Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Это пока тестовая модель, делается для фотограмметрии поэтому ноги мешать не должны, по весу они столько же весят как ретракты, одно на другое заменить труда не составит, вес не изменится. А вот камера sony a6000 с подвесом двухосевым весит около 900 грамм, надеюсь что с подвесом хотя бы минут 40 летать будет.
Задизармил коптер на высоте 4-5 метров - хотел отключить RTH, да щелкнул не тот выключатель. В результате два луча в дрова. С заказом из Китая как-то не сложилось - доставка месяца два, а тот продавец что обещал выслать из моей страны по итогу оказался кидалой. Значит нужно делать самому.
Благо есть 3D принтер и можно чего-нибудь придумать. Вначале посмотрел что другие сделали и не нашел ничего интересного - печатать целиком долго и вопрос с весом, а если луч сборный то концы заточены под размер балки которую использовал автор. Значит и тут придется делать самому. Открываем OpenSCAD и моделируем. Вначале использовал алюминиевую трубу прямоугольного сечения, но вышло на 10 грамм тяжелее. Для четырех лучей - уже 40 грамм, многовато. Попробовал найти в строительном магазине трубу в полдюйма(~12 мм) квадратного сечения, но не нашел. Только круглого. Значит будем делать из нее. Получилось даже легче, чем оригинал:
Взвешивал в полной комплектации - в оригинале винты М2.5, у меня М3. Кроме того пришлось сделать площадку для крепления регулятора.
Плоскость площадки для мотора и плоскость крепления к раме сделаны на одном уровне - достаточно надеть на концы и прижать к столу что бы выровнять плоскости. Держится все на трении + один винт M3, он же предотвращает от вращения. Выровняв плоскости на столе сверлим отверстия для винтов, снимаем концы, вставляем в трубу круглый вкладыш с втулкой в которую будет вкручивается винт, одеваем концы, выравниваем на столе и затягиваем винты.
А вот так смотрится на коптере:
Печатал из PLA, хотя такие вещи нужно печатать из ABS. B втулки использовал плохие - они под литье, нужно использовать для вставку на горячую типа таких:
Придут - попробую перепечать из ABS и уже все 4 луча. Ну и чуть конец луча изменю что бы была возможность крепления ног на концах лучей.
Значит нужно делать самому.
Бонусом теперь можно делать лучи произвольного размера, если захочется большей эффективности на больших пропеллерах.
Поверьте, прокручивает.
А у меня не прокручивает. На двух винтах.
Взвешивал в полной комплектации
У меня луч весит 10,5 грамм (коптер 450-го размера) - трубка диаметром 12 мм. стенка 0,5 мм. с распорками под болты. Практически в 5 раз легче.
Здравствуйте, подскажите, где лучше располагать центр массы: ниже уровня лопастей, выше, на одном уровне?
Пульт сделал на основе ардуино и nrf24l01+, но время отклика на изменение стика газа порядка секунды или чуть больше, в нормальных пультах какая задержка сигнала?
Правильно собранный и настроенный коптер будет летать при любом расположении центра масс, разница лишь будет в сложности стабилизации полетником всего летательного аппарата. но летать будет при любом расположении.
Пульта с такой задержкой хватит только для неспешных полетов блинчиком, на большой скорости среагировать управлением на какую либо ситуацию будет сложно. В заводских пультах задержка 8-16 микросекунд.
где лучше располагать центр массы: ниже уровня лопастей, выше, на одном уровне?
Когда ниже, масса как бы будет сама стабилизировать коптер в вертикальном положении. Но и вывести из равновесия сложнее (затратнее). Такая центровка хороша для неспешных полетов с зависанием.
Выше - коптер будет стремиться постоянно опрокинуться. Больше затрат на удержание. Хорошо для акробатики.
На уровне - соответственно посередине меж двух положений.
Но правильно было сказано
но летать будет при любом расположении.
ибо за стабилизацию отвечает полетник, главное чтобы хватило тяги винтов еще и на маневры.
С такой задержкой р\у лучше не думать про полеты. С такой задержкой можно еще летать в автоматических режимах, когда контроллер сам держит коптер и надо только неспешно сменить позицию (и то грубо). В ручном управлении - начнет заваливаться, поздно отреагируете, потом перерулите, результат переворот и падение. С таким р\у танком хорошо управлять - скорость маленькая.
Когда ниже, масса как бы будет сама стабилизировать коптер в вертикальном положении. Но и вывести из равновесия сложнее (затратнее). Такая центровка хороша для неспешных полетов с зависанием.
Выше - коптер будет стремиться постоянно опрокинуться. Больше затрат на удержание.
Тема с положннием акб вечна.
rcopen.com/forum/f123/topic226087/8794
Тема с положннием акб вечна.
В тексте по ссылке в начале больше спор ради спора. А дальше подтверждение моего текста. Я не писал что относительно чего смещается. Естественно тяжесть инерционна и стремиться остаться в точке, а точнее падать вертикально вниз. Отсюда и сложность кинематики при необходимости удержании высоты.
Опять же Сергей написал “У съемочных коптеров, как заметил, ЦТ обычно очень низко.”, которым и нужны неспешные полеты с зависанием.
Для большей стабилизации еще делают лучи под наклоном, что делает боковой подпор.
Когда ниже, масса как бы будет сама стабилизировать коптер в вертикальном положении. Но и вывести из равновесия сложнее (затратнее).
Одинаково что ниже, что выше, стабилизировать масса ничего не будет в вертикальном положении. И выводится из равновесиия коптер не сложнее, чем когда масса сверху. Как уже писали, коптер это не маятник
Я где-то писал про сложнее? Сергей писал лишь бы поспорить, похоже вы тоже. Хотите что-то реально обсудить - пожалуйста, нет - разговор окончен.
А какой вес рамы (без шасси, моторов-пропов и остальной и начинки, только рама) считается более менее приемлемым для 450 размера ?
А какой вес рамы (без шасси, моторов-пропов и остальной и начинки, только рама) считается более менее приемлемым для 450 размера ?
150 грамм это будет легкая рама, 300 грамм - тяжелая, а приемлемо - ну, где-то между.
Как уже писали, коптер это не маятник
Вы это серьёзно? И корабль в море, и любой аппарат в воздушной среде - не подвержены маятниковой раскачке? Вы ещё многое тогда не видели…
Вы это серьёзно? И корабль в море, и любой аппарат в воздушной среде - не подвержены маятниковой раскачке? Вы ещё многое тогда не видели…
Как масса будет стабилизировать коптер вертикально? Почему когда масса внизу вывести из равновесия сложнее чем когда сверху?
Сопромат, теормех и техмех нам в помощь. Воздух- не асфальт. Опора та ещё. У коптера есть центр давления и центр масс. И если центр масс ниже центра давления, то результирующая всех сил, приложенных к коптеру будет стремиться поместить центр масс под центром давления. Обеспечивая стабилизирующий эффект. Если нам конечно требуется, чтобы коптер лежал в воздухе в горизонтальной плоскости.
Любое другое положение центра масс относительно центра давления будет выводить коптер из равновесия. А плечо от центра масс до центра давления будет создавать ту самую стабилизирующую силу. Пропорциональную расстоянию между центрами.
Вроде бы просто и понятно
Сопромат, теормех и техмех нам в помощь. Воздух- не асфальт. Опора та ещё. У коптера есть центр давления и центр масс. И если центр масс ниже центра давления, то результирующая всех сил, приложенных к коптеру будет стремиться поместить центр масс под центром давления. Обеспечивая стабилизирующий эффект. Если нам конечно требуется, чтобы коптер лежал в воздухе в горизонтальной плоскости.
Любое другое положение центра масс относительно центра давления будет выводить коптер из равновесия. А плечо от центра масс до центра давления будет создавать ту самую стабилизирующую силу. Пропорциональную расстоянию между центрами.
Вроде бы просто и понятно
Если говорить про аэродинамику, то центр давления зависит от множества факторов, (формы тела, от свойств окружающей среды и направления движения) понятно что неравномерный обдув коптера относительно центра масс будет создавать изменение ориентации, но это не стабилизация, а скорее наоборот, дестабилизация, которая парируется тягой винтов. И уж совсем не факт, что коптер будет стремиться к горизонтальной плоскости. Тем более когда он висит в горизонтальной плоскости воздействие воздуха минимально и центр давления не понятно где.
Вопрос вообще был в том, что масса сама стабилизирует коптер в вертикальном положении, что конечно не верно, в безвоздушном пространстве тела падают не меняя ориентации.
Дорогой Денис! Я потратил своё время на то, чтобы кратко, с академической сточки зрения описать Вам силы, воздействующие на лбое тело, падающее, летящее или зависшее в земной атмосфере. Если Вы не поняли или Вам хочется пофлудить- пройдите мимо моего поста.
Никакой автостабилизации не будет. Разница только в центре вращения. Это уже было доказано и показано на ютубе.
Это уже было доказано и показано на ютубе.
Ну эта картинка ничего не доказывает. Кроме того, что. Если большая точка центр масс, а маленькие точки ось винтов, то объект всегда будет как на картинке справа. Т.е. если центр масс поднять над точками винтов, то он вернется в исходное состояние, если не прикладывать силу для удержания.
Никакой автостабилизации не будет
За стабилизацию у нас отвечает ПК и он может застабилизировать нелетаемое. Речь в данном идет о дополнительных усилиях.
Спор бесконечный и не о чем. Он просто показывает способность или неспособность народа выделять главное.