Мультироторные системы на основе платы КК контроллера от kkmulticopter.kr
Добавлю что речь про прошивки XXcontrol_KR_QuadCopter_v2_2 и XXcontrol_KR_QuadCopter_v2_3
Теже яйца.
Не затруднит поделится версией 2.2 ?
Имею вот такую платку для электрики:
“-” там замкнут в круг, а “+” нет, кто что думает, почему?
Может поэтому у меня один регуль попискивает после полета в выключенном состоянии платы КК?
Круг запаивается толстым проводом - посмотрите на сайте.
Не затруднит поделится версией 2.2 ?
Нет,скиньте ящик в личку.
2.2 с рабочим реверсом гироскопов
2.3 с не рабочим
XXcontrol_KR_QuadCopter_v2_3.zipXXcontrol_KR_QuadCopter_v2_2.zip
Нет,скиньте ящик в личку.
Спасибо ! Уже выложили…
ЗЫ. Полагаю разницы между 2,2 и 2,3 никакой ? (кроме косяков последней 😃 )?
Полагаю разницы между 2,2 и 2,3 никакой ?
Вот читаю "Version History" и не могу понять что означает: “Receiver signal was stable”…
в версии 2.2. сигнал был не “стабле” ? Или что ?
Круг запаивается толстым проводом - посмотрите на сайте.
Смотрю здесь. Вроде ничего не запаивается:
Или лучше запаять?
Ищите на первоисточнике
Начало- rcopen.com/forum/f123/topic229200/333 .
Пришли гиры,воткнул на место,перезарядил плату - ROLL в порядке, PITCH не работает.Подумал что гира не рабочая,поставил другую,тот же хрен(паял по инструкции с сайта корейца).Всяки танцы с бубном ничего не дали.Собственно зачем написал,может кто поможет отремонтировать плату,за разумные деньги и желательно в Москве,т.к. сам разбираюсь во всем этом “со словарем”.Заранее спасибо.Плату выбрасовать ОЧ жалко.
Вопрос снят,всё заработало.Решил ещё раз проверить пайку и нашел косяк,перепаял,всё заработало и полетело как надо😆😆😆.
Привет, есть вопрос к програмерам которые разбирались или модифицировали корейский код. Незамечали ли вы в коде что считывание данных с гироскопов происходит с частотой 50 Гц, т.е. с той частотой с которой поступают данные с аппы. И тогда вопрос в чем суть 400 Гц ШИМа на драйвера если реально сигнал управления меняется только с 50 Гц частотой?
Вот к примеру:
// RX_ROLL
ISR(PCINT2_vect){
if ( RX_ROLL ){RxChannel1Start = TCNT1;}
else {RxChannelsUpdatingFlag = 1;
RxChannel1 = TCNT1 - RxChannel1Start;
RxChannelsUpdatingFlag = 0;}
}
В основном цикле крутится такой код который ожидает флаг RxChannelsUpdatingFlag который в свою очередь обновляется только с частотой данных аппы :
/— Get and scale RX channel inputs —
void RxGetChannels(void){
static int16_t RxChannel;
while ( RxChannelsUpdatingFlag );
RxChannel = RxChannel1;
RxChannel -= Config.RxChannel1ZeroOffset;
RxInRoll = (RxChannel >> 2);
…
И еще один камень в сторону кука, обороты на двигателе могут меняться от нуля до 10 тыс., а оцифрованые данные кука на любой стик только от нуля до ста. Шаг с которым кук изменяет обороты двигателя очень большой…
А. Фишка ИМХО чисто рекламная, сам обратил внимание на это. Полагаю частота 400 Гц должна иметь отношение не к оцифровке входа, а управлять регулями(которые реально могут поддерживать такую частоту). ИМХ опять таки 50 гц по гира за глаза.
Б. А теперь представьте, с какой частотой реально будет отрабатывать пропеллер ? Ха-ха. Без комментариев.
А+Б = Даже если регуляторы будут подерживать частоту 400 Гц для управления винтомоторной установкой(убрать инерционность), все равно толку не будет. Потому что реально данные на регуляторы озменяются с частотой опроса гироскопа.
П.С. Дописываю код чтобы добавить ПД регулятор, будет модифицировный КК на мемс гирах. И хочу повысить дискреность изменения сигнала управления двигателям со 100 как в КК до 1000, что должно дать более плавное изменение оборотов двигателя.
Бог в помощь ! У меня были шальные мысли акселерометр вкрячить, но пока не осилю…
в тот китаский код вкарячить что то нереально, чего только стоит ф-я распределения ШИМа и опрос датчиков в системном while😁
Я уже дописываю ПД регулятор, седня буду проводить испытания.
ну я и говорю
но пока не осилю…
По поводу кода, я как бы не прогер особый, но мне кажется, что ожидание флага
while ( RxChannelsUpdatingFlag );
проиходит исключительно в момент копирования данных в переменну RxChannel1, далее флаг всё ремя = 0, и цикл while() на нём (флаге) не задерживается.
Т.е. основной цикл может выполнить несколько итераций в момент считывания команд RC, что по идее более 50Гц.
Есть желающие испытать новую прошивку трикоптера под КК?
Ну вот и мое творение Ver.2:
iscr.ru/1319792582/
Полностью новая рама, взлетный вес с акком и камерой - 2596 грамм - на 60 грамм больше чем предыдущая рама. Уменьшить вес, как планировалось, не удалось. Зато я применил все свои накопленные знания и улучшил в 100 раз летные характеристики. Гекса теперь зависает в одной точке (до 30 сек), а после плавно передвигается влево-вправо возвращаясь в ту же точку. Короче я доволен своей работой. Теперь все дело за регулировкой гир. Кстати центральные пластины весят 25 грамм штука, основной вес же приходиться на лучи - 195 грамм на метр - П-образный швеллер ничем не уступает трубам - доказано мной, тем более если их нет в наличии. Сами же лучи я перфорировал и соединил с центральными пластинами всего 6-ю винтами - конструкция складная, лучи соединяются между собой еще до центральных пластин - теперь вибрации минимальны. Плата КК стоит на трубках из капельницы, пневмостойки так сказать - опять же побеждаем вибрации. Доработана плата электрики, спасибо slides’у=). Сделан колпак для мозгов и банки V=0,75 литра, сделана пыле-влагозащита (поролоноподобный матерал для звукоизоляции авто - битопласт):
iscr.ru/1319792695/
iscr.ru/1319792814/
Пневмостойки и резиновые прокладки (из инсулиновых шприцов резинки):
iscr.ru/1319793250/
Ну и первый в моей жизни подвес с ручной регулировкой угла наклона:
iscr.ru/1319793270/
Наклонный компонент соединяется с основной рамкой через резинки от шприцов №10.
Ну и само видео, как я и обещал (смотрите со второй минуты, с первой я настраивал коптер). Только не обращайте внимание на муар - я балбес и не переключился в бесконечный фокус, а фокус находиться в 10 сантиметрах=(:
Доработана плата электрики, спасибо slides’у=).
И чем же я Вам помог ?