MultiWii
Смотрите, как реализовано управление подвесом: SERVO_TILT
Если бы всё так просто было… Ещё надо правильно привязать и инициализировать таймера. Хочу чтобы при схеме HEX6X AUX1 дублировался на пины motor[6] и motor[7], пока с этим не разобрался…
Хочу чтобы при схеме HEX6X AUX1 дублировался на пины motor[6] и motor[7]
Тут тоже тогда просто, смотрите, как для вашей платы инициализируется окто
Пример для меги2560
#if (NUMBER_MOTOR > 6)
#ifndef EXT_MOTOR_RANGE
OCR2B = motor[6]>>3; // pin 9
OCR2A = motor[7]>>3; // pin 10
#if (NUMBER_MOTOR > 6)
// timer 2 is a 8bit timer so we cant change its range
TCCR2A |= _BV(COM2B1); // connect pin 9 to timer 2 channel B
TCCR2A |= _BV(COM2A1); // connect pin 10 to timer 2 channel A
а потом тут
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+7/8,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-7/8,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+7/8,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-7/8,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
дописываете нужные “моторы”
По идее, должно заработать…
(хотя, я бы объявил аппарат октой, да поменял пидмиксы окты на описанное в нижней цитате…)
if (armed) {LEDPIN_ON; CAM_ON=1500}
else { CAM_ON=2000 }
Алексей, спасибо большое, что откликнулись!
Но я вас очень прошу, укажите более подробно куда, что прописать. Я конечно в детстве программировал на Паскале, но тут мне это не сильно помогает…
Если есть возможность конечно!
Фух, полетело только на mahowii, причем сразу без проблем, немного P задрал и rate до 0.99, а то вяло на стики реагировал. Но осталось проблемка: что в multiwii крутят чтобы коптер шустрее/точнее в горизонт возвращался? При отпускании стиков небольшой наклон всеравно сохраняется и коптер сильно уводит в сторону.
Видео очень коротенькое записал:
www.youtube.com/watch?v=cjT2CYs-pqM
После наклона отпускаю стик, коптер почти возвращается в горизонт, но продолжает сильно дрейфовать, сохраняя наклон (почти специально в занавески полетел, не трогая стики).
По поводу запуска в комнате говорить не стоит, в ней гексу на пирате запускаю без особых напрягов (пруф с квадриком из аналогичной по размеру комнаты).
Во вложении нынешние настройки.
заранее спасибо =)
Глеб опустите I по левелу до 0 или до 8 и будет сразу в горизонт возвращаться.
там 0.006 стоит, не совсем понял что выставит… 0.000 или 0.008?
Но осталось проблемка: что в multiwii крутят чтобы коптер шустрее/точнее в горизонт возвращался?
опусти ROLL/PITCH D до 28-30, а также опусти ROLL/PITCH P пропорционально…
подними LEVEL P до 9-ти…
если не поможет, есть еще фокусы 😉
п.с. след-й раз пиши в ветку RC2…
MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module взять как первый контроллер?
рама рептилия и в будущем планирую летать по фпв
попробую, но видимо уже завтра
п.с. след-й раз пиши в ветку RC2…
я думал подобные настройки общие для проектов, поэтому тут и пишу =)
MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module взять как первый контроллер?
Набор датчиков уже морально устаревший. Лучше присмотреться к ALL IN ONE PRO v2, например
MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module взять как первый контроллер?
самый простой способ определения (на данный момент) стоит брать или нет:
если на плате видно такую штуку
то НЕ БРАТЬ!
а если вот такое
или такое
то СТОИТ БРАТЬ!
я думал подобные настройки общие для проектов
не совсем, т.к. у меня несколько другие коэф. НЧ фильтров и компл. фильтров…
опусти ROLL/PITCH D до 28-30, а также опусти ROLL/PITCH P пропорционально…
подними LEVEL P до 9-ти…
тронул roll/pitch D, чето на стики перестал откликаться (причем выборочно) и поломал все APC пропы разом =)
уменьшил roll/pitch P до 5…6 и увеличил level P до 9, заметно лучше стал летать, но и пропы другие (зеленые с хк)… утром буду тюнить, пока всё на глазок, пока ребенок мылся =)
самый простой способ определения (на данный момент) стоит брать или нет
Имхо есть способ проще - смотрим на аксель, если MPU6000/6050, то брать 😃 Вроде ничего лучше из бюджетных пока не придумали (не знаю что там в Назе, Х4 и прочих). А баро по большому счету не так уж критичен.
А баро по большому счету не так уж критичен.
баро как раз сильно критичен, а платки с новым баро и старинными сенсорами не встречал + барометр виднее, чем черный квадрат гироакселя
тронул roll/pitch D, чето на стики перестал откликаться (причем выборочно) и поломал все APC пропы разом =)
Глеб, ну не знаю что и сказать 😃 это тебе кара за измену вию! шучу конечно… это ты что то напортачил, как писал выше, при уменьшении roll/pitch D, надо пропорционально P уменьшать, иначе перекомпенсация будет, при условии конечно, что P был “натянут” в самый раз…
а так, жалко APC… хорошие пропы…
P был перетянут слегка, но я его убавил вместе с D… завтра буду тюнить и смотреть как лучше/хуже
а вообще похоже что вий мне мстит периодически, видимо надо больше дани отдавать, дабы задобрить =)
Какая то фигня =(
Повышаю P (любой из roll+pitch или level) и коптер перестает реагировать на стики, сейчас roll/pitch P 5.2 и level P 9… если чего нибудь из этого прибавить на еденичку (особенно level P), то отрубается сперва управление по roll, потом по pitch, причем в полете, если еще прибавить - сразу не работает roll/pitch или оба (газ работает, yaw не удается проверить, но дизарм получается). В GUI (без полета, только питание от USB компа) гонял, нормально реагируют моторы на стики.
Видео (может немного плохо синхронизировал, местами кажется что pitch в инверте, но в первом куске коптер рулился, а потом перестал под конец, второй кусок толком не потестилось, на третьем так же не работает по roll)
www.youtube.com/watch?v=af2zmFfGpdM
После передергивания питания история повторяется, занизил roll/pitch P почти до 5 (level P 9), повисел в комнате минуты 2, так и не словил глюк (100% не могу сказать что это именно из-за P, но похоже что так).
Платка nanowii с хоббикинга, т.е. проц не привычный 328p/2560, а 32u4 + mpu6050.
зы: не обращайте внимания на то что мотор один не сразу старует, видимо чуток не ровно регули калибранулись или побольше минимальный газ надо поставить.
Выбрался на волю полетать, 2 раза словил глюк с пропажей roll в самом начале, благо травы много и ничего не пострадало*, потом как ни мучал коптер (резкие маневры, подальше/повыше отлетал, включал/выключал fpv, передергивал аккум) глюк не проявился больше (минут 15-20 летал).
Горизонт на улице держит на твердую 5ку с levelP 9 и roll/pitch P 5.2, понижу чуток и надеюсь всё ок будет.
* на самом деле луч под конец сломал, но по собственной глупости - севший аккум не вытянул коптер при большой скорости и сильном наклоне 😒 секунд за 10 до этого подумал что пора уходить, всеравно аккум уже сел, а запаску не взял.
Глеб, это не поддаётся объяснению, честное слово, mahowik не даст соврать, я вечно накодю абы что, а оно всё равно летает (жить хочет зараза) 😃
а если серьёзно посмотри что с таймерами именно на твоей микрухе творится, может быть косяк в этом…