MultiWii

Covax

Совершенно не обязательно заказывать именно Turnigy 9X, я летаю на клоне FlySky 9x, купил в leadershobby.com Разницы нет никакой.

SovGVD

хоть где то есть пульт, чтоб дешево с учетом доставки - куда не ткнусь, доставка дороже пульта получается? мож у кого завалялся ненужный? =)

Covax

Дешевле только три-четрые нитки привязать и управлять коптером как куклой 😃
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… $23 + $18 доставка, на первое время сойдет за глаза. главное летай там, где людей нет.

Musgravehill

Сегодня целый день убил на магию ПИД, пришлось обратиться к настройке регулятора по методу Циглера-Никольса.
Первое, что попалось: www.deamolit.ru/…/34-2010-11-17-15-19-23.html

Период колебаний считал по таймеру несколько раз, засекал время 50ти колебаний.
Для YAW подходит только рассчитанное P, D_yaw взял 0.
Для Pitch\roll Р -адекватно, I D - нужно сместить запятую.
Я насчитал roll\pitch P =4.5 I=22.9 == 0.023 D=0.228 == -23
Yaw: P = 12 I= 0.003 D=0

Коптер летает, стабилизируется и активно сопротивляется без перерегулирования.

DrinK
Covax:

FlySky 9x, купил в leadershobby.com

там тоже нет в наличии + дороже.

Повторю - как встать в бэкордер на НК ?

Volver

Просто, надо купить, там будет напоминание, что товара нет в наличии, только бекордер, жмете ОК и оплачиваете. Как появится, ее сразу вышлют.

Панкратов_Сергей
Musgravehill:

Сегодня целый день убил на магию ПИД, пришлось обратиться к настройке регулятора по методу Циглера-Никольса.
Первое, что попалось: www.deamolit.ru/index.php/del...-15-19-23.html

Инженерный подход!
Друзья - я вынашивал мысль еще когда с ардупилотом игрался - по эксперименту для правильной настройки ПИД - коэффициентов.
Задача вроде не сложная для освоивших ардуино- программирование.
Сам я - еще не дорос и вряд ли дорасту.
А идея такая : даем импульс управляющий на оси по очереди( на определенное время меняем длительность канального импульса ) и пишем лог с выходов гир и управляющего импульса. Информации должно быть достаточно для точных расчетов коэффициентов.
У меня есть ардуинка с картридером - для лога.
Предлагаю обсудить …

SovGVD
Панкратов_Сергей:

У меня есть ардуинка с картридером

недавно наковырял habrahabr.ru/blogs/arduino/115176/ - 6 резисторов и можно играться, говорят кто-то даже без резисторов цепляет

Musgravehill
Панкратов_Сергей:

по эксперименту для правильной настройки ПИД

Автоматический вариант:
Достаточно доработать скетч Config. Программа увеличивает P до автоколебаний, с WMP снимает график, находит период колебаний Т. Несложная математика, и коэффициенты появляются в окошке. Программа переходит к следующей оси. Тонкости связаны с перебором каналов регулирования по 3м осям.

Полуавтомат:
Увеличиваем Р до автоколебаний, пишем в лог графики амплитуда А(t, P). Потом по графикам вычисляем период автоколебаний Т.

PS коэффициенты I D по методу Циглера-Никольса и диапазоны Multiwii отличаются, нужно копаться в коде.

Панкратов_Сергей:

даем импульс

Это уже чистое ТАУ: ступеньку на вход или дельта-импульс. Тогда узнаем коэффициент усиления, постоянную времени, чистое запаздывание и что-то еще. По таким данным можно рассчитать все, что душа пожелает.

Volver

Вы тут такие заумные вещи говорите - я ваще ничего не понимаю 😃 Недавно пытался код Кальмана в mathcadе прописать (чтобы в будущем туда дать входящие сигналы с ардуинки), в итоге ничего не вышло, одна головная боль ))))))))))))))))))))))

Буду очень рад если это будет результативно и кто-нибудь надумает из всего этого практичный код с автонастройкой PID!

Covax

Товарищ спрашивает, Алексвпариже отвечает про 1.7pre на форуме multiwii.com:

  • Все работает отлично, только я не могу запустить моторы. Ардуина мигает все время после загрузки. С 1.5 моторы работают как надо. Что делать?
  • Ардуина будет мигать все время (и не даст запустить моторы) пока не откалибруешь аксель или пока коптер не займет горизонтальное положение. Это новинка 1.7pre.

Это к вопросу че мигает ардуинка, когда коптер туды сюды крутишь. В это время то никто не догадался из нас попробывать запустить моторы? 😃

Musgravehill
Covax:

запустить моторы?

Я пробовал, когда коптер вверх шасси висел на качельке. Не запускаются =) Кстати, у меня в pre1.7 на Arduino Duemilanove не работает стабилизация (выбрал #define PROMINI). В 1.6 все нормально.

funtik26

напротив автолевел квадратики- нажимайте на них.

Панкратов_Сергей
SovGVD:

недавно наковырял habrahabr.ru/blogs/arduino/115176/ - 6 резисторов и можно играться, говорят кто-то даже без резисторов цепляет

У меня макет собранный и рабочий есть - схема подобна - пишет лог с GPS приемника. А позже - выписал готовую платку.

Covax

+1, не забываем что в 1.7 стабилизация включается не просто тумблером соответсвующим на аппе, а еще надо предварительно квадритики нажать в ГУИ и записать WRITE!

Covax

именно определяют силу выравнивания, у меня mid-середина стоит например

vtumane
Covax:

именно определяют силу выравнивания, у меня mid-середина стоит например

Нет, это значение AUX1(2) при котором включается данное оборудование

Volver

В итоге, я поменял винты на ЕРР8/4,5 , предварительно отбалансировав их.

Квадрик теперь более менее нормально летает.
Времени не было нормально настроить ПИД, поэтому пока еще он не “висит”.

Covax
vtumane:

Нет, это значение AUX1(2) при котором включается данное оборудование

Возможно, не проверял еще. Сознаю свою вину. Меру. Степень. Глубину 😃