Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
“(4)he MC is best positioned near the aircraft’s center of gravity”. Naza－M V2 Quick Start Guide V 1.26, стр. 6.
Я в курсе про назовский мануал “Отчи Ваш”,
меня волнует если у Вас ЦТ будет в центре акка или рамы,
то дырку проделаете для соблюдения инструкции?
А вот в чем принципиальная разница между X и H, так ответа и нет.
Кстати я тут подумал, что при расположении контроллера в геометрическом центре и смещенном центром масс, коптер будет вращаться вокруг какой то точки, которая находится где то между этими центрами, а не вокруг центра масс.
Предложив Н образную раму, как все проснулись сразу
Классик! «Подъезжая к сией станцыи и глядя на природу в окно, у меня слетела шляпа. И. Ярмонкин».
то дырку проделаете
Сначала посоветуюсь с Вами. На всякий случай: сейчас у меня на коптере Наза чуть сбоку от центра, сантиметра 2.
Подолью масла в огонь:
из одной библиотеки ардукоптера
// hard coded config for supported frames
if( _frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);
Я так понимаю, что можно вынести контроллер даже перед моторами, если правильно задать углы
меня волнует
В нашем возрасте надо меньше волноваться. 😉 Не волнуйтесь, все будет хорошо. 😃
Фигня, Зельдину 100.😃
сейчас у меня на коптере Наза чуть сбоку от центра, сантиметра 2.
Ну фсё, труба, наза такого не простит, да к тому же не посоветовались с “Мыхал Иванычем”😛
Я так понимаю, что можно вынести контроллер даже перед моторами, если правильно задать углы
А я так понимаю, что здесь задается угловое положение моторов относительно направления вперед при схеме “+”, в случае “Х” было бы что-то с 45 градусами.
Ну фсё, труба, наза такого не простит, да к тому же не посоветовались с “Мыхал Иванычем”😛
Как я понял, это Вы думаете, что пошутили?
Подолью масла в огонь:
из одной библиотеки ардукоптера// hard coded config for supported frames
if( _frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);Я так понимаю, что можно вынести контроллер даже перед моторами, если правильно задать углы
А можно посмотреть код где выбирается рама X или H? В чем разница?
здесь задается угловое положение моторов относительно направления вперед
А если задать 100, 120, -120, -100?
А если задать 100, 120, -120, -100?
Для полета вперед придется стик наклонять вбок.
А можно посмотреть код где выбирается рама X или H? В чем разница?
Здесь AP_MotorsQuad.cpp - ArduCopter motors library
Для полета вперед придется стик наклонять вбок.
Почему?
Почему?
Потому что 100, 120…
Согласен, приведенные углы были для рамы Х (виноват, не уточнил). Но все таки, можно летать с контроллером перед моторами?
Но все таки, можно летать с контроллером перед моторами?
Это Василий решает: можно или нельзя. 😉
Оборжатся у нас тут сегодня!
Санитары разошлись, пациенты зажигают!
Согласен, приведенные углы были для рамы Х (виноват, не уточнил). Но все таки, можно летать с контроллером перед моторами?
Я думаю можно, только нужно не углы задавать, а расстояние от центра и углы. Кстати ракеты то летают.
Это Василий решает: можно или нельзя.
Шутка имела средний успех;)
Как то наза у Зайцевского стоит странно не по инструкции, а компас вообще с боку и низко, наверно мануалы не читал.
Да без разницы где находятся мозги. Вообще без разницы. Одно условие - в одной плоскости с моторами. Все.
Остальные нюансы относятся лишь к коллизиям сенсоров: барометр подальше от пропеллеров, компасс от силовых кабелей и т.д. Возможно только из-за таких нюансов могут давать советы, что держите мозги в центре, где как раз таких факторов меньше всего. Проще сказать это одно, чем объяснять все остальное.
Что мозги в центре стоят, что сбоку. И там и там коптер наклоняется и поворачивается на один и тот же угол.
А конфиг, что выложили выше, ведь к компассу относится, чтобы коптер знал, где у него перед. Это тоже самое, чем по конфигу отличается + и Х рама.
Весело тут сегодня 😃 Вставлю и свои пять копеек:
Одно условие - в одной плоскости с моторами. Все.
Какая плоскость имеется ввиду? По высоте? По наклону?
По наклону?
Именно. И то, лишь из-за того, что в конфиге нельзя это компенсировать.
Кстати, по высоте тоже плохо. Но речь идет о больших “высотах”. Метр, наверно, если не больше. Такого я нигде не видел 😃 Из-за смещения лишь уменьшается точность и увеличивается чувствительность. Роль маятника будет создавать рама в отношении мозгов.