Search in topic

Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.

Доверяю,

Центр тяжести реального аппарата не обязан совпадать с центром плоской фигуры. Поэтому, если требуется точно определить ЦТ коптера, надо подвесить его поочередно за две разные точки и засечь положение вертикали, проходящей через точку подвеса, в каждом случае. Точка пересечения вертикалей и будет ЦТ.

я ЦТ рассчитываю по формуле … где переменные.

Думается, что тут (по вашему рисунку) надо проСЧе :
попа-ламить X и Y, и перекрестие и будет ЦТ. Тяговое усилие “верхних” (по рисунку) пропов и нижних - одинаковое. Если АрхимеТ праФ, то и нагрузка, “подвешенная” в середине отрезка H (Y) равномерно распределиться на обе пары моторов-пропов. Так же можно рассуждать для “горизонтальной” (по рисунку) нагрузки. Формула … лишняя. 😃

Берем две нитки и натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ

Справедливо только для крестиков, а не для “трапеций Дискавери”.

… Цель “вычисления” ЦТ - сбалансировать (уравнять) нагрузку на все ВМ-ы. Для “режима” - просто висЮ.
Но вот как в трапеции “копменсировать” разные радиальные ускорения из-за разных длинн лучей? Хотя бы в теории?
Ведь если мозгу приспичит резко вывернуть горизонт (одинаково поддав газку на оба правых мотора), то коп ещё и на дыбы по тилту должен взбрыкнуть… 😒

Или это лишние заморочки? 😃

Или это лишние заморочки?

не заморачивайтесь. Я тоже рисую рамы относительно цт, вымеряю до десятых миллиметра а потом в поле переставляю акк немного сместив или на камеру вешаю 20-граммовый переходник с фильтром и все расчеты на смарку

Вот же, блин, перфекционисты…) 50 граммов туда-сюда вообще никакой роли не играют…

… Цель “вычисления” ЦТ - сбалансировать (уравнять) нагрузку на все ВМ-ы.

А смысл? Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова, всего делов то…

не заморачивайтесь.

У меня сейчас хорошо сбалансированный квадр на самодельной раме 720 размера. Штатный летный вес 4,8кг
Сзади рамы акк весом 1,4 кг, спереди камера в 600г
Так вот пока отлаживаю преспокойно летаю без съемочной камеры только по курсовой. Тяговооруженность без камеры примерно 3, с камерой 2,5.
Сколько там дисбаланс ЦТ получается? 600-700 грамм? Но это все легко компенсируется тягой моторов. Если запас тяги есть и мозг быстрый - то пофигу ИМХО.

Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова

Вот вот ))) И я об чем )

Вот же, блин, перфекционисты…)

Надо понять - откуда ногТи растут, а потом всё-равно через ягодитцы напильником и сверху два мотка изоленты… 😒 Т.е. - к чему стремиться. 😁

Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова,

Ага. Чисто авиационный подход. Взять моторы потяжелее, чтобы компенсировать косяки проектирования.

Берем две нитки и натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ

ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей

Взять моторы потяжелее

Ну почему сразу потяжелее…) 3506 весит столько же, сколько 2216, а потребляет даже меньше…
Обычно, люди делают наоборот, возьмут 2212 и нагрузят его как будто он 4014, а потом десятки страниц на форуме исписывают в поисках счастья… Нормальной ВМГ, с тяговооруженностью 2 и более в принципе не важна правильная развесовка, тщательное вылизывание ЦТ и так далее… Важно не только правильное проектирование, но и подбор адекватной комплектухи.

Ну почему сразу

Для кустарно-любительских надобностей, разумеется, все это сойдет. Но если еще научиться ЦТ определять, то хуже уж точно не будет.

а пишут тут про назу, про термочехлы, про сугробы…

Вы криво читаете. Ответ был про то что квадр летал фактически без одного пропа.
КВАДР!

Ксати я на инспайре как то разбил в полете проп наполовину и его чуть закрутило, а вот на А3 отказ одного пропа ни к чему не привел. Аппарат даже не развернулся. Об этом и был текст если вы не дочитали. Тяговооруженность - 3.

натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ

там центр тяги, а вовсе не ЦТ

Сколько там дисбаланс ЦТ получается? 600-700 грамм? Но это все легко компенсируется тягой моторов. Если запас тяги есть и мозг быстрый - то пофигу ИМХО.

Вот хочу задать Вам вопрос про “мозг быстрый” - какой он в Вуконге , А3? Как параметры рамы влияют на мозг? А то вот я думаю вообще перестать рамы делать, так Вы меня застращали. Летаю на самодельных рамах, так как они у меня конкретно легче получаются, чем покупные.
Правда сказать, что не всегда ЦТ в центре и до рекордного веса ssilk-а, не дотянул.

Вы криво читаете. Ответ был про то что квадр летал фактически без одного пропа.
КВАДР!

А точно это " КВАДР! " был? Попахивает лженаукой.

skm, центр тяги тоже не там.

там центр тяги, а вовсе не ЦТ

Как раз желательно чтобы совпадало.

Центр тяжести трапеции никогда не будет там, где Вы его нарисовали…

1. у нас нет физического тела - трапеции с толщиной 2мм , у нас есть 4 вектора силы приложенных к вершинам “условной” трапеции.

2. нам не надо искать центр тяжести трапеции ,
   нам надо определить точку приложения суммарного вектора силы

3. мы хотим чтобы центр тяжести нашего коптера был “достаточо” близко к этой точке.

Вот здесь на аглийском трехетажными формулами считают центр тяги для произвольного количества, произвольно расположенных, произволных моторов

Начинают от двух одинаковых и потом все усложняют , включая V-тэйлы

На самом деле, для симметричного по продольной оси, четырехмоторного коптера, все эти формулы сокращаются , сильно упрощаются
и приводят все к той же середине между передними и задними моторами

К такому же выводу там в комментах приходят

For a Quad copter - CoT is always halfway between the front and rear motors.

ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей

я имел ввиду точка места крепления мозгов на раме.

Во всем мне хочется дойти
До самой сути.
В работе, в поисках пути…
… В коптероводства мути … (Некто почти Пастернак)
Подытоживая всё выше сказанное, в своём стремлении к построению “идеальной” рамы, желательно учитывать:
возможность конструкции-компановки, при которой ЦТ полностью заряженного копа лежит на оси

суммарного вектора силы

всех винто-моторов… (Вот чЮйствуется образование!..😒)
Если эта точка окажется ещё и в плоскости пропов, коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер, например.
Заниженный по оси ЦТ (кака в Фантиках, например) требует “дополнительных усилий” ВМГ (и расхода луца) для наклонов коптера.
Сильно завышенный над плоскостью - склонность и риск переворота.
Думается, что это больше для 300-500 рамок подходит. Бомбовозы берут автомобильными аккумами и двигателями м-р Ванкеля. 😃

точку приложения суммарного вектора силы

Вынужден Вас огорчить, но эту точку можно найти только на коптере, который стоит на земле…) Когда коптер в воздухе, в режиме стабилизации, никогда не происходят два события:

1. Коптер неподвижен.
2. Все моторы работают одинаково(ну или тяга всех роторов одинакова)
   В связи с этим, точка(мнимая) суммарного вектора силы постоянно перемещается в пределах всего коптера…

коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер

Игорь, ну хватит уже изгаляться… Это даже для АРМ не имело значения, а современное железо вообще это игнорирует, просто немного больше вычислений…
Что же касается расхода луца, возьмите мои таблицы и посмотрите сколько Ватт будут кушать лишние 10-20 граммов тяги в течение десятка миллисекунд, это раз.
А два, внимание, сюрприз…! В стабе, если один мотор начал кушать больше, то противоположный сел на диету…)
Исходя из этих соображений имеет значение только тяговооруженность.
В заключение, в очередной тысячукитайский раз выложу официальное фото DJI

и это наза, у которой нет AHRS_TRIM

т.е. назу можно ставить куда угодно, главное, чтобы смотрела по направлению?

назу можно ставить куда угодно

у меня унитазило, по центру в норме

и это наза, у которой нет AHRS_TRIM

AHRS_TRIM, если я правильно понимаю, это компенсация углов, а не расстояния до центра. (ЦМ?)