ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Собрал наконец свой коптер ) , но с планнерами не все понял. Тут упоминается куча разных версий, какую же использовать с 38+ прошивками? Как я понял, от версии к версии прошивки изменяется набор передаваемых планнеру параметров, в частности в 1.0.63 видны все ПИДы из 2.0.40, портированной Глебом, а в более низших версиях (например, 1.0.30 и планнере от B8) видны не все. Или для настройки ПИДов надо применять одну версию, а остальных целей-другую?
Исходники ArduCopter’a переместились в проект ardupilot-mega
code.google.com/p/ardupilot-mega/
И теперь они не под SVN, а под Git (я бы ее назвал шит, т.к. задолбался я там с переносами строк (CRLF и просто LF))
дошли руки до компаса - бред =) он показывает странно - почти верно, потом внезапно градусов на 100-150 крутанет, потом снова на север показывает =(
надо ковырять
потом внезапно градусов на 100-150 крутанет
А у меня не так. показывает, скажем, на восток, поворачиваю на 180 градусов, а показания медленно возвращаются к востоку, хотя коптер остается повернутым на 180 градусов
А у меня не так.
загрузчи тестовый пример: в ArduinoIDE File->Examples->AP_compass->AP_Compass_test
в нем поменяй AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD на ROTATION_YAW_270 и покрути, нормально будет показывать или нет (как минимум должен по кругу пройти от 0 до 360 градусов)?
у меня или чего то с компасом или чего то с кодом, но компас показывает явно не туда, т.е. для удержания курса хватит, а для LOITER, RTL и прочего лучше не тестить - улетит вникуда
нормально будет показывать или нет
А в какой программе смотреть? Все, разобрался. Два файла compass0 ничего не делаю, compass360 кручу + - 360 градусов
в консоле самой Arduino IDE
в общем у меня там показывает так же как в планете… залил multiwii - там вроде нормально компас показывает, видимо косяк в коде =(
В планере, когда показывается местоположение коптера на карте, один луч - синий. Это что, перед или зад коптера? Если перед, то у меня кажется правильно показывает.
Но тогда не понятно, что с лойтер такое. По его поведению очень похоже на неправильную работу компаса. Коптер не держится в точке, а улетает от неё с всё увеличивающимся креном.
Если перед, то у меня кажется правильно показывает.
а когда крутите - на карте так же вращается? т.е. если плавно крутить, то по кругу проходит или перескакивает?
какая прошивка? что показывает CLI->setup->compass?
а улетает от неё с всё увеличивающимся креном.
Попробуй отключить моторы, подключи коптер к планеру, открой окно радио, включи режим лойтер и посмотри уровни сигнала на двигателях. По идее, уровни должны быть примерно одинаковые.
а когда крутите - на карте так же вращается? т.е. если плавно крутить, то по кругу проходит или перескакивает?
Прошивка 38. Сейчас ещё раз проверил, всё-таки есть касяк какой-то.
Ставлю его параллельно стене, на карте показывает всё абсолютно верно. Потом разворачиваю его на 180 градусов, в планере разворачивается где-то на 225 градусов и оказывается под 45 к стене, хотя в реале стоит параллельно.
Попробуй отключить моторы, подключи коптер к планеру, открой окно радио, включи режим лойтер и посмотри уровни сигнала на двигателях. По идее, уровни должны быть примерно одинаковые.
Это нужно будет в поле проверить, а то дома сигнал жпс слабый и он постойнно куда-то скачет на карте. И соответственно в уровнях на движки полный хаос.
в уровнях на движки полный хаос
У меня в квартире на движках уровни почти не меняются. А если
улетает от неё с всё увеличивающимся креном.
то это будет заметно. Для примера на карте укажи точку правой кнопкой мыши, скажи лететь туда и посмотри на моторы
обновил код (только svn пока, утром потестирую, если работает, то намутим архивчик), перелил библиотеку компаса из 2.0.38 (судя по многочисленным видео с AUTO RTL LOITER, компас там работает)
немного потестил, вроде и правда работает, только declination хочется руками подобрать - чуток врет, градусов на 5-10
только svn пока
А как этой свн пользоваться? Объясните ламеру
А как этой свн пользоваться?
хз как винде =) но имхо надо скачать какой нибудь SVN клиент под винду и забить туда сливание кода по ссылке megapirateng.googlecode.com/svn/branches
вообще надо бы потестить, вот файлики на обновление (чтобы всё не тянуть)
конфиги: dl.dropbox.com/u/…/mpng_2.0.40_test3_magfix.zip
библиотека: dl.dropbox.com/…/mpng_2.0.40_test3_magfix_AP_Compa…
но лучше SVN юзать - не очень удобно под каждое тестируемое изменение делать новый архив
там кстаии еще обновление с программным триммированием аппы, по идее можно больше не гемороится с тримирование на самой аппе
как будет хотябы еще 2 подтверждения что компас показывает как надо - можно будет тестить =)
еще есть нехорошее предчувствие что может сломаться удержание курса, но опять НАДО ТЕСТИТЬ
А как этой свн пользоваться? Объясните ламеру
- Устанавливаем TortoiseSVN
- Создаем какую нить папку
- вызываем контекстное меню на папке, и там выбираем “SVN Checkout”, в окне, указываем URL Repository:
Для версии 2.0.40 - http://megapirateng.googlecode.com/svn/branches/2.0.40
Для версии 2.0.39 - http://megapirateng.googlecode.com/svn/trunk/ - Жмем OK
В дальнейшем, что бы получить последнюю версию исходников, выбираем SVN Update
2.0.39 лучше не использовать - там тот же косяк с компасом должен быть, да и вообще заброшено в виду пиления 2.0.40 =)
кстаи Норберт (kinderkram) положительно отзывается о 2.0.42
так что если щас проблема с компасом решится, надо портировать
щас проблема с компасом решится
Щас затещу…
тут у народа красивые графики работы барометра с сонаром (кликабельно):
тоже такие хочу
Щас затещу…
setup-offsets попробуй не делать и посмотреть как себя компас ведет… если ЯВНО лагает (пропускает вращение, а не отклонаяется на несколько градусов от реального положения), то попробуй cli-setup-offsets (чтобы сбросить cli-setup-offsets c)
Три картинки: 1 поворот на 90 градусов в терминале (повернул и оставил), на двух остальных поворот на 180 градусов (повернул и оставил)
хз по картинкам =) я GPS подлкючал и сравнивал положение самолетика (у меня в виртуалке новая версия повисает, там походу с directx теперь), показывал адекватно, но со смещением (ощущение что неверно было как раза на выставленный declination)
еще рекомендую сначало почистить все значения: cli-setup-erase, потом пару раз перезгрузить платку и потом посмотреть чего и как