Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
вся сборка. 4S 4р получается
таки наверно дольше. если еще бы скинуть вес–реально минут 40 . моторы хорошие
rcopen.com/forum/f123/topic233564/30039
Думается, что и там “ось оптимального ЦТ” может не совпадать с центром окружности движков - там конструкторская задумка сделать качественную раскладушку, а окружность не при чём - лучики вполне могут быть попа-рно неодинаковыми (например, передние можно и раздвинуть “под камеру” или удлиннить, или раздвинуть и удлиннить).😵
… Только вот, если лучи будут “сильно разные” по длине (передние-задние пары), даже идеально развешенный коп будет иметь разную инерционную составляющую по тилту - склонность к опрокидыванию. И настраивать его непонятно как. Рама “V” для АРМ?
ось оптимального ЦТ
я ЦТ рассчитываю по формуле ЦТ равнобедренной трапеции, где переменные. Доверяю, тк вырезал из картона трапецию, посчитал и наколол на стержень ручки - держалась ровно)) . Круги не рисовал.
Чтот формула не вставляется www.fundamental-research.ru/ru/article/view?id=530… задача №6
если интересно для тех , кто хочет поставить пропы 12-13 дюймов на тбс дискавери! Если лучи передние крепить на раму со смещением , как описано было ранее, то расстояние между центрами моторов будет одинаковое! фото тут vk.com/photo82477038_456239219
ось??? в чем сложности расчета? Берем две нитки и натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ
Доверяю,
Центр тяжести реального аппарата не обязан совпадать с центром плоской фигуры. Поэтому, если требуется точно определить ЦТ коптера, надо подвесить его поочередно за две разные точки и засечь положение вертикали, проходящей через точку подвеса, в каждом случае. Точка пересечения вертикалей и будет ЦТ.
я ЦТ рассчитываю по формуле … где переменные.
Думается, что тут (по вашему рисунку) надо проСЧе :
попа-ламить X и Y, и перекрестие и будет ЦТ. Тяговое усилие “верхних” (по рисунку) пропов и нижних - одинаковое. Если АрхимеТ праФ, то и нагрузка, “подвешенная” в середине отрезка H (Y) равномерно распределиться на обе пары моторов-пропов. Так же можно рассуждать для “горизонтальной” (по рисунку) нагрузки. Формула … лишняя. 😃
Берем две нитки и натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ
Справедливо только для крестиков, а не для “трапеций Дискавери”.
… Цель “вычисления” ЦТ - сбалансировать (уравнять) нагрузку на все ВМ-ы. Для “режима” - просто висЮ.
Но вот как в трапеции “копменсировать” разные радиальные ускорения из-за разных длинн лучей? Хотя бы в теории?
Ведь если мозгу приспичит резко вывернуть горизонт (одинаково поддав газку на оба правых мотора), то коп ещё и на дыбы по тилту должен взбрыкнуть… 😒
Или это лишние заморочки? 😃
Или это лишние заморочки?
не заморачивайтесь. Я тоже рисую рамы относительно цт, вымеряю до десятых миллиметра а потом в поле переставляю акк немного сместив или на камеру вешаю 20-граммовый переходник с фильтром и все расчеты на смарку
Вот же, блин, перфекционисты…) 50 граммов туда-сюда вообще никакой роли не играют…
… Цель “вычисления” ЦТ - сбалансировать (уравнять) нагрузку на все ВМ-ы.
А смысл? Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова, всего делов то…
не заморачивайтесь.
У меня сейчас хорошо сбалансированный квадр на самодельной раме 720 размера. Штатный летный вес 4,8кг
Сзади рамы акк весом 1,4 кг, спереди камера в 600г
Так вот пока отлаживаю преспокойно летаю без съемочной камеры только по курсовой. Тяговооруженность без камеры примерно 3, с камерой 2,5.
Сколько там дисбаланс ЦТ получается? 600-700 грамм? Но это все легко компенсируется тягой моторов. Если запас тяги есть и мозг быстрый - то пофигу ИМХО.
Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова
Вот вот ))) И я об чем )
Вот же, блин, перфекционисты…)
Надо понять - откуда ногТи растут, а потом всё-равно через ягодитцы напильником и сверху два мотка изоленты… 😒 Т.е. - к чему стремиться. 😁
Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова,
Ага. Чисто авиационный подход. Взять моторы потяжелее, чтобы компенсировать косяки проектирования.
Берем две нитки и натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ
ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей
Взять моторы потяжелее
Ну почему сразу потяжелее…) 3506 весит столько же, сколько 2216, а потребляет даже меньше…
Обычно, люди делают наоборот, возьмут 2212 и нагрузят его как будто он 4014, а потом десятки страниц на форуме исписывают в поисках счастья… Нормальной ВМГ, с тяговооруженностью 2 и более в принципе не важна правильная развесовка, тщательное вылизывание ЦТ и так далее… Важно не только правильное проектирование, но и подбор адекватной комплектухи.
Ну почему сразу
Для кустарно-любительских надобностей, разумеется, все это сойдет. Но если еще научиться ЦТ определять, то хуже уж точно не будет.
а пишут тут про назу, про термочехлы, про сугробы…
Вы криво читаете. Ответ был про то что квадр летал фактически без одного пропа.
КВАДР!
Ксати я на инспайре как то разбил в полете проп наполовину и его чуть закрутило, а вот на А3 отказ одного пропа ни к чему не привел. Аппарат даже не развернулся. Об этом и был текст если вы не дочитали. Тяговооруженность - 3.
натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ
там центр тяги, а вовсе не ЦТ
Сколько там дисбаланс ЦТ получается? 600-700 грамм? Но это все легко компенсируется тягой моторов. Если запас тяги есть и мозг быстрый - то пофигу ИМХО.
Вот хочу задать Вам вопрос про “мозг быстрый” - какой он в Вуконге , А3? Как параметры рамы влияют на мозг? А то вот я думаю вообще перестать рамы делать, так Вы меня застращали. Летаю на самодельных рамах, так как они у меня конкретно легче получаются, чем покупные.
Правда сказать, что не всегда ЦТ в центре и до рекордного веса ssilk-а, не дотянул.
Вы криво читаете. Ответ был про то что квадр летал фактически без одного пропа.
КВАДР!
А точно это " КВАДР! " был? Попахивает лженаукой.
skm, центр тяги тоже не там.
там центр тяги, а вовсе не ЦТ
Как раз желательно чтобы совпадало.
Центр тяжести трапеции никогда не будет там, где Вы его нарисовали…
-
у нас нет физического тела - трапеции с толщиной 2мм , у нас есть 4 вектора силы приложенных к вершинам “условной” трапеции.
-
нам не надо искать центр тяжести трапеции ,
нам надо определить точку приложения суммарного вектора силы -
мы хотим чтобы центр тяжести нашего коптера был “достаточо” близко к этой точке.
Вот здесь на аглийском трехетажными формулами считают центр тяги для произвольного количества, произвольно расположенных, произволных моторов
Начинают от двух одинаковых и потом все усложняют , включая V-тэйлы
На самом деле, для симметричного по продольной оси, четырехмоторного коптера, все эти формулы сокращаются , сильно упрощаются
и приводят все к той же середине между передними и задними моторами
К такому же выводу там в комментах приходят
For a Quad copter - CoT is always halfway between the front and rear motors.
ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей
я имел ввиду точка места крепления мозгов на раме.
Во всем мне хочется дойти
До самой сути.
В работе, в поисках пути…
… В коптероводства мути … (Некто почти Пастернак)
Подытоживая всё выше сказанное, в своём стремлении к построению “идеальной” рамы, желательно учитывать:
возможность конструкции-компановки, при которой ЦТ полностью заряженного копа лежит на оси
суммарного вектора силы
всех винто-моторов… (Вот чЮйствуется образование!..😒)
Если эта точка окажется ещё и в плоскости пропов, коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер, например.
Заниженный по оси ЦТ (кака в Фантиках, например) требует “дополнительных усилий” ВМГ (и расхода луца) для наклонов коптера.
Сильно завышенный над плоскостью - склонность и риск переворота.
Думается, что это больше для 300-500 рамок подходит. Бомбовозы берут автомобильными аккумами и двигателями м-р Ванкеля. 😃