ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
можешь вывести Аналоговый горизант
Обязательно будет!
прошивку нормальн я тестировал
Ну ты молодец! надо же, полетел! Какие ПИДы?
Теперь по переключению
-в пульте настрой какой-нибудь тумблер на 5-й канал
-замкни d40 на землю
- открой терминал (можно из ардуины, скорость 115200)
- как появится приглашение, набери setup, ввод, modes
- появится что-то типа моде0: стабилизе
- щелкни тумблером, появится моде5: стабилизе
- в нужном тебе положении тумблера стиком элеронов промотай надпись до “акро” и нажми ввод.
- освободи d40
Все.
Если сможешь прицепить 3-позиционник, модов будет 3.
Теперь в полете тумблером можно выбирать режим.
В режиме Акро набор ПИДов в настройках - тот, где стоит вначале Acro
пропы самые дешевые с HK без какой либо балансировки + дырка расточена отверткой, чтобы налезло =))
ГЫЫЫ это называется redneck-style 😁
===============
Обновил Бету3
ardupirates.googlecode.com/…/MegaPirateB3.zip
Полностью работает компас 5883L. Для 5843 поддержка осталась.
Добавлена альтернативная процедура калибровки CLI-setup-compass offsets. Родная адаптивная калибровка оставлена на месте, но после альтернативной офсеты выставляются гораздо быстрее, и азимут не врет сразу же.
Всеми любимый Damp перекочевал в D-параметры в соответствии с высшей логикой (это не я!!!)
На В7 придется забить. Такого бажного творения Джейсона я еще не видел. Будем ждать дальше.
Промежуточный итог для железа Ардуино Мега + allinone board
Стабилизация работает
Сонар работает
Барометр работает
Магнетометр работает
Осталось проверить ЖПС.
ОЛег, сегодня полетали по FVP, все хорошо, но высоту держать это пипец…
очень нужна поддержка баро на определенном уровне, например задать чтобы ниже 5-7 метров не опускался по высоте, возможно такое на Мегапирате?
Удержание по высоте было встроено в МегоПерад изначально 😉
Для его включения нужно назначить на один из модов alt_hold (как назначать моды, написано 3 поста назад rcopen.com/forum/f123/topic232641/221 )
При включении баро канал газа перехватывается и не действует. Текущий уровень газа и высота принимаются за нейтральные.
За точность удержания высоты отвечает соответствующий ПИД. У Норберта сейчас квад болтается в пределах одного метра. Дерзайте и похвастайтесь значениями 😉
Для сверхмалой высоты (до 5м) есть сонар, включается автоматом, тоже работает, тоже надо тестить.
Мой уровень управления пока не позволяет делать что-либо серьезного, кроме висения 😃
И этта… слетали, а где видео???
Да я особо ничего не снял, так выложу нарезочку вечером 😃 там один мат перемат 😃
А, включаешь баро на любой высоте и он летает на ней, стик газа в этот момент не действует, а рудер, питч и элероны как работали так и работают?
и я сегодня полетал на улице - дома очень резко реагировал, а на улице до упора стики надо было крутить, чтобы хоть как то летел (но YAW резвый)
FPV с допотопной камеры + краш FPV
вид сбоку + краш
-1 последний проп обычный, новые где то между небом и таможкой… придется ждать
краш мега тупой - приземлился в кусты и надо затариваться барометром - ручку чуть выше - взлетать начинает плавненько, чуть ниже, опускается, ударяется об землю и начинает играть в кенгуру
Теперь по переключению
-в пульте настрой какой-нибудь тумблер на 5-й канал
-замкни d40 на землю
- открой терминал (можно из ардуины, скорость 115200)
- как появится приглашение, набери setup, ввод, modes
- появится что-то типа моде0: стабилизе
- щелкни тумблером, появится моде5: стабилизе
- в нужном тебе положении тумблера стиком элеронов промотай надпись до “акро” и нажми ввод.
- освободи d40
Все.
Глеб, покажи ПИД . ровно отрабатывает, не качается, тока чтож ты его как мячик об землю фигачиш?
настроил, новой прошивкой прошился.
переключение режимов работает, завтра на улице попробую баро и акро.
п.с. компас незнаю как настраивать, а что у нас есть сонар? как это все настраивать чтоб работало? (актуально в стаб режиме.)
п.п.с. повисел в стаб режиме, в комнате в 5кв. метрах, держать ОЧЕНЬ легко его в таком квадрате (во время полета, можно ковырятся в носу 😁 )
===
Настройка компаса 5883L
===
- заходим в консоль
Набираем в консоли: - setup
- compass on
- compass offsets
- теперь болтаем коптер туда-сюда, пока последние 3 значения не перестанут меняться
(подсказка: можно просто поставить его “на каждую грань”: влево, вправо, вперед, назад, ровно и вверх тормашками) - нажать ввод
- в обычном режиме открыть AC2 GCS mavlink в конфигураторе
- стрелочный индикатор heading должен показывать то же самое, что и обычный стрелочный компас, ну, или как в картах гугуль ориентирован ваш дом.
Все. Компас включится автоматически во всех режимах, кроме акро.
Удержание по компасу работает, только когда руддер в нейтральном положении.
===
Сонар.
===
Сейчас поддерживается импульсный сонар типа DYP-ME007 ($8).
Активизируется автоматически при включении удержания по высоте на высотах от 0 до 5 метров.
Подключение:
Сонар - Адруино
VCC - 5v
GND - GND
Tx - d47
Echo - d48
===
Для активации (только один раз) заходим в консоль и набираем
- setup
- sonar on
Все.
Мдя… Не успели прийти детали для МультиВии, как пора заказывать нормальные датчики и Сидуину… %)
Подумываю о вариации AllInOne с GPS - работать будет???
Чего бы не работать? Мне разраб такую тестить высылает, мытьем или катаньем заставлю с ней пахать 😃
Хотя, ЖПС мегапират жрет просто любой: там автодетект стоит. Если бы не появилось, у мене есть GPS от иглтри.
Это есть гуд!
Просто мне коптер для съёмок нужен, а для этого GPS очень даже хорошо-бы…
Одно счастье, что при моей камере - ему висеть на одном месте для съёмки панорамы нет нужды… %)
Поскольку последний Mission Planner заточен под глючную В7 и в нем пропали наши любимые damp, выложил архив планнера, корректно работающий с В3
Не нажимайте кнопку UPDATE!!!
Одно счастье, что при моей камере - ему висеть на одном месте для съёмки панорамы нет нужды… %)
что это за чудокамера такая? 😃
колхоз продолжается - поставил 9" пропеллеры нормального вращения с dx вместе с 10" обратного вращения =) вроде бы летает
колхоз продолжается - поставил 9" пропеллеры нормального вращения с dx вместе с 10" обратного вращения =) вроде бы летает
ПИДы то засвети свои.
ПИДы то засвети свои.
странно что 0.199, вроде ровно 0.2 выставлял
еще ночью попробовал совместить видео с камеры коптера (кстаии 160 грамм, разницы не заметил, надо че нить потяжелее привесить) с видео обычным:
www.youtube.com/watch?v=poBHPBQM0ZM
больно долго инициализация идет, где G!G!G!G!G! - это GPS? может ну его нафиг автоопределение?
Вот, такое поведение коптеренка мне уже нра 😃 Вроде уже плавно летает.
да я сам в восторге, адекватно управляется, никаких перекосов и непоняток (в сравнении с multiwii)… на видео он лучем задевает кочку, но тут же возвращается назад, не теряя управляемости, перевернуть его так и не удалось =))
часа 2 полетал в симе (realflight) на трикоптере, поведение почти 1 к 1, только в симе более резво разгоняется (забавно что триммировать аппу в симе пришлось точно так же как на реальном коптере, чтобы адекватно летел)
Я ЛЕТАЛ на такихже ПИД летает хорошо, но раскачивает на спуске
Парни, а если все лишнее выкинуть из скетча (оставить только гиру, аксель, компас, баро) он все равно не влезет в 328 атмегу?
На спуске все коптера раскачиваются, легкие больше, тяжелые меньше, это уже не в мозгах дело.
может и влезет, но там стоооолько всего, что надо будет долго и упорно выпиливать - быстрее и проще мегу купить, хотя для обладателей обычной ардуинке и датчиков мультивия (у кого itg3200 и bma020 вообще есть готовый код, выше выкладывал) будет сказка =)
сейчас хочу вывести телеметрию через свои костыли, поэтому вопрос Олегу - библиотека VirtualWire конфликтует с Wire (i2c), ругается на какой то вектор (кажется) - это куда копать? или лучше вторую ардуинку залепить для этих целей?
UPD: кхм, чето не конфликтует… в Wire из коптера чето переписано чтоли… но в общем если есть время, глянь VirtualWire, реально ли её использовать?