ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Кто-нибудь пробовал Easy mode?
Замысел в том, что, как бы коптер ни был повернут, при нажатии, скажем, от себя, он летит “от тебя”. Помогает почуйствовать, как управлять азимутом без риска запутаться.
УРААА, GPS заработал!!!
Олег, молоток!!!
а у тебя че, xbee стоят?
Не, через USB пока… Но разницы никакой.
Путь нарисованный - это вообще прикол. Сижу с работы через VNC, комп дома, треха к нему на шнуре, все это внутри комнаты, еще и балкон есть. Ловит, зараза! 3 штуки, и часто пропадает, вот и дрейф огромный. Но первую точку показало прям на квартиру!
Побежал покупать х-би 😁
Ну ты объясни в 2х словах как это работает, то что на картинке. Ты какие-то координаты закладываешь (точки), как коптер взлетает, как приземляется. Или у тебя это лог куда летатл коптер, НЕПАНЯТНА!
Ну так бы и сказал, что не коптер летал, а ты его на балконе оставил 😃 И из-за плохого приема спутников координаты менялись хаотично + - 200 метров.
это лог, куда GPS “дрейфовал”, когда всего 3 спутника видит.
это лог, куда GPS “дрейфовал”, когда всего 3 спутника видит.
В таких условиях в квартире ( полно отражений от металлических крыш и прочего а прямых сигналов мало ) даже если и более трех поймает - дрейфовать будет сильно
переделал вия в ардукоптер(снял с планера ардупилот мега), поставив на мега раму от piranhi, летает очень стабильно, но есть вопросы, определение высоты местности показывает уровень над морем (первый раз поставил удержание высоты и забыл что поставил на 140 метров, когда включил удержание коптер нуочень быстро был уже на высоте приблизительно 50 метров, выключил удержание высоты. посадил коптер), если в планере сбросить высоту на ноль, то вылезают ошибки с определением высоты, бародатчик глючит (думаю это дефект данной платы?)
в время экспериментов совсем забыл о заряде аккумуляторов в результате коптер метров на 30 банально выключился и кувырком встретился с землей, подходя к коптеру думал все труха, однако был сломан только один луч. Так как были еще акки, и была охота летать было принято решение наложить шину на сломаный луч. что и было сделано за 10 минут, коптер продолжил летать не потеряв управляемости . сегодня буду разбираться с жпс и баро.
бгг, походу этой прошивки совсем всеравно как и на чем летать =) у меня с разным пропеллерами на 2х датчиках от multiwii летает вполне нормально =)
переделал вия в ардукоптер
Не понял 😃 В ардупилотовскую плату подцепили I2C датчики и залили мегапирата, что ли? Ну это вообще пипец 😃 Может, проще было поставить родную прошиву ArduCopterMega? Или шилда родного нет?
Алексей, расскажите поподробнее, что за “железо”.
раньше на этой раме стоял вий, теперь переставил с планера мега ардупилот с шилдом оилпен с датчиками, прошивка ArduPiratesNG. только вот почему-то возникла проблема с жпс, и бародатчиком. Жпс показывает высоту 137-140 метров, (это над уровнем моря) как его обнулить до 0 по рельефу местности? сегодня восстановил сломаные детали, буду ковырять прошивку
Тогда это не сюда. Здесь мы переделываем ArduCopter2 в MegaPirate в целях использования обычной ардуины и недорогих I2C датчиков.
По поводу NG лучше спросить у других Пиратов code.google.com/p/ardupirates/
Обновил поршивку. Заработал GPS на Serial2, но похерился сонар. Скоро поправлю. Зарезервировал пины для окто. Много перестановок пинов для совместимости с flyduino. Читать release_notes перед установкой.
ardupirates.googlecode.com/…/MegaPirateB3.zip
Что-то тов. Александер молчит… Починил компас-то?
Сонар починен. Ссылка та же.
не, компасом не занимался, пробухал все выходные.
Сегодня пробовал Акро - очень резвый, бочку по сравнению с трикопом на куке, делает 3 раза быстрее.
пробовал баро - елозит от 1 до 3 метров по высоте, пробовал в таком режиме ганять его по кругу, иногда проваливается, наверно мало стаба по баро.
замечен глюк по акселю: после переключения с баро на стаб - иногда уплывает горизонт, да так что стика еле хватает чтоб удержать его. Но если бросить, коптер отлетит и стабилизируется, потом опять нормально.
более пока ничего не напробовал.
Компасом позже займусь, ибо чтоб его настроить надо понять что это и зачем, а я вот пока не понял …
после переключения с баро на стаб - иногда уплывает горизонт, да так что стика еле хватает чтоб удержать его.
Ценное наблюдение 😃 Норберт с баро решил в офисе попускать, засадил об потолок.
Чтоб стабильнее работал в баро, надо пиды крутить.
А еще дырку барометру надо заклеивать каким-нить поролоном, чтоб потоки воздуха его не выносили.
===
Есть интересная новость.
Тов. CSG, который делает allinone, собирается клепать плату автопилота RTF под МегаПират по распиновке, которую нарисовал ему йа. Как всегда, Все-в-кучу плюс GPS и Atmega 1280/2560 по цене до 200 усд. Не хватает только радиоканала. Куча выводов подо все: окто, сервы, хби, коммутируемый 12в под освещение, всё меньше сидуины размером. Если туда еще что-то надо засунуть, пишите 😃
У чувака удивительно короткий производственный цикл. Боюсь, обвалит рынок коптеров демпингом. Пираты плачут, троллить пытаются, ffimu будет курить. Надеюсь, удастся выпросить одну для тестов.
А при настройке баро можно задать скорость выравнивания высоты? ну типа коптер ниже метров на 5 чтобы он не на полной дури вверх взмывал, а с заданной скоростью?
Можно, называется что-то типа INT в настройках Baro PID. Ограничивает “расход” газа.
Реальная скорость в м/с не задается.
Нашел, как в аппе Турниги использовать 3-поз переключатель и включать все 6 доступных режимов
rcav.posterous.com/programming-an-ardupilot-mode-s…
Все-в-кучу плюс GPS
Датчик GPS будет выносной, или на основной плате? Или ublox-ы нормально работают в составе наворочанных плат?
Да, предложите ему сразу наборами продавать с сонарами и прочим, цену увеличит это минимально, а удобство для конечных пользователей - большое…
Датчик GPS будет выносной, или на основной плате?
На основной плате, просто писец. А если у меня плата основная в броне, под слоем текстолита? 😃
жпс на плате, и разъем SMA под антенну. Хоть в железо закатывай.
Про сонар и ХВее PRO предложу.
Не забывайте, есть ведь еще и наземная станция со следящей антенной 😉
Хотя, можно тупо вписать ее в формат Arduino Pro Mini - обсчет все равно на компе происходит.