Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Так у меня нет такого чудесного коптера!
Он не сразу стал чудесным.
[IMG]
[/IMG]
Парни, можно получить бесплатную консультацию?
Начал собирать материалы на самодельную складную гексу-аля зонтик и призадумался.
Плоскость, которой держится за воздух конструкция на фото проходит в районе гаек винтов. У меня сейчас ниже замысла автора F450 висит 550гр разных нужностей, летает устойчиво но долго тормозит, маятник то длинный (или кувалда большая!), если я на будущей конструкции размещу АКБ над контроллером что будет- понизится энергопотребление или повысится кувыркучесть, в теме полно конструкций по 2 варианту и они наверное правильные, просто интересно научное обоснование?
[IMG]
[/IMG]
Вот противополжность, у которой центр тяжести находится метрах в 4х от несущей плоскости, но там время полета зависит от количества денег, потраченных на бензин а во главе стоит жизнь пилота.
Есть ли какие формулы или зависимости для квадрокоптера расположения центра тяжести?
Просидел все утро над чертежами, разложил раму по векторам, вроде все просто - четыре вектора тяги вверх, которые сходятся на центральной оси и создают подъемную силу например 1200гр, внизу вектор тяжести тоже 1200гр, но как наклоняешь эту схему начинается самое интересное, пока подумал, что надо вспоминать тригонометрию но ну ее нафиг, лучше скручу из реек макет коптера и подвешу его под столом на 4 резинках которые будут воссоздавать тягу моторов, двигать груз по вертикальной рейке и резинки по лучам имитируя длину лучей, но интересно как гироскоп компенсирует наклон, добавляет тяги на одном моторе или еще и снижает на противоположном.
Короче буду сегодня под стол пешком ходить.
Так у вас желе во всем диапазоне оборотов? облегчить/догрузить не пробовали? а камера какая? Сам боялся, что с переходом на 3506 и 13APC упадут обороты и полезет лютое желе, как при спуске, а нет - зря боялся. Чуть вылазит в некоторых режимах, но прилетаться погода не дает. Да и пока линзу в камере не поменяю - сложно сказать о конечном качестве картинки
Больше даже не желе, а так микропотряхивание…
Про вибрации вот пара скринов.
Clip2net_161111114219 by Alexey Degterev, on Flickr
Clip2net_161111114239 by Alexey Degterev, on Flickr
Это снято с контроллера жестко прикрученного к раме без какого либо демпфирования. Но при этом на камере с жестко зафиксированным подвесом лезло желе в яркую погоду, но правда в некоторых ситуациях. То есть если просто висишь и звук винтов ровный и приятный на слух то желе и тряски нету. Как только начинает турбулить (то ли ветер там на верху то ли что), либо когда летишь и опять же турбулит то вылазит желе.
то вылазит желе.
Вылезать желе в данном случае может по двум причинам:
1). входят в резонанс между собой пропы при изменение оборотов,
2). настройки ПИДов, гейнов, т.е. реакция контроллера на внешние воздействия.
Есть ли какие формулы или зависимости для квадрокоптера расположения центра тяжести?
Есть… В идеале коптер должен поворачиваться по любой из осей вокруг центра тяжести, в котором находится контроллер. Наклон коптера = поворот по оси!
Каюсь, сомневался, думал низкий центр тяжести влияет на скорость снижения.
Вообщем переставил батарейку на верхний этаж и удивился, теперь моторы без дергатни работают и коптер тормозит отлично, жаль гоупрошка на морозе зависла, видео какое есть но наза молодец, не зрч я вторую для нового коптера заказал.
Уже теплеет и -25, пойду заберусь повыше, пока материалы для гексы в пути, надо стратегию строительства осмыслить на подопытном коптере.
То есть чем ближе цт к плоскости винтов тем лучше?
То есть чем ближе цт к плоскости винтов тем лучше?
Ну я сам не верил, но когда вчера он был низко, а сегодня в плоскости контролера не меняя настройки назы я почувствовал комфорт, оказывается может быть лучше, щас хочу снять с шасси 120гр камер а сверху батарейки привязать еще одну на 200гр, у меня зима еще полгода будет, все равно делать нечего.
[IMG]
[/IMG]
Ого, какой я датчик вибрации придумал-хотел батарейку от ветра прикрыть, под рукой оказалась банка от салатов, я раньше не знал, что такое вибрация, винты отбалансировал, летает и ладно, видео без подвесов тоже нормальное вроде, а щас подлетнул и коптер гудит как старый запорожец, банка то на барабан похожа, может ее потоком от винтов так колбасит, надо этой темой вибрации теперь проникнуться.
[IMG]
[/IMG]
Надоел я уже наверное со своей революцией.
Разогнал в такой комплектации квадрик вперед а потом дал полный газ назад, думал кувыркнется, но нет.
Тогда почему у всех коптеров из коробки батарея далеко внизу а у большинства самодельных вверху, может самодельщики умнее заводских инженеров или тут другая тайна?
не морочьтесь вы вопросом несущей плоскости, все эти проблемы - атавизм прошлого, когда многим автопилотам действительно было существенно быть в центре масс. На сегодняшний день вопрос развесовки немного отошел на задний план уступив место вопросу удобства размещения электроники. Плюсы и минусы есть у любого расположения батареи, как в верхнем варианте, так и в нижнем.
Да просто перед стройкой хотел в голове родить оптимальную схему квадрокоптера, а идеи не рождаются. Понятно что раму F450 трудно сдвинуть с пути, тяжелее не бывает, так может и надо строить такие рамы, а то я глаз положил на углепластиковые стрелы от арбалета, у них диаметр 9мм, легкие и прочные…
Да просто перед стройкой хотел в голове родить оптимальную схему квадрокоптера, а идеи не рождаются. Понятно что раму F450 трудно сдвинуть с пути, тяжелее не бывает, так может и надо строить такие рамы, а то я глаз положил на углепластиковые стрелы от арбалета, у них диаметр 9мм, легкие и прочные…
Это ошибочное мнение. На самом деле, чем рама легче, тем лучше.
Вообщем переставил батарейку на верхний этаж и удивился, теперь моторы без дергатни работают и коптер тормозит отлично
Для угловой стабилизации коптера важна не масса, а моменты инерции. Которые при той же общей массе будут меньше, если компоненты собраны “в кучку”. Когда аккум сверху, то в Вашей схеме это больше “в кучку”, чем когда он снизу. А вот на снимке с двумя батареями батарея второго этажа ситуацию может и ухудшить. Стоило бы попробовать разместить из рядом.
Для угловой стабилизации коптера важна не масса, а моменты инерции. Которые при той же общей массе будут меньше, если компоненты собраны “в кучку”. Когда аккум сверху, то в Вашей схеме это больше “в кучку”, чем когда он снизу. А вот на снимке с двумя батареями батарея второго этажа ситуацию может и ухудшить. Стоило бы попробовать разместить из рядом.
И получается, что луч должен быть короче, и легче и мотор тоже желательно легкий. Но легкий мотор скорее всего менее мощный, наверное есть какой-то оптимум. Но все это к угловым перемещениям, но ведь есть еще линейные.
но ведь есть еще линейные.
Видели когда нибудь, чтоб коптер осциллировал вверх-вниз или влево-вправо?
Видели когда нибудь, чтоб коптер осциллировал вверх-вниз или влево-вправо?
А дело не в этом, у многих есть проблема со снижением, когда в результате казалось бы простого действия, линейного перемещения по вертикали, коптер, как вы говорите, начинает осцилировать.
наблюдал я проблеммы со снижением когда перегрузил камерой перед коптера, при снижении пилот принудительно сбрасывае газ и тяги винтов не хватает для стабилизации, вот гироскоп выполняя свою работу больше чем надо и увеличивает обороты перегруженной стороны, вообщем я в том случае снижался в два раза дольше, чем на сбалансированном противовесами коптере.
А мысль о том, что все оборудование должно размещаться в воображаемом шарике вокруг центра очень светлая.
наблюдал я проблеммы со снижением когда перегрузил камерой перед коптера, при снижении пилот принудительно сбрасывае газ и тяги винтов не хватает для стабилизации, вот гироскоп выполняя свою работу больше чем надо и увеличивает обороты перегруженной стороны, вообщем я в том случае снижался в два раза дольше, чем на сбалансированном противовесами коптере.
А мысль о том, что все оборудование должно размещаться в воображаемом шарике вокруг центра очень светлая.
А подумайте, что будет в этом же случае, если масса будет в два раза меньше. Вот у меня было наоборот, я добавил вес (поставил доп. акк.) причем как раз улучшил баланс масс, и получил такую неприятность.
начинает осцилировать.
Раскачиваясь, то есть по углам.