ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
А давайте мегапират портируем на какую нибудь ARM платформу! Вот это будет хит…
Уже портировали, и, автор говорит, что хит!
А давайте мегапират портируем
А давайте пока мегапират добьем на том, что есть
Скажу по секрету… Несбитт тоже того… зохвачен 😉 Вместе с чертежами платы и проч. Так что ждите вестей.
По поводу АРМ, я в них вообще не шарю, поэтому предпочитаю сидеть на известном мне железе.
Несбитт тоже того… зохвачен
А что это значит? че-то не догоняю 😃
затестил один из вариантов кода для Y4, летает так же как X4, на повороте непонятно, то нормально крутится, то задирает хвост + YAW и PITCH на пульте до упора триммировал:
www.youtube.com/watch?v=wokT7YhZuBw
www.youtube.com/watch?v=3sxJT6vlBaA
все повороты с пульта, сам не блуждает после триммирования (придется коэфициенты добавлять)
roll_out = g.rc_1.pwm_out * .866;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out/2;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // left_FRONT
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // right_FRONT
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // 1_BACK
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // 2_BACK
Скажу по секрету… Несбитт тоже того… зохвачен
Да да кем захвачен?
добился чтобы YAW не надо было триммировать (но всеравно чуток плавает, может из-за компаса), но всеравно немного PITСH и ROLL надо… кто-то готов потестить на своем пепелаце -> dl.dropbox.com/…/MegaPirate_Y4-addon_2_0_33-rev4.z… желательно ровно сделанном и правильно откалиброванном =) имхо коэффициенты еще придется подкручивать
roll_out = g.rc_1.pwm_out*.866;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
pitch_outy = g.rc_2.pwm_out*.866;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // left_FRONT
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // right_FRONT
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - pitch_outy; // 1_BACK (BOTTOM)
motor_out[CH_4] = (g.rc_3.radio_out * Y6_scaling) - pitch_outy; // 2_BACK (TOP)
// Yaw input
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
Да да кем захвачен?
Пиратами, елки!
Так это же замечательно! Значит будет достойный конкурент Опенпилоту, потому что переход на ARM неизбежен, если Опенпилот станет киллером MK… А когда появится в продаже autoquad?
Глеб, правило клуба “автоквад” №1: никогда не говори про “автоквад” 😃 до поры…
З.Ы. лично я не буду АРМироваться. Это в любом случае затраты и делать проект заново.
а кто чего кому говорил где и как?
/me чето не осознает чего надо то
Он видимо меня имел ввиду 😃
У меня пират не полетел так, как я бы этого хотел, поставил на эту же раму и моторы ардуину нано с теми же датчиками, небо и земля… Может дело в сидуине конечно, но мне кажется с тем количеством кода, которую мы пихаем в мегапирата, ардуина уже не способна переварить и полет получается нестабильный… А почему ардуклптер с аэроквадом нормально летают? Там хоть гира с акселем по аналогу подключены…
лично я не буду АРМироваться. Это в любом случае затраты и делать проект заново.
Полностью поддерживаю!!! И жду сонара 😃
Ура! Наконец то приехали аккумуляторы! Кстати, в тему о проводах, силовые провода (12AWG) выглядят внушительно.
И еще, палю тему: Amazon предлагает 25% скидку на GoPro HD Helmet, для владельцев рекламных электронных читалок - Kindle. Стоимость со скидкой получается 217.5$ + доставка
А давайте пока добьем на том, что есть
Да, я согласен и двумя руками за!
Сначала добьем мегапират!!! А потом уже готовое (с сонаром!!!) и портируем 😉)
все повороты с пульта, сам не блуждает после триммирования (придется коэфициенты добавлять)
Гм… у меня квадрик, хулиган, сам все время поворачивается вокруг центральной вертикали, но “яв” тримиировать запрещено Олегом-Сайберианом…
И тянет немного в сторону и вперед - так что я ролл-питч триммировал на аппе…
Можно про эти самые коэффициенты чуть подробнее - где ковырять код???
где ковырять код???
ковырять надо в motor_типрамы.pde, но не стоит… я как бы экспеременчу с новой рамой и понятия не имею как обороты надо распределять по моторам для хорошего поведения, для остальных рам то уже и так всё есть и народ летает
Стоимость со скидкой получается 224$ + доставка
я на ebay покупал за $234 + доставка, 25% это они конечно загнули:)
я на ebay покупал за $234 + доставка, 25% это они конечно загнули
Цена у Амазона на них 289$, на ebay у проверенных продавцов примерно такая же… хотя я особо не искал. В общем, я как владелец Kindle, увидел эту рекламу и мне показалась полезным узнать другим людям, тем более GoPro используется повсеместно тут.
тянет немного в сторону и вперед
А сетап - левел делал? И посмотри по развесовке, хотя это, по моему, не очень критично. А как высоко летаешь? Может подушка?
у меня квадрик, хулиган, сам все время поворачивается вокруг центральной вертикали
или компас не включен, или лимит регулирования низкий - увеличить YAW INT_MAX. Ну и яв-П можно увеличить раза в два…
А сетап - левел делал? И посмотри по развесовке, хотя это, по моему, не очень критично
Глеб, Олег, Андрей, Сергей, Алекс - спасибо вам всем, что не оставляете мои вопросы без ответа (может кого-то забыл - не обижайтесь).
Но на последние ваши вопросы я ответил сразу при описании своей проблемы или парой постов ранее. Мне не сложно повторить, но двойной-тройной объем одной и той же информации любому стороннему читателю радости не прибавит, а найти нужное помешает.
Итак:
- сетап-левел делал и переделывал уже многократно. В принципе большинство проблем ушло в конце-концов, но все же пришлось немного тримировать ролл и питч на аппе
- развесовка (центровка) вполне даже себе нормальная, чуть передняя, но корректируется сдвиганием аккумулятора назад, возможность есть. Но я как-раз тоже считал, что это не особо критично и так об этом тогда и написал
- компас включен, но мне кажется врет на несколько градусов (все никак не дойду до какого-то туристического магазина и не куплю себе обычный походный компас для проверки).
- насчет “подушки” - да, в комнате она возможна, на улице летал метрах на 5-6 всего один вечер и не долго, вот надеюсь сегодня-завтра повторить и проверить все еще раз. Только ноутбук придется с собой брать на всякий случай…
- а вот про “лимит регулирования низкий” - это точно сегодня вечером гляну на цифры, хотя опять же был несколькими постами ранее скриншот и там все цифры видны. Сейчас найду тот пост и дам линк - что-то по такой картинке и описанным мною симптомам сказать можно будет?
Вот нашел ссылку на ту картинку:
