ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
ОЛег, сегодня полетали по FVP, все хорошо, но высоту держать это пипец…
очень нужна поддержка баро на определенном уровне, например задать чтобы ниже 5-7 метров не опускался по высоте, возможно такое на Мегапирате?
Удержание по высоте было встроено в МегоПерад изначально 😉
Для его включения нужно назначить на один из модов alt_hold (как назначать моды, написано 3 поста назад rcopen.com/forum/f123/topic232641/221 )
При включении баро канал газа перехватывается и не действует. Текущий уровень газа и высота принимаются за нейтральные.
За точность удержания высоты отвечает соответствующий ПИД. У Норберта сейчас квад болтается в пределах одного метра. Дерзайте и похвастайтесь значениями 😉
Для сверхмалой высоты (до 5м) есть сонар, включается автоматом, тоже работает, тоже надо тестить.
Мой уровень управления пока не позволяет делать что-либо серьезного, кроме висения 😃
И этта… слетали, а где видео???
Да я особо ничего не снял, так выложу нарезочку вечером 😃 там один мат перемат 😃
А, включаешь баро на любой высоте и он летает на ней, стик газа в этот момент не действует, а рудер, питч и элероны как работали так и работают?
и я сегодня полетал на улице - дома очень резко реагировал, а на улице до упора стики надо было крутить, чтобы хоть как то летел (но YAW резвый)
FPV с допотопной камеры + краш FPV
вид сбоку + краш
-1 последний проп обычный, новые где то между небом и таможкой… придется ждать
краш мега тупой - приземлился в кусты и надо затариваться барометром - ручку чуть выше - взлетать начинает плавненько, чуть ниже, опускается, ударяется об землю и начинает играть в кенгуру
Теперь по переключению
-в пульте настрой какой-нибудь тумблер на 5-й канал
-замкни d40 на землю
- открой терминал (можно из ардуины, скорость 115200)
- как появится приглашение, набери setup, ввод, modes
- появится что-то типа моде0: стабилизе
- щелкни тумблером, появится моде5: стабилизе
- в нужном тебе положении тумблера стиком элеронов промотай надпись до “акро” и нажми ввод.
- освободи d40
Все.
Глеб, покажи ПИД . ровно отрабатывает, не качается, тока чтож ты его как мячик об землю фигачиш?
настроил, новой прошивкой прошился.
переключение режимов работает, завтра на улице попробую баро и акро.
п.с. компас незнаю как настраивать, а что у нас есть сонар? как это все настраивать чтоб работало? (актуально в стаб режиме.)
п.п.с. повисел в стаб режиме, в комнате в 5кв. метрах, держать ОЧЕНЬ легко его в таком квадрате (во время полета, можно ковырятся в носу 😁 )
===
Настройка компаса 5883L
===
- заходим в консоль
Набираем в консоли: - setup
- compass on
- compass offsets
- теперь болтаем коптер туда-сюда, пока последние 3 значения не перестанут меняться
(подсказка: можно просто поставить его “на каждую грань”: влево, вправо, вперед, назад, ровно и вверх тормашками) - нажать ввод
- в обычном режиме открыть AC2 GCS mavlink в конфигураторе
- стрелочный индикатор heading должен показывать то же самое, что и обычный стрелочный компас, ну, или как в картах гугуль ориентирован ваш дом.
Все. Компас включится автоматически во всех режимах, кроме акро.
Удержание по компасу работает, только когда руддер в нейтральном положении.
===
Сонар.
===
Сейчас поддерживается импульсный сонар типа DYP-ME007 ($8).
Активизируется автоматически при включении удержания по высоте на высотах от 0 до 5 метров.
Подключение:
Сонар - Адруино
VCC - 5v
GND - GND
Tx - d47
Echo - d48
===
Для активации (только один раз) заходим в консоль и набираем
- setup
- sonar on
Все.
Мдя… Не успели прийти детали для МультиВии, как пора заказывать нормальные датчики и Сидуину… %)
Подумываю о вариации AllInOne с GPS - работать будет???
Чего бы не работать? Мне разраб такую тестить высылает, мытьем или катаньем заставлю с ней пахать 😃
Хотя, ЖПС мегапират жрет просто любой: там автодетект стоит. Если бы не появилось, у мене есть GPS от иглтри.
Это есть гуд!
Просто мне коптер для съёмок нужен, а для этого GPS очень даже хорошо-бы…
Одно счастье, что при моей камере - ему висеть на одном месте для съёмки панорамы нет нужды… %)
Поскольку последний Mission Planner заточен под глючную В7 и в нем пропали наши любимые damp, выложил архив планнера, корректно работающий с В3
Не нажимайте кнопку UPDATE!!!
Одно счастье, что при моей камере - ему висеть на одном месте для съёмки панорамы нет нужды… %)
что это за чудокамера такая? 😃
колхоз продолжается - поставил 9" пропеллеры нормального вращения с dx вместе с 10" обратного вращения =) вроде бы летает
колхоз продолжается - поставил 9" пропеллеры нормального вращения с dx вместе с 10" обратного вращения =) вроде бы летает
ПИДы то засвети свои.
ПИДы то засвети свои.
странно что 0.199, вроде ровно 0.2 выставлял
еще ночью попробовал совместить видео с камеры коптера (кстаии 160 грамм, разницы не заметил, надо че нить потяжелее привесить) с видео обычным:
www.youtube.com/watch?v=poBHPBQM0ZM
больно долго инициализация идет, где G!G!G!G!G! - это GPS? может ну его нафиг автоопределение?
Вот, такое поведение коптеренка мне уже нра 😃 Вроде уже плавно летает.
да я сам в восторге, адекватно управляется, никаких перекосов и непоняток (в сравнении с multiwii)… на видео он лучем задевает кочку, но тут же возвращается назад, не теряя управляемости, перевернуть его так и не удалось =))
часа 2 полетал в симе (realflight) на трикоптере, поведение почти 1 к 1, только в симе более резво разгоняется (забавно что триммировать аппу в симе пришлось точно так же как на реальном коптере, чтобы адекватно летел)
Я ЛЕТАЛ на такихже ПИД летает хорошо, но раскачивает на спуске
Парни, а если все лишнее выкинуть из скетча (оставить только гиру, аксель, компас, баро) он все равно не влезет в 328 атмегу?
На спуске все коптера раскачиваются, легкие больше, тяжелые меньше, это уже не в мозгах дело.
может и влезет, но там стоооолько всего, что надо будет долго и упорно выпиливать - быстрее и проще мегу купить, хотя для обладателей обычной ардуинке и датчиков мультивия (у кого itg3200 и bma020 вообще есть готовый код, выше выкладывал) будет сказка =)
сейчас хочу вывести телеметрию через свои костыли, поэтому вопрос Олегу - библиотека VirtualWire конфликтует с Wire (i2c), ругается на какой то вектор (кажется) - это куда копать? или лучше вторую ардуинку залепить для этих целей?
UPD: кхм, чето не конфликтует… в Wire из коптера чето переписано чтоли… но в общем если есть время, глянь VirtualWire, реально ли её использовать?
с компасом чет не получилось. крутил по всякому, а циферки не меняются. следственно в конфигу показания уплывают, хотя коптер на месте
что это за чудокамера такая? 😃
Про Круговую Кинопанораму слышал?
Ну вот и собираю нечто, что сможет снимать в таком формате…
11 камер в “портретном” режиме по кругу.
Два варианта - на камеробрелоках и на FullHD 720P камерах.
Второй - скорее всего наземный, т.к. квадр может и не утащить.
А первый - достаточно мелкий и лёгкий.
Для второй камеры - уже года два лежат камеры - всё пытаюсь оформить во что-то пристойное, но пока не особо.
Для первой - 6 из 11 камер куплено, ещё 3 - вчера заказаны, ну и три последних - пока ждут своего часа…
Отснятое - будет объединяться в цилиндрическое видео…
Кста, тут кто-то хвастался, что у него FPV и снимающая камера - с переключением между ними для передатчика. Схемку можно???