по ссылке с твоего дневника но все равно не до конца понял процесс подбора значений
начни с 5.2-0.020-30… скорее всего что и подбирать не надо будет если ms5611… по поводу bmp085 все еще не уверен… пока только один отзыв от буржуев…
только включение SBAS/WAAS прописал
Мой модуль в настройках потдерживает , его я и включил.
тогда потолкай его еще вверх вниз… тебе понравится
Это в кадр не попало.Но однозначно не пляшет после толчка в поисках нужной позиции
мдя… GRN и BLK не нужны, GND - это “-”, VCC - это +, остальное выше писал - TX ардуинки на RX адаптера, RX соответственно на TX, DTR адаптера на RES ардуинки
Спасибо, ишшо раз, RES ардуинки это третий пин справа, как я понял, шо снизу, шо сверху…(или не?)… 😃 Блин, позарился на мелкие размеры, чуть моск не вылетел… 😁 Теперь только с интегрированным FTDI…
P.S. Пошел курить матчасть… 😃
по поводу bmp085 все еще не уверен… пока только один отзыв от буржуев…
у меня как раз бмп085… так что если получиться будет для тебя еще один пример
и я не именно по пидам для баро… а вообще по настройке… ну вроде в акро режиме выставил норм… вот думаю как бы в левел моде пиды правильно подобрать
RES ардуинки это третий пин справа как я понял, шо снизу шо сверху…
угу… RST
и я не именно по пидам для баро… а вообще по настройке… ну вроде в акро режиме выставил норм… вот думаю как бы в левел моде пиды правильно подобрать
по настройке акро ПИД - rcopen.com/blogs/83206/14324
а если акро настроен, то в левел все просто… I=0.010…0.015 и не трогай, а P - приемлимая для тебя скорость “гонки/следования” за позицией стика… D вроде =100 не трогай
после прошивки регулей по Саймонку у меня:
акро: 7.0-0.030-35
левел: 9.0-0.010-100
rcRate: 70
rcExpo: 60
у меня как раз бмп085… так что если получиться будет для тебя еще один пример
чел писал что у него на бмп085 в пределах метра держит еще и на ветру… если правда, то это +/-50см и учитывая точность этого баро в +/-1м, то это более чем ништяк!
по настройке акро ПИД - rcopen.com/blogs/83206/14324
читал… я ж про это чуть выше писал… но все равно немного недопер…
по пидам у меня сча пока стоит
акро: 3.0-0.020-30
левел: 5.0-0.15-100
по левелу не особо нравиться скорость выравнивания… также часто бывает после быстрого пролета и останова/возврата назад тянет в ту сторону куда до этого быстро летел (вроде так)
ЖПС (судя по карте) вроде как действительно точнее стал работать (хотя м.б. раньше смотрел по 5 спутникам а сча 7…)
п.с. с акро как уже писал я вроде разобрался… а как правильно левел настраивать (знаю что сча начнеш ругаццо но те две страницы раз 5 перечитал - все равно не до конца непонял)
м.б. когда будет свободное время сможеш в блоге у себя последовательность настройки ПИД-ов сварганить? у тебя мануалы гуд получаются, думаю многие особенно новички будут жутко благодарны
но все равно немного недопер…
а проще наверное никак… я сам с 5-го раза примерно начал понимать, когда читал первоисточник…
по пидам у меня сча пока стоит акро: 3.0-0.020-30 левел: 5.0-0.15-100
занижены пиды, хотя у тебя контроллер другой… трудно сказать заочно… попробуй акро П натянуть до оссциляций, а потом на 20% скинь… или это макс?
регули шитые?
опробуй акро П натянуть до оссциляций, а потом на 20% скинь… или это макс?
при 3.5 уже начинает колбасня примерно на 60-80% газа, также при поднятии D до 35-40
кстати хз что за прошивка была родная в регулях… но факт что после перешития на саймоновскую прошивку в лучшую сторону изменений на первый взгляд не заметил… а в худшую - стали нагреваться регули да и движки теперь теплые, до этого и то и то были холодные всегда
у меня все еще не пропало желание как нить все таки перевести вий с комплиментарного на калмана (на основе FreeIMU кода хочу попробовать)… но никак руки недойдут (как и о куче других заложенных в платку возможностей)
12 спутников уже вижу…
кстати по коду у меня размер кода побольше получается… но на фоне общего обьема флеш и озу контроллера цифры радуют:
Program Memory Usage : 35326 bytes 13,1 % Full
Data Memory Usage : 3232 bytes 19,7 % Full
при 3.5 уже начинает колбасня примерно на 60-80% газа, также при поднятии D до 35-40
но у тебя вроде цикл тайм другой совсем, потому и магия чисел своя… а ты попробуй спецом повысить до 3000мкс, мот все наладится 😃
кстати хз что за прошивка была родная в регулях… но факт что после перешития на саймоновскую прошивку в лучшую сторону изменений на первый взгляд не заметил… а в худшую - стали нагреваться регули да и движки теперь теплые, до этого и то и то были холодные всегда
wii_esc вышла новая от ziss_dm … там феньки повкусней чем в Саймонк… мот стоит попробовать если только хуже стало…
у меня все еще не пропало желание как нить все таки перевести вий с комплиментарного на калмана (на основе FreeIMU кода хочу попробовать)… но никак руки недойдут (как и о куче других заложенных в платку возможностей)
разве там калман? вроде new елипсоид какойто…
12 спутников уже вижу…
AGPS заливаеш?
у меня на холодный старт за 20-30сек 8-10 спутников… если под открытым небом…
но у тебя вроде цикл тайм другой совсем
у меня цикл гуляет между 2200 и 2700
wii_esc вышла новая от ziss_dm
у меня чот не получилось ее вообще запустить… хоть прошивается норм, при включении музыка и тишина))) возможно нужно под себя будет пересобрать
разве там калман? вроде new елипсоид какойто…
это ты путаеш с калибровкой акселя/компаса оттуда… там просто просчет конечных значений и вычисление констант выполняется через комп
AGPS заливаеш?
у меня на холодный старт за 20-30сек 8-10 спутников… если под открытым небом…
да, заливал неделю назад…
а сейчас не под открытым небом а на 2-м этаже гаража… надо мной 3см досок и шифер…
это ты путаеш с калибровкой акселя/компаса оттуда… там просто просчет конечных значений и вычисление констант выполняется через комп
возможно не уследил… первый раз слышу что в мегу калман влезет… производительности маловато… и если признаться читал пару статеек, но так и не понял как он работает… на хабре была статья как-то, так там автор писал что этим фильтром целые институты занимались… и там еще тот гемор коэф. подобрать… а по сути, в простых случаях, его можно заменить комплиментарым филтром (алфа-бета фильтр), который намного проще и по ресурсам и в понимании…
вот он в ИМУ вия и используется… и я его в альт холд заюзал также…
х.з. мож и ошибаюсь, но вроде все таки калман на квантерионах…
а видео то какое:
кстати наскок понял вартокс как раз на нем и летает
библиотечка фриимушная только на первом видосе…
на втором и на третьем - это все тотже вий, с FREEIMU железкой 😉
в конфиге вия
#define FREEIMUv043
итак… попробовал сейчас полетать… с рекомендуемыми тобой пидами для бмп085 у меня ничего не вышло - секунд 10 норм, птом к земле на метр ниже, птом метра на 2-3 вверх… ладно завтра (сегодня вернее) на свежую голову буду дальше ковырять
вот и timecop-a на его stm32 железке (naze32 вроде) ниче не вышло… сишный код бегло смотрел его, вроде нормуль, а не держит… где то ошибка… чудес не бывает…
Спасибо Александру за проделанну работу по улучшайзингу)))
Попробовал и я сегодня улучшенный альт-холд.Модного баро ms5611 не было,пробовал на менее модном ВМР180.
Остальные датчики LSM330 и HMC5883, ЖПС МТК3329
Ну,понравилось,правда на ветру испытать не получилось,как на зло в месте где испытывал почти полный штиль.Правда в штиль у меня он и так держал высоту примерно +/-50см,сейчас субъективно висит почти в одной точке и после пролетов не просаживается так сильно, понравилось сопротивление когда толкаешь его вверх-вниз.Но все равно,видимо из-за того,что альт-холд все-таки заточен под другой баро, эффект длится не долго.Остается дождаться ветра)))
По ЖПС разницы чесно говоря не заметил,вроде как летал,так и летает.
Может подскажите,какие коэфф можно подкорректировать для менее точного баро?
У меня снова вопрос по летающему крылу(платформа мультивий) - я правильно понял что его сервы на пан тилт одвеса подключаем? и в итоге остаёмся без стаба подвеса?
Ребята.
Кто настраивал контроллеры через ESC_CALIB_CANNOT_FLY
Раскоментировал
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
При включении ничего не происходит.Точнее движки стартую,и всё.На пульт никакой реакции нет.
На пульт и не будет реагировать.
Оно при включении выдают максимум сигнала, выжидает - минимум. Потом светодиод зажигает.
Если же у вас включаются движки - меняйте параметры…