MultiWii
это относится ко всем сервам или только для подвеса, нужно выбирать дефайн #define SERVO_RFR_300HZ если на хвосте трикоптера стоит цифра или нет?
это относится ко всем сервам, но если уж цифра то наверно надо начать со 160, у меня на сервы 50Гц. стои и ничё…
у меня на сервы 50Гц. стои и ничё…
У меня мотор хвостовой вибрации не хилые ловит, мотор поменял , винты АРС родные, фильтры программные зажал на максимум, Р по YAW опустил - не помогло.
Сегодня заметил что вибрации отчетливо появляются при активных подгазовках , исходя из этого сделал еще два изменения - хвостовой двигатель стоял сверху площадки крепления, я его перенес под площадку чтоб уменьшить плечо, также за счет выкосов двух других моторов задний установил ровно под углом 90 к горизонту вместо небольшого наклона в право, ну и частоту сервы можно поднять в прошивке - может поможет , нужно все это завтра облетать.
Когда вы, летая в HEADFREE, загоните коптер вбок или за спину и затем повернётесь к нему лицом, сразу поймете, что коптер к вам уже не обращен своим “виртуальным задом”. Вот тут и поможет HEADADJ, который перезапишет новую ориентацию головы. Или, если хотите, зада.
Ребят, вы чё гадаете то? Я ж и ссылку привел, где сам автор черным по серому написал. По аглицки, правда…
Как я понял взлетаю с HEADFREE включенным.
- Допустим стою на месте и смотрю прямо. Взлетал задом к себе. Дальше например коптер развернуло на 90*, нажимаю HEADADJ, при этом судя по английцкому тексту HEADFREE надо на этот момент отключить. Происходит просчет, что изменился градус и нулевым считается градус с “прибавкой” 90 влево или вправо. Тут все понятно.
- Залетает коптер за голову прямо назад (для простоты рассуждений), я интуитивно разворачиваюсь и смотрю на него. Я развернулся на 180, коптер смотрит на меня передом. Вот тут уже не понимаю. Как себя поведет HEADADJ ?
Тут, я так понимаю, нельзя просто щёлкнуть хедаджом и всё будет ок. Коптер не в курсе, где стоит пилот. Как я понял из объяснения, если, к примеру, сам пилот развернулся на 45 градусов (солнышко вышло или ещё что) - надо коптер повернуть хвостом к себе и дёрнуть ХА. либо включить ХА (ХФ на это время выключится), развернуть аппарат как надо, и выключить ХА. Короче - в момент включения ХА - перёд коптера должен смотреть вперёд, от пилота. Ну, или я не так понял объяснение. Надо потестить данный режим. ХФ я на своём квадре наконец-то наладил.
К слову - в случае с залётом за голову это как раз будет нормально, потому что после разворота пилота - коптер будет к нему хвостом.
также за счет выкосов двух других моторов задний установил ровно под углом 90 к горизонту
А можно подробности, пожалуйста? Как рассчитывали выкосы?
Ну давай затестим и более подробно опишем что и как. Буду ждать погоды.
Ну давай затестим и более подробно опишем что и как
Определённо! А мне ещё надо кнопочку на пульт припаять =)
Коптер не в курсе, где стоит пилот.
Почему не в курсе? Если коптер с GPS то “Home Position” (и направление на нее с текущей позиции коптера) известно.
Есть такой отдельный режим в продвинутых контроллерах, с ориентацией на пилота по gps, называется Home Lock вроде, есть ли в Multiwii, не знаю.
С HeadFree летал много раз.
Берём коптер, ставим его головой от себя. Включаем “в розетку”. Он запомнил, что его голова, допустим, на севере (так как повёрнута сейчас). Взлетаем. Как хочешь крути YAW - коптер при команде наклона вперёд, будет лететь на север (туда, куда была направлена голова при старте).
Надоело летать в ту сторону, повернулся (сам пилот) на восток. Нажал HEADADJ - теперь “перед” коптера на востоке. Отключил HEADADJ. При этом HEADFREE был включен. Как не крути YAW - наклон вперёд стиком вызовет движение на восток - в ту сторону, куда была направлена голова при HEADADJ.
За неимением трёхпозиционного переключателя, ставил этот AUX на крутилку. На которой при минимальном положении выключены HEADFREE и HEADADJ; на среднем - включен HEADFREE, выключен HEADADJ; на высоком - включены HEADFREE и HEADADJ.
Летал так с десяток раз, снимая себя на видео с коптера. Подлетаю - коптер ко мне спиной, кручу его по YAW к себе, продолжая управлять направо-налево как и было… Хочу отснять с другой стороны - использую HEADADJ.
Курс лок - это сохранение курса, то что в вие завется хеадфри. А ориентация на место старта - хоум лок
Ага, как я понимаю, автор вопроса имел в виду именно это:
В multiwii такого вроде нет.
Надоело летать в ту сторону, повернулся (сам пилот) на восток. Нажал HEADADJ - теперь “перед” коптера на востоке. Отключил HEADADJ. При этом HEADFREE был включен. Как не крути YAW - наклон вперёд стиком вызовет движение на восток - в ту сторону, куда была направлена голова при HEADADJ.
Так и не могу вот это понять… У тебя GPS есть?
Так и не могу вот это понять… У тебя GPS есть?
Нет, без GPS.
Для HEADFREE режима нужен только компас. Он у меня всегда включен. Забыл сказать об этом.
Т.е. все-таки надо включать MAG?
Т.е. все-таки надо включать MAG?
Да. У коптера нет другого абсолютного датчика азимута.
Т.е. все-таки надо включать MAG?
Походу дела, да. И походу дела же - он автоматом не включается с HeadFree.
Так и не могу вот это понять… У тебя GPS есть?
Тут ключевое слово -
в ту сторону, куда была направлена голова при HEADADJ
То есть, всё-таки при выключении ХА - за “вперёд” принимается вперед коптеру в нынешней позиции, а не вперёд по отношению к пилоту. То есть - если завесить коптер в положении боком к себе и дёрнуть ХА - коптер теперь при наклоне стика вперёд полетит, например, вправо. И как его не крути - он будет лететь вправо =)
Походу дела, да. И походу дела же - он автоматом не включается с HeadFree.
Верно мыслишь.
Честно сказать, не совсем понимаю зачем его выключать. Я пробовал вешать его на свободный aux, на переключатель, летал с ним и без него (не в headfree). Без него из-за кривости старой рамы, коптер неспеша разворачивался. С ним - азимут держался в разумных рамках так как я попросил коптер повернуться.
Конечно же, магнитометр (вместе с платой) был разнесён от силовых проводов максимально далеко - плата стояла на подставке: photo.milantiev.com/?dir=2108
То есть, всё-таки при выключении ХА - за “вперёд” принимается вперед коптеру в нынешней позиции, а не вперёд по отношению к пилоту
Именно так. Где пилот коптер не знает (GPS нет).
То есть, всё-таки при выключении ХА - за “вперёд” принимается вперед коптеру в нынешней позиции, а не вперёд по отношению к пилоту. То есть - если завесить коптер в положении боком к себе и дёрнуть ХА - коптер теперь при наклоне стика вперёд полетит, например, вправо. И как его не крути - он будет лететь вправо =)
Очень сомнительная функция тогда получается…
Очень сомнительная функция тогда получается…
О, Вы не правы. Попробуйте 😃
Мне очень помогало снимать на видео объекты, визуально управляя коптером. Не обладая “опытом вождения”.
Да блин как??? 😃 Надо пробовать… И перечитывать, перечитывать еще разы.
Да блин как??? 😃 Надо пробовать… И перечитывать, перечитывать еще разы.
Включаете магнитометр. Проверяете работу с ним - не мешает ли силовая часть. Не забываете откалибровать его.
Второй этап, второй полёт - включаете HEADFREE без HEADADJ. Пробуете летать с ним.
Третий этап, третий полёт, комбинируете второй этап с HEADADJ.
Я так вижу…