Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.

paratozor

не морочьтесь вы вопросом несущей плоскости, все эти проблемы - атавизм прошлого, когда многим автопилотам действительно было существенно быть в центре масс. На сегодняшний день вопрос развесовки немного отошел на задний план уступив место вопросу удобства размещения электроники. Плюсы и минусы есть у любого расположения батареи, как в верхнем варианте, так и в нижнем.

Реtrovich86

Да просто перед стройкой хотел в голове родить оптимальную схему квадрокоптера, а идеи не рождаются. Понятно что раму F450 трудно сдвинуть с пути, тяжелее не бывает, так может и надо строить такие рамы, а то я глаз положил на углепластиковые стрелы от арбалета, у них диаметр 9мм, легкие и прочные…

alextr
Реtrovich86:

Да просто перед стройкой хотел в голове родить оптимальную схему квадрокоптера, а идеи не рождаются. Понятно что раму F450 трудно сдвинуть с пути, тяжелее не бывает, так может и надо строить такие рамы, а то я глаз положил на углепластиковые стрелы от арбалета, у них диаметр 9мм, легкие и прочные…

Это ошибочное мнение. На самом деле, чем рама легче, тем лучше.

c3c
Реtrovich86:

Вообщем переставил батарейку на верхний этаж и удивился, теперь моторы без дергатни работают и коптер тормозит отлично

Для угловой стабилизации коптера важна не масса, а моменты инерции. Которые при той же общей массе будут меньше, если компоненты собраны “в кучку”. Когда аккум сверху, то в Вашей схеме это больше “в кучку”, чем когда он снизу. А вот на снимке с двумя батареями батарея второго этажа ситуацию может и ухудшить. Стоило бы попробовать разместить из рядом.

alextr
c3c:

Для угловой стабилизации коптера важна не масса, а моменты инерции. Которые при той же общей массе будут меньше, если компоненты собраны “в кучку”. Когда аккум сверху, то в Вашей схеме это больше “в кучку”, чем когда он снизу. А вот на снимке с двумя батареями батарея второго этажа ситуацию может и ухудшить. Стоило бы попробовать разместить из рядом.

И получается, что луч должен быть короче, и легче и мотор тоже желательно легкий. Но легкий мотор скорее всего менее мощный, наверное есть какой-то оптимум. Но все это к угловым перемещениям, но ведь есть еще линейные.

c3c
alextr:

но ведь есть еще линейные.

Видели когда нибудь, чтоб коптер осциллировал вверх-вниз или влево-вправо?

alextr
c3c:

Видели когда нибудь, чтоб коптер осциллировал вверх-вниз или влево-вправо?

А дело не в этом, у многих есть проблема со снижением, когда в результате казалось бы простого действия, линейного перемещения по вертикали, коптер, как вы говорите, начинает осцилировать.

Реtrovich86

наблюдал я проблеммы со снижением когда перегрузил камерой перед коптера, при снижении пилот принудительно сбрасывае газ и тяги винтов не хватает для стабилизации, вот гироскоп выполняя свою работу больше чем надо и увеличивает обороты перегруженной стороны, вообщем я в том случае снижался в два раза дольше, чем на сбалансированном противовесами коптере.
А мысль о том, что все оборудование должно размещаться в воображаемом шарике вокруг центра очень светлая.

alextr
Реtrovich86:

наблюдал я проблеммы со снижением когда перегрузил камерой перед коптера, при снижении пилот принудительно сбрасывае газ и тяги винтов не хватает для стабилизации, вот гироскоп выполняя свою работу больше чем надо и увеличивает обороты перегруженной стороны, вообщем я в том случае снижался в два раза дольше, чем на сбалансированном противовесами коптере.
А мысль о том, что все оборудование должно размещаться в воображаемом шарике вокруг центра очень светлая.

А подумайте, что будет в этом же случае, если масса будет в два раза меньше. Вот у меня было наоборот, я добавил вес (поставил доп. акк.) причем как раз улучшил баланс масс, и получил такую неприятность.

c3c
alextr:

начинает осцилировать.

Раскачиваясь, то есть по углам.

Shuricus

А главное, что причина не в линейном перемещении. 😃

alextr
Shuricus:

А главное, что причина не в линейном перемещении.

В силе тяжести причина?

c3c
alextr:

В силе тяжести причина?

Причина в попадании в режим вихревого кольца, когда пропеллеры работают в возмущенном ими же потоке.

Инфлюенция, но турбулентность. 😛

alextr
c3c:

Причина в попадании в режим вихревого кольца, когда пропеллеры работают в возмущенном ими же потоке.

Так почему иногда есть осцилляции ,а иногда нет?

Просто про падение modnt.ru/…/k_u_r_s_o_v_a_ya_r_a_b_o_t_a_m_o_d_e_l_…

Реtrovich86
c3c:

Причина в попадании в режим вихревого кольца, когда пропеллеры работают в возмущенном ими же потоке.

Инфлюенция, но турбулентность. 😛

Это примерно как очень медленный отрыв от земли.
При снижении винт влетает в собственную подушку, созданную оборотом ранее, интересно посмотреть, как летают коптеры с уклоном лучей вверх.

c3c
alextr:

Так почему иногда есть осцилляции ,а иногда нет?

Потому что иногда для этого условия есть, а иногда их нет

alextr
c3c:

Потому что иногда для этого условия есть, а иногда их нет

Я не правильно задал вопрос. Почему у некоторых коптеров есть, а у некоторых нет?

ssilk

У одних получается удачный компромисс, у других - нет…
Все зависит от понимания некоторых вещей, поставленных задач и методов реализации…

alextr
ssilk:

У одних получается удачный компромисс, у других - нет…
Все зависит от понимания некоторых вещей, поставленных задач и методов реализации…

Ну так если точно знать причину, то и осцилляций легче избежать.

ssilk
alextr:

если точно знать причину

Там много причин…
Отношение плечо/тяга, эффективность, “газ висения”, правильное сочетание крутящего момента и размера/веса пропа, размер/вес/жесткость рамы…
Ну и, понимание того, что контроллер не всесилен. Чем дальше Вы двигаете настройки от средних значений, тем сложнее добиться стабильности.
Разумеется, приведение в норму только одного из этих условий проблему не решит, все нужно утрясти до разумного компромисса.